【課題】タイヤすべり角に対するコーナーリングフォースの傾きが路面摩擦係数の関数となることを利用して、路面摩擦係数を推定する。
【解決手段】タイヤの横滑り角βとコーナーリングフォースＣＦを算出し、前記算出されたタイヤの横滑り角βとコーナーリングフォースＣＦとの比ΔＣＦ／Δβに基づいて、路面の摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定部２８を備える。前記路面摩擦係数推定部２８は、路面摩擦係数μが異なる複数の路面を走行してタイヤの横滑り角βとコーナーリングフォースＣＦとを検出してそれらの関係を数値で若しくは数式化してメモリ２９に保存しており、前記メモリ２９に保存された関係を用いて、実際の走行時に路面の摩擦係数を算出する。 （もっと読む）

【課題】駐車用の制動装置を設けることなく、車両駐車時に車輪をロック状態に維持できるようにする。
【解決手段】各操舵輪１５に車輪の舵角を変える転舵アクチュエータ１０を備えるとともに、そのアクチュエータ１０の舵角を独立して制御する転舵制御手段１１を備える。そして、前記制御手段１１が操舵輪１５の転舵アクチュエータ１０を制御して、駐車の際、前記車輪１５を車両の左右方向に向ける。こうすることで、転舵させた車輪と路面との間に摩擦を生じさせて車輪をロックし、車両を制動することにより、駐車用の制動装置を設けることなく、車両駐車時に車輪をロック状態に維持できるようにする。 （もっと読む）

【課題】 樹脂製ウォームホイールの膨張に起因する歯底隅Ｒでのクリープを防止することで歯打ち音の増大等を抑制したウォーム減速機および電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 高温環境や高湿環境の下ではウォームホイール２６のティースリング２８が熱膨張や膨潤を生じ、ウォームホイール２６の歯部２５がウォーム２３の歯底３５に押し付けられる。ところが、歯底３５の両隅に凹部３６，３７が形成されているため、ウォームホイール２６の歯部２５の歯先が歯底隅Ｒ３８に圧接しなくなる。これにより、歯部２５の歯先にクリープが生じることがなくなり、ティースリング２８の収縮時における歯打ち音の増大や振動による操舵フィーリングの悪化が抑制される。 （もっと読む）

【課題】ヒステリシスを考慮して電動モータに供給する電流量を制御することで、操舵フィーリングの向上および安全性の向上を図ることができる技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールの操舵トルクに応じた値を検出するトルク検出部２１０と、実際の操舵トルクとトルク検出部が検出する検出値との間のヒステリシスを考慮してトルク検出部２１０が検出した検出値を補正するトルク値補正部２２０と、トルク値補正部２２０が補正した検出値に基づいて電動モータ１１０に供給する目標電流を算出する目標電流算出部２０と、を備え、トルク値補正部２２０は、トルク検出部２１０が検出した検出値に応じた補正量を用いて、操舵トルクが小さい場合にはヒステリシスを小さく、操舵トルクが大きい場合にはヒステリシスを大きくするように補正する。 （もっと読む）

【課題】この発明は、悪路を長時間走行した場合等に起因して製品寿命が短命化するのを防止する
【解決手段】この発明に係る電動パワーステアリング装置は、ハンドル部１の操作により操舵トルクが発生するステアリング軸３と、このステアリング軸３に直結された回転部６ａ、及びこの回転部６ａを囲って設けられ回転磁界により回転部６ａを回転させる固定部６ｂを有するダイレクトドライブモータ６と、回転部６ａに直結され、両端部にタイヤ１４が取付けられたラック９のギア部９ａに歯合したピニオン８が先端部に設けられたピニオン軸７と、ダイレクトドライブモータ６のラック９側に設けられ、タイヤ１４、ラック９、ピニオン８及びピニオン軸７を通じてピニオン軸７の軸線を中心とした回転方向に加えられた回転部６ａに対する衝撃力を緩衝する弾性部材１６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】一方のピニオンギヤとラックバーとの噛み合いが他方のピニオンギヤとラックバーとの噛み合いに対して与える悪影響を低減し得る電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】デュアルピニオンタイプの電動パワーステアリング装置において、アシスト側となるラックバー３０の軸方向他端側における第２ラック歯Ｒ２の周方向反対側に突出部３３を設けると共に、該突出部３３の周方向両側に１対の凹部３４，３４を設け、さらにこれら凹部３４，３４のうち当該ラックバー３０の支持に供する被サポート面３４ａ，３４ａについて、その内角θが９０度より大きく１８０度よりも小さく設定した。 （もっと読む）

【課題】制御基板上の発熱電子部品の放熱性を向上させる。
【解決手段】ステアリングシャフトに操舵補助力を付与する電動モータと、該電動モータの出力軸とは反対側に配置され電動モータを制御するコントロールユニットとにより構成され、該コントロールユニットは、電動モータに底部が結合された有底筒形状のＥＣＵハウジングと、該ＥＣＵハウジングの内部に収容され電動モータを駆動制御するためのＭＯＳＦＥＴ１７を実装した金属基板１６と、該ＭＯＳＦＥＴ１７を制御するためのマイコン２４を実装したプリント基板１６とを有し、金属基板１６をＥＣＵハウジング内の底面の近傍に配置する一方、プリント基板１６をＥＣＵハウジング内における金属基板１６の開口部側に配置し、該プリント基板１６の金属基板１６と対向する面にマイコン２４を実装し、該マイコン２４と金属基板１６とを熱伝達部材２６を介して接続した。 （もっと読む）

【課題】検出精度を低下させることなく、装置全体としての回路規模をより縮小することができる変位検出装置、車両用操舵装置及びモータ。
【解決手段】モータ回転角センサ１６は、複数のホール素子ＨＡ〜ＨＣと、これら複数のホール素子ＨＡ〜ＨＣを動作させるための電力供給をそれぞれ遮断可能な複数のスイッチＳＷＡ〜ＳＷＣとを備える。 （もっと読む）

【課題】特に、中立位置からのステアリングホイールの切り出しにおいて、ドライバが感じるフリクション感を適切に打ち消して滑らかで良好な操舵フィーリングを実現する。
【解決手段】車速Ｖと操舵トルクＴｓを基に基本アシストトルクＴｂを設定し、ハンドル角の絶対値｜θＨ｜が高いほど操舵する方向への基本アシストトルクＴｂを増大させる方向に補正する第１の補正値ΔＴ１を設定し、ハンドル角速度の絶対値｜ｄθＨ／ｄｔ｜が高いほど操舵する方向への基本アシストトルクＴｂを減少させる方向に補正する第２の補正値ΔＴ２を設定し、少なくともステアリングホイールの中立位置からの切り始めにおいて第１の補正値ΔＴ１と第２の補正値ΔＴ２との差を第１の補正値ΔＴ１で補正する方向におけるアシスト補正量ΔＴａとして算出し、こうして求めたアシスト補正量ΔＴａで基本アシストトルクＴｂを補正して制御量としてモータ駆動部２１に出力する。 （もっと読む）

【課題】パワーステアリングによりダンピング補正を精度良く適切に行って、スッキリとした操舵フィーリングを維持し、たとえ、比較的素早い切り返し操舵時等であってもドライバがしっかりステアリングホイールを握らなくても安定感のある操舵フィーリングを実現する。
【解決手段】車速Ｖと操舵トルクＴｓを基に基本アシストトルクＴｂを設定し、ヨーレートγとハンドル角速度（ｄθＨ／ｄｔ）とが同符号の場合は、アシスト補正量ΔＴａを０とし、ヨーレートγとハンドル角速度（ｄθＨ／ｄｔ）とが異符号の場合は、ヨーレートの絶対値｜γ｜に基づいてダンピング補正量Ｇｄを算出してこのダンピング補正量Ｇｄとハンドル角速度（ｄθＨ／ｄｔ）とに基づいてアシスト補正量ΔＴａを算出し、アシスト補正量ΔＴａで基本アシストトルクＴｂを補正してアシストトルクＴａとする。 （もっと読む）

【課題】小型でありながら放熱能力があり、輻射ノイズも発生しない電動パワーステアリング装置のコントロールユニットを提供する。
【解決手段】パワー基板６０及び制御基板７０、トルクセンサアンプ基板８０は鉛直方向に階層されケース２０内に配置され、パワー基板６０はケース２０の底部近傍に配置され、ケース２０内にアルミニウム製のGNDプレーン５０を備え、GNDプレーン５０はパワー基板６０及び制御基板７０、トルクセンサアンプ基板８０の階層方向と同方向に側面部５４を有し、パワー基板６０及び制御基板７０、トルクセンサアンプ基板８０は側面部５４に形成した接続部５８ａ，５８ｂ，５８ｃと電気的に接続している。また、ケース２０の上部にカバー１０を配置し、パワー基板６０及び制御基板７０、トルクセンサアンプ基板８０は周囲をGNDプレーン５０及びカバー１０、ヒートシンク４０で遮蔽している。 （もっと読む）

【課題】操舵角に対する反力特性を適切に設定することにより、運転者の操舵負担を低減することができる車両用操舵装置及び荷役車両を提供する。
【解決手段】操舵部材１０の操舵角を検出する操舵角検出部１３と、操舵部材１０に操舵反力を付与する反力アクチュエータ１５と、少なくとも操舵角検出部１３によって検出された操舵角の関数として操舵反力を設定し、その設定された操舵反力を実現するように前記反力アクチュエータ１５を制御する反力アクチュエータ制御部１６とを備え、反力アクチュエータ制御部１６は、操舵角検出部１３によって検出された操舵角が第１の切替角θh1以下の第１の舵角領域Ｉにあるか、第１の切替角θh1を超える第２の舵角領域ＩＩにあるかを判定し、操舵角が第１の舵角領域Ｉにあるときに操舵角の増加に伴って操舵反力を最大値まで立ち上げ、操舵角が第２の舵角領域ＩＩに入ると操舵角の増加に伴って操舵反力が前記最大値から単調に減少するように反力アクチュエータを制御する。 （もっと読む）

【課題】組み立ての容易性と、組み立て後における駆動プーリの位置調整の容易性とを向上させることができる動力伝達装置及び車両の操舵装置を提供する。
【解決手段】動力伝達装置は、モータ１１の駆動によって回転するモータ軸ＭＺと、モータ軸ＭＺに一体回転可能に支持される駆動プーリ４０と、ラック軸１２に動力伝達可能に設けられる従動プーリ４１と、両プーリ４０，４１に掛装されるベルト４２と、駆動プーリ４０が内部に位置するようにモータ１１が固定され、内外を連通させるための開口部３０ｃが形成されたハウジング１８と、モータ軸ＭＺの先端を回転自在に支持する第１の軸受４３と、モータ軸ＭＺの回転軸線Ｐ１を中心とする径方向への変位が自在となるように第１の軸受４３を支持し、且つ開口部３０ｃを閉塞するようにハウジング１８に固定される閉塞部材３２と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】アシストトルクに対する補正量のピークの位相を遅らせることなく、操舵状態の切り替わり時の急激な変化を抑制することができる車両のパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵制御部２０は、ドライバによる操舵状態が切り増し状態のときと切り戻し状態のときとで選択的に切り替わる操舵ゲインＧ０を生成し、当該操舵ゲインＧ０を無次元数Ｇ０’に変換してレートリミット処理を行い、レートリミット処理後の操舵ゲインＧを用いて基本アシストトルクＴｂを補正して最終的なアシストトルクＴａを演算する。これにより、基本アシストトルクＴｂに対するアシスト補正量ΔＴａのピークの位相を遅らせることなく、操舵状態の切り替わり時の急激な変化を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】コントロールユニットの放熱性を向上させる。
【解決手段】電動モータ７と、コントロールユニット８とにより構成され、前記電動モータ７は、筒部を有するモータハウジング７ａ，７ｂに収容され、前記コントロールユニット８は、モータハウジング７ａ，７ｂの軸方向の出力軸７ｃとは反対側に配置されたＥＣＵハウジング８ａと、該ＥＣＵハウジング８ａの内部に収容され電動モータ７を駆動制御するＭＯＳＦＥＴ１２を有する電力変換回路２６と、ＥＣＵハウジング８ａの内部に収容されＭＯＳＦＥＴ１２等を制御する制御回路１０とを備え、ＭＯＳＦＥＴ１２の出力端子１４ｕ等と電動モータ７の入力端子１６ｕ等とを電気接続する第２金属基板１５を設け、該第２金属基板１５を、モータハウジング７ａの内面に当接させ、電動モータ７への通電または通電停止を行う半導体素子により構成したモータリレー１８ｕ等を第２金属基板１５に実装した。 （もっと読む）

【課題】電動モータの電機子巻線の放熱性を高める。
【解決手段】ステアリングシャフトに操舵補助力を付与する電動モータ７と、該電動モータ７を制御するコントロールユニットとにより構成される。電動モータ７は、筒部を有するモータハウジングに収容される。コントロールユニットは、モータハウジングの軸方向の出力軸７ｃとは反対側に配置されたＥＣＵハウジングと、該ＥＣＵハウジングの内部に収容され電動モータ７を駆動制御するためのＭＯＳＦＥＴを有する電力変換回路と、ＥＣＵハウジングの内部に収容されＭＯＳＦＥＴ等を制御する制御回路とを備える。ＭＯＳＦＥＴの出力端子１４ｕ，１４ｖ，１４ｗと電動モータ７の入力端子１６ｕ，１６ｖ，１６ｗとを電気接続する第２金属基板１５を設け、該第２金属基板１５を、モータハウジングの内面に当接させた。 （もっと読む）

【課題】車両の走行経路と目標経路とのずれを小さくすることのできる車両操舵装置の制御装置を提供する。
【解決手段】左転舵輪２０は、中心点Ｐを幅方向に通る中心軸Ｈｊ周りに、ドライブシャフト６４の回転に伴って回転可能にナックル６２に取り付けられている。左転舵輪２０の中心点Ｐを径方向に通る軸Ｔｊを、左転舵輪２０の中心点Ｐを幅方向に通る中心軸Ｈｊ周りに回転させたときにできる回転面から、衝撃吸収機構６５の中心軸Ｋｊが、ドライブシャフト６４側に傾斜角θｋだけ傾斜するようにナックル６２を取り付ける。この中心軸Ｋｊ周りの左転舵輪２０の回転角度を転舵要素角θｔとして、この左転舵輪２０の向きの制御に用いる。右転舵輪についても同様である。 （もっと読む）

【課題】高次の車輪回転振動を抑制して操舵フィーリングを向上させる
【解決手段】電動パワーステアリングシステム１は、振動抑制補償量演算部２２が、電動パワーステアリングシステム１における路面反力に対するモータ６の速度の特性について、基本アシスト量を振動抑制補償量で補正せずにモータ６を駆動させた場合の特性よりも、タイヤ１０が１秒間で回転する回転数と一致する周波数（以下、基本車輪速周波数という）の１，２，３，４，５倍に一致する周波数で大きさが振動する路面反力に対してモータの速度が抑制された特性となる仕様を満たすように振動抑制補償量を演算する。これにより、上記仕様を満たすように、ハンドル２の操作を補助するためのアシスト操舵力を制御するため、基本車輪速周波数の２，３，４，５倍に一致する高次車輪速周波数を有する車輪回転振動がタイヤ１０からハンドル２に伝達されるのを抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】電動モータに一体に取り付けられる駆動制御ユニット６の出力端子１２を、電動モータ側の入力端子に簡単に接続できるようにする。
【解決手段】電動モータのハウジングの端部に駆動制御ユニット６が取り付けられる。駆動制御ユニット６は、一端が開口面１１ａとなったハウジング１１と、複数のバスバーを合成樹脂材料で板状に一体化してなるバスバーモジュール２４と、ハウジング１１の開口面１１ａ側に位置するようにバスバーモジュール２４に重ねて配置された制御基板２５とを有する。３つの出力端子１２はバスバーモジュール２４から垂直に立ち上がっており、その先端部が、３つの片７１，７２，７３に分岐している。左右の第１片７１および第２片７２が直線状に延びているのに対し、中央の第２片７２は板厚方向にオフセットしており、両者間に、電動モータ側の入力端子が挿入される。 （もっと読む）

【課題】回生制御の実行時においてもモータの各相電流値を検出することができるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】マイコンは、三角波δが山となるタイミングＴｂで上段側の各ＦＥＴを全てオンにするような制御信号を出力する第１周期Ｃ１、及び下段側の各ＦＥＴを全てオンにするような制御信号を出力する第２周期Ｃ２を交互に繰り返すことにより、その回生制御を実行する。そして、この回生制御の実行時、マイコンは、第１周期Ｃ１において三角波δが山となるタイミングＴｂで取得された各電流センサの出力値をオフセット電流値Ｉx０として、第２周期Ｃ２において第１周期Ｃ１と同じタイミングＴｂで取得された補正前電流値Ｉx１を補正することにより、モータの各相電流値を検出する。 （もっと読む）