【課題】 前輪及び後輪の駆動力制御によって車体の挙動を制御するときに走行している車両に発生する前後力の変化を抑制する車両の駆動力制御装置を提供すること。
【解決手段】 電子制御ユニット３０は、各輪１１〜１４について、車両Ｖｅを走行させるための走行用駆動力と車体Ｂｏの挙動を制御するための制御力との合力が、例えば、駆動力から制動力に反転するか否かを判定する。左右前輪１１，１２側の合力が反転する場合、インホイールモータ１９〜２２から減速機構Ｇ１〜Ｇ４を介して伝達されるモータトルクが反転するため、機構Ｇ１〜Ｇ４に設定されているバックラッシが詰まるまでモータトルクが伝達されない。このため、ユニット３０は、合力が反転しない左右後輪１３，１４側の合力を、バックラッシが詰まるまでの一定時間保持する。これにより、走行している車両Ｖｅにおける前後力の変化を抑制する。 （もっと読む）

【課題】車輪用軸受の軸ブレを早期に検出し、異音や振動等の不具合が悪化することを防止できる車輪用軸受装置を提供すること。
【解決手段】車体に揺動可能に設けた車体側部材１３に対し、車輪を回転自在に支持する車輪用軸受５１と、車輪用軸受５１と同軸上に配置され、車輪用軸受５１の軸ブレ非発生時には車輪側部材３５に所定の間隙Ｋをあけて対向し、車輪用軸受５１の軸ブレ発生時には車輪側部材３５に接触して一体的に回転する軸ブレ検出部材５５と、軸ブレ検出部材５５の回転を検出する回転センサ６０と、回転センサ６０により軸ブレ検出部材５５の回転が検出されたら、車輪用軸受５１の軸ブレが発生したと判断する制御部６２と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 環境に優しい車両の走行のためのインホイールモータのレゾルバを車輪速センサの代わりに使用するようにした車両のインホイールモータを用いた車輪速感知装置及びこの制御方法を提供する。
【解決手段】 本発明によるインホイールモータを用いた車輪速感知装置は、車軸に連結され、車輪の内部に装着される走行用駆動モータのレゾルバと、レゾルバでセンシングしたモータ速度情報の入力を受けて車輪速度情報に変換させるインバータと、インバータから出力される車輪速度情報の入力を受け、車輪速度情報に基づいて作動する部品を制御する制御機と、を含むことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】駐車用の制動装置を設けることなく、車両駐車時に車輪をロック状態に維持できるようにする。
【解決手段】各操舵輪１５に車輪の舵角を変える転舵アクチュエータ１０を備えるとともに、そのアクチュエータ１０の舵角を独立して制御する転舵制御手段１１を備える。そして、前記制御手段１１が操舵輪１５の転舵アクチュエータ１０を制御して、駐車の際、前記車輪１５を車両の左右方向に向ける。こうすることで、転舵させた車輪と路面との間に摩擦を生じさせて車輪をロックし、車両を制動することにより、駐車用の制動装置を設けることなく、車両駐車時に車輪をロック状態に維持できるようにする。 （もっと読む）

【課題】電動機の状態に係るパラメータの補正、又は、電動機若しくは電動機に係るパラメータを検出する手段の状態の判定を高精度に行うことができる電動機の制御装置を提供すること。
【解決手段】制御装置は、互いの回転子が動力伝達可能に接続される２つの電動機と、回転子の回転状態に伴い変化する、電動機の状態又は電動機に付属する補機の状態を検出する状態検出部と、２つの電動機の各動作を制御する制御部とを備える。制御部は、２つの電動機の一方の電動機である第１の電動機を駆動制御し、第１の電動機が駆動することで２つの電動機の他方の電動機である第２の電動機が回転動作しているときに状態検出部が検出した、第２の電動機の状態又は第２の電動機に付属する補機の状態に基づいて、第２の電動機の状態に係るパラメータの補正、又は、第２の電動機の状態若しくは第２の電動機に付属する補機の状態を検出する状態検出部の状態の判定を行う。 （もっと読む）

【課題】 モータの水分による短絡異常を早期に検知し、車両走行上の問題を回避し得るインホイールモータ駆動装置およびモータの制御方法を提供する。
【解決手段】 このインホイールモータ駆動装置８は、車輪用軸受４、モータ６、およびこのモータ６と車輪用軸受４との間に介在した減速機７を有する。モータ６の端子台６ａ付近に、モータ６内の水分を検出する水分検出手段Ｓｋを設け、水分検出手段Ｓｋによる水分の検出信号が設定状態になったか否かを監視し、設定状態になったと判定したときに、モータ電流に制限を与えるかまたはモータ電流を遮断する水分検出対応制御手段９５を設けた。 （もっと読む）

【課題】 モータおよび減速機を含むインホイールモータユニットの過負荷状態を簡易に判断できて、インホイールモータユニットの最適な状態で車両を駆動することができ、モータや減速機の信頼性が確保できるインホイールモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】 車輪用軸受Ａ、モータＢ、およびこのモータＢと車輪用軸受Ａとの間に介在した減速機Ｃを有し、上記モータＢの駆動を制御するコントローラ５１を設けたインホイールモータ駆動装置とする。上記車輪用軸受Ａ、モータＢ、および減速機ＣからなるインホイールモータユニットＵの振動を検出する振動センサ５８を設ける。この振動センサ５８で測定された振動情報に応じて、上記モータＢの駆動電流を制限し、またはモータ回転数を低下させる振動対応モータ制御手段５９を設ける。 （もっと読む）

【課題】信号ケーブルを安定して位置させることができるインホイールモータ駆動装置を提供することである。
【解決手段】車輪用軸受Ａと、電気モータＢと、減速機Ｃとを備えるインホイールモータ駆動装置であって、電気モータＢおよび減速機Ｃを覆うケーシング３３と、静止側部材に取り付けられて、駆動輪の状態を検出するセンサ１２０と、ケーシング３３に取り付けられており、センサ１２０から出力される出力信号に基づいて、所定の処理を行う信号処理ユニット１３０と、センサ１２０と信号処理ユニット１３０とを接続する信号ケーブル１２９と、センサ１２０から信号処理ユニット１３０に至るまでの信号ケーブル１２９の経路途中に設けられ、信号ケーブル１２９のうちの少なくとも一部をケーシング３３に係止して、ケーシング３３と信号ケーブル１２９との間隔を固定する係止部９５とを備える。 （もっと読む）

【課題】乗用型対地作業車両において、車両が傾斜面上を走行する場合でも、運転者が意図する方向への走行を可能とし、さらに、ヨーレートの検出値と目標値との偏差に基づく制御作用時の車両の挙動特性を自由に設定しやすくすることである。
【解決手段】乗用型対地作業車両である芝刈車両１０は、コントローラ４８と、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ６０とを備える。コントローラ４８は、運転者により入力される加速指示及び旋回指示に基づいて左右車輪用電動モータ２２，２４それぞれの２の目標回転速度指令値を算出し、目標ヨーレートとヨーレート検出値との偏差に基づいて、車輪用電動モータ２２，２４にそれぞれ関係する２の補正係数を取得し、２の目標回転速度指令値のそれぞれを２の補正係数により補正して、車輪用電動モータ２２，２４の駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】空冷式の燃料電池を備え、燃料タンクの保護および燃料の漏洩などに対する安全性が高く、燃料電池や種々の電気部品に対する冷却性の良好な燃料電池車両を提案する。
【解決手段】燃料電池車両の一例としての燃料電池自動二輪車１は、車両本体３と、車両本体３の上方に配置されたシート１２と、シート１２の下方に配置された二次電池１６と、シート１２の下方、かつ二次電池１６の後方に配置された電力管理装置１７と、シート１２の下方、かつ電力管理装置１７の後方に配置された燃料電池２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】空冷式の燃料電池を備え、駆動輪を駆動させるモータと、モータの運転制御を行うモータコントローラを電力の損失を抑制しつつ高効率に冷却可能な燃料電池車両のモータおよびモータコントローラの冷却装置を提案する。
【解決手段】モータおよびモータコントローラの冷却装置は、車両本体３の上方に配置されたシート１２と、シート１２の下方に配置されたモータコントローラ１８と、シート１２の下方に配置された燃料電池２と、後輪７を回動自在に軸支するスイングアーム６０と、スイングアーム６０に設けられ、モータコントローラ１８を介して燃料電池２から供給される電力で後輪７を駆動させるモータ８と、モータ８に設けられた遠心ファン６６と、機器搭載領域３６と遠心ファン６６の吸込側とを連通させる冷却用ダクト６７と、を備える。 （もっと読む）

【課題】電力線および端子台の保守、点検などの作業が容易に行えるとともに、異物や人体の接近から端子を確実に保護可能な車両用動力電力線のターミナルカバー装置を提案する。
【解決手段】電力線６８、６９のターミナルカバー装置６７は、絶縁材料で形成されたベース部７１と、ベース部７１に所定の間隔に設けられ、電力線６８、６９が電気的に接続される端子７２と、ベース部７１に立設され、それぞれの端子７２を仕切る仕切壁７３と、を備えた端子台６６を覆い、かつ電力線６８、６９の電力線挿通口７９、および端子７２を臨む端子露出開口７８を有する端子台保護カバー体８１と、端子露出開口７８を塞ぐ端子部保護カバー体８２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】潤滑油の量を少なくしつつ差動装置の焼き付きを防止する。
【解決手段】モータ軸３４の回転数を検出するレゾルバ３８と、第１出力軸５８の回転数を検出するＭＲセンサ６３と、レゾルバ３８からのモータ回転数ＭｎとＭＲセンサ６３からの第１出力軸回転数Ｒｎとに基づき、各出力軸５８，５９の回転数差を算出する回転数差算出部７４ａと、回転数差が回転数差閾値以上のときに、モータ軸３４の駆動力を制御して回転数差の増大を抑える駆動力制御部７４ｂとを設けた。よって、各出力軸５８，５９の回転数差が回転数差閾値以上に大きくなるような差動装置５０の高速動作を抑制することができ、モータ軸３４と各出力軸５８，５９とを同軸上に設けた配置構造を採用しつつ、潤滑油の量を少なくしたとしても差動装置５０の焼き付きを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】
車輪走行装置における速度または傾斜角度を感知するセンサが故障した場合においても、走行を停止するフェイルセーフを実現する。
【解決手段】
車軸を一周するドーナツ状の空洞を車輪に設けて粘性の流体を封入しておき、フォトインタラプタ等のセンサが前記粘性の流体が路面から所定の距離に達していないことを感知し、前記センサが制御部に対して前記達していないことを示す入力を行わない場合に、前記制御部が前記車輪を駆動する動力装置を停止する。 （もっと読む）

【課題】所望の移動経路を走行することができ、発進動作を容易に行うことができる車両を提供すること。
【解決手段】車体フレームの補助駆動輪３８に連結され、動力を弾性力に変換して備蓄可能な一方、備蓄した弾性力を動力として補助駆動輪に出力可能なぜんまいばね３２を含むエネルギ備蓄機構３４と、エネルギ備蓄機構３４のぜんまいばね３２に動力を付与して当該ぜんまいばね３２に弾性力を備蓄する補助モータ３６と、ぜんまいばね３２に弾性力を備蓄した状態で、エネルギ備蓄機構３４を保持するとともに、車両発進時に当該保持を解除して当該弾性力を出力するストッパー機構４０とを備えた。 （もっと読む）

【課題】安価で制御性に優れる無段変速機構を備えた作業機を提供する。
【解決手段】田植機１は、エンジン２と、電動モータ２２と、差動装置２３と、後車輪２１と、制御部と、を備えている。差動装置２３は、エンジン２の出力と電動モータ２２の出力との差動動力を後車輪２１に出力する。制御部は、電動モータ２２の回転速度を制御する。また、エンジン２の出力は略一定とされる。そして、車体の前進時において、制御部はエンジン２の駆動力を打ち消す方向にのみ電動モータ２２を回転駆動することで、後車輪２１への出力の変速を行う。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、低速回転時に引き摺りトルクが大きくならないようにするとともに、高速回転時に十分なオイル掻き上げ量を確保することができるインホイールタイプの電気車両を提供すること。
【解決手段】モータ２０を収容する一体ケース１２のうちの外側ケース１２ａの内側側面に、ステータ２１を保持する第１側壁１４ａと、一体ケース１２の下方で第１側壁１４ａより外周側に第２側壁１４ｂをもうけてオイル溜まり１９を形成し、切替装置５のモード切替によるドライブユニット１０の回動に伴って、オイル溜まり１９に収容されるオイル量が低速モード時よりも高速モード時の方が少なくなるようにする。 （もっと読む）

【課題】低速回転時及び高（中）速回転時においてそれぞれ最適量のオイルを回転軸内に供給し、低速回転時における回転軸の回転抵抗とオイル攪拌ロスを低減することができるインホイールタイプの電気車両を提供すること。
【解決手段】モータ２０を収容する一体ケース１２のうちの内側ケース１２ｂの内側側面に、ロータシャフト２８を支持するボス部１３ｂと、ボス部１３ｂによって形成され、油路２８ａに連通するとともに、オイル溜まり１９から掻き上げられたオイルを溜めるリザーバ７２と、ボス部１３ｂから放射状に伸び、オイル溜まり１９から掻き上げられたオイルの流れを変えるガイドリブ７３とを設け、ガイドリブ７３が、切替装置５のモード切替によるドライブユニット１０の回動に伴って、低速モードにおけるガイド角θが、高速モードにおけるガイド角θよりも小さくなるようにする。 （もっと読む）

【課題】外部からの熱の影響によるモータ温度の変化を的確に推定するとともに、それを制御に反映させて適正な制御を実行できるインホイールモータの制御装置を提供する。
【解決手段】ブレーキ装置と共に車輪のホイール内もしくはその近傍に設けられるインホイールモータの制御装置において、実際の実モータ温度Ｔを検出するモータ温度検出手段（ステップＳ１）と、熱伝達モデルＭを用いて理論上の推定モータ温度Ｔ’を推定するモータ温度推定手段（ステップＳ１）と、実モータ温度Ｔと推定モータ温度Ｔ’との偏差がブレーキ装置の過熱を判定するための閾値αよりも大きい場合に、ブレーキ装置が過熱状態であると推定して検出するブレーキ過熱検出手段（ステップＳ２）と、ブレーキ装置が過熱状態であると判定された場合に、インホイールモータの出力トルクを制限するモータトルク制限手段（ステップＳ３）とを備えた。 （もっと読む）

【課題】潤滑油の掻き上げによるフリクションロスを抑えながら潤滑油を効率良く掻き上げる。
【解決手段】内部が中空に形成されるとともに、この内部に潤滑油を導入可能な連通開口５８と連通開口５８を介して内部に流れ込んだ潤滑油を排出可能な開口部５６ｃとが形成された掻き上げ歯５６を有する掻き上げリング５０を、ロータ２４の内周面に圧入により取り付ける。これにより、ロータ２４が回転すると、掻き上げ歯５６内に潤滑油を溜め込みながら潤滑油を掻き上げる。この結果、より多くの潤滑油を掻き上げることができる。しかも、掻き上げ歯５６を中空に形成するだけだから、潤滑油を掻き上げる際のフリクション増加を抑えながら潤滑油を効率良く掻き上げることができる。 （もっと読む）