【課題】走行している車線に応じて動作の開始タイミングを変更させることのできる、車載装置、及び当該装置で実行される方法を提供する。
【解決手段】区画線認識部１０２は、自車両の走行方向を撮像した画像に対してエッジ検出処理をしたエッジ画像に基づいて、当該画像に撮像されている区画線のエッジを認識する。区画線のエッジを認識すると、区画線認識部１０２は、認識したエッジに基づいて、自車両の車線の左右の区画線の数を計数する。追い越し車線判定部１０３は、区画線認識部１０２によって計数された区画線の数に基づき、走行している車線が追い越し車線であるか否かを判定する。変更指示部１０４は、追い越し車線判定部１０３によって追い越し車線であると判定されたとき判定情報を生成し、判定情報を取得した支援装置２に含まれる装置は動作の開始タイミングを変更して早める。 （もっと読む）

【課題】走行中の運転者に対しカーブミラー内に映った鏡像を見やすくしたり、カーブミラー内における接近物体を自動的に認識して運転者に対する警報や車両制御を可能にしたりして、交差点やカーブでの出合い頭の事故を未然に且つ確実に防止できるようにする。
【解決手段】車両前方を撮像する撮像手段１０ａと、その前方画像からカーブミラーを認識して特定する特定手段２１ａと、そのカーブミラーにおけるミラー内画像を取得する取得手段２１ｂ（１０ｂ，１１）と、そのミラー内画像を正面から見た正視画像に変換する画像変換手段２１ｃと、その正視画像に対しミラー周辺部の画像歪み補正を行なう画像歪み補正手段２１ｄと、その補正後正視画像を車両運転者に対し表示する表示手段４０（２３ａ）とをそなえる。 （もっと読む）

【課題】自動制動制御装置において、簡単かつ確実に短時間で衝突判定を行うこと。
【解決手段】障害物との衝突を検出する衝突判定装置３と、この衝突検出装置３により衝突が検出されたときには車両を制動する制動制御手段と、を備える自動制動制御装置において、衝突検出装置３は、加速度センサ２により計測された加速度の絶対値の大きさを判定する第１の判定手段である加速度判定部１０と、加速度センサ２により計測された加速度の微分値の大きさを判定する第２の判定手段である微分値判定部１１と、加速度センサ２により計測された加速度の積分値の大きさを判定する第３の判定手段である積分値判定部１２と、第１、第２、第３の判定手段による判定結果のいずれもが所定の条件を満たすときに衝突発生と判断する衝突判定手段である衝突判定部１３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】運転者の運転操作の意図や自車両の周囲環境に適していない制御介入がなされることによって制御介入に対し運転者が違和感を感じることを防止する。
【解決手段】車両制御コントローラ１２が、障害物に車両１が接触することを回避するための車両１の走行経路を回避経路として算出し、運転者の運転状態の危険度と車両１の走行環境の危険度とに基づいて算出された回避経路を自車両が走行するために必要な自車両の制御量を補正し、補正された制御量に従って車両１の走行状態を制御する。このような構成によれば、運転者の状態と車両１の周囲環境の危険度の両方を考慮して運転者の運転操作を支援することができるので、制御介入に対し運転者が違和感を感じることを防止できる。 （もっと読む）

【課題】運転支援装置に対する運転者の依存や過信を抑制する。
【解決手段】この運転支援装置１０では、ＥＣＵ１３において、自車両１の目標経路が演算されると共に、自車両１の走行状態に基づいて将来経路が推定され、これら目標経路及び将来経路に基づいて、自車両１における運転者の回避操作の適否及び回避操作量の適否が判定される。回避操作が適切で且つ回避操作量が不適切と判定された場合には、走行支援装置１７がＥＣＵ１３で制御されて走行支援が実行される一方、回避操作が不適切と判定された場合には、警報装置１６がＥＣＵ１３で制御されて警報が発せられる。つまり、運転者の回避操作が適切ではあるものの回避操作量が不適切の場合にのみ走行支援が行われ、回避操作が不適切の場合、運転者自身による適切な回避操作が警報で促されることとなる。 （もっと読む）

【課題】運転者の認識しやすい範囲に存在する物体よりも自車の前方および前左右側方を横移動する物体、例えば、交差点において、一時停止後に交差点内に進入してくる交差車両を優先して警報または制御対象として抽出することができる車両用衝突回避装置を提供する。
【解決手段】警報対象または自動制動対象を判定するための衝突予測時間に基づいた閾値を、横移動物体と判別されなかった物体に対する閾値と、横移動物体と判別されなかった物体に比べて早めに警報または自動制動が発生するように設定された横移動物体と判別された物体に対する閾値の２種類もつようにしたものである。 （もっと読む）

車両ブレーキ装置の調節方法において、衝突の場合に自動的にブレーキ力（２３）が形成される。ドライバによる車両の１つの走行ペダル（２１）の操作が所定の強さで且つ最小期間の間保持された場合、所定のドライバの応答（２４）によりブレーキ力（２３）の自動的形成が遮断可能である。 （もっと読む）

【課題】
従来技術では、ブレーキ制御ではステアリング制御よりも小さいヨーモーメントしか発生できないため、確実な障害物回避を実現できず、ステアリング制御では車線を跨ぐ度にハンドルが取られるため、ドライバが違和感を覚える、という課題がある。
【解決手段】
走行支援装置は、自車の走行状態とレーンマーカの位置と自車の周囲障害物の位置及び種別を検出する検出部と、自車の走行状態とレーンマーカの位置と周囲障害物の位置及び種別に基づいて、レーンマーカからの逸脱及び周囲障害物との衝突を防止するように目標ヨーモーメントを算出する算出部と、自車の走行状態，レーンマーカの位置，障害物の位置及び種別の少なくとも一つに基づいて、目標モーメントを、制駆動力を制御する第１のアクチュエータと操舵を制御する第２のアクチュエータに配分する配分部を備える。 （もっと読む）

【課題】周辺車両との関係を考慮した制動制御を行うことができる走行支援装置を提供する。
【解決手段】走行支援装置１は、ＥＣＵ２を備えている。ＥＣＵ２には、自車両の制動力を制御するブレーキアクチュエータ１０と、自車両に後続する後続車両から車両の停止状態の保持を要求するための停止保持要求信号を受信する受信機８とが接続されている。ＥＣＵ２は、受信部８によって後続車両から送信された停止保持要求信号を受信した場合に、ブレーキアクチュエータ１０に制動信号を送出し、自車両が停止状態を保持するように制動力を制御する。 （もっと読む）

【課題】交差点においてもリスクを適切に設定して最小リスク計算を円滑に行うことができ回避ルートの設定及び障害物との衝突判定を連続して自然に且つ精度良く実行する。
【解決手段】制御ユニット５は、自車両１の周辺に存在する白線、ガードレール、側壁、及び、立体物のそれぞれを対象として、自車両が各時間毎の旋回制御量で移動したときの各ルート毎のリスク関数を設定し、各ルート毎のリスク関数から最終的な回避ルートを選択し、最終的な回避ルートに基づいて操舵制御、及び、ブレーキ制御を実行させる。この際、交差点に対してリスク関数を設定する際には、交差点上に自車両１の右左折に対応したリスク関数を設定して補間する。 （もっと読む）

【課題】道路を横断する立体物の横断領域を基準とするリスクを設定して回避動作を抑制し、横断領域手前で自車両を安全に停止させる運転支援を可能とする。
【解決手段】横断歩道エリアに歩行者等の立体物が存在する場合、道路に対するリスク関数Ｄlineと横断リスク関数Ｄcrossとを合成し、自車両から所定の距離までは道路端側のリスク値が若干高い分布で、その先の横断歩道エリアに、道路幅方向に尾根状となる高いリスク値を有する分布が出現するトータルリスク関数Ｄが設定される。そして、自車両の進行によって尾根状のリスク分布におけるリスク値が閾値に達した場合、ドライバに対して停止を促す警報を出力し、場合によっては自動ブレーキを作動させる。 （もっと読む）

【課題】接触回避のための操舵操作の支援を行う電動パワーステアリング装置を備えた車両において、制動力制御装置の作動が禁止されているときの操舵フィールを向上する。
【解決手段】障害物回避支援装置は、制動力制御装置１と電動パワーステアリング装置２とを備える。制動力制御装置１は、車輪の制動力を制御することにより車両挙動を制御する。制動力制御装置１は制動力制御を禁止する制動力制御カットスイッチ１５を備える。電動パワーステアリング装置２は、通常操舵時の操舵アシスト量を決定するＥＰＳ基本制御部４１と、車両前方に障害物を検知したときに障害物との接触を回避する方向へ操舵アシスト量を補正する回避操作支援制御部４２と、回避操作支援停止／作動処理部４３を備える。制動力制御カットスイッチ１５がオンされているときには、電動パワーステアリング装置２による接触回避のための操舵操作の支援を禁止する。 （もっと読む）

【課題】自車両走行車線に隣接する隣接車線上に先行車両が存在すると判断した場合に、自車両走行車線上に実際は存在しない先行車両が存在していると誤判断することを確実に防止することができ、つまり、自車両走行車線上の先行車両の検出精度を高めることができる、車両の走行制御装置を提供する。
【解決手段】自車両の走行車線上に先行車両が存在する可能性が有ると判断した場合、ミリ波レーダで検出された自車両の走行車線上からの反射波の受信強度が所定強度未満の場合、ＣＣＤカメラで撮像された画像を処理して、自車両の走行車線上に所定の車両横エッジが存在しない場合には、自車両の走行車線上に先行車両が存在しないと判断する。 （もっと読む）

【課題】ドライバの運転操作を適正な特性に改善して安全性の向上を図る。
【解決手段】制御ユニット１０は、先行車情報を基にリスクＲｄを設定し、リスクＲｄと比較する警報閾値Ｒw(k)をリスクＲｄに基づき演算し、アクセル開度が減少したときのリスクＲｄと警報閾値Ｒw(k)との差を監視して、現在の運転状態がドライバの通常の運転特性に適応した運転状態である適応完了状態か否か判定する。この判定の結果、適応完了状態の際に、警報閾値Ｒw(k)と予め設定した値Ｒｃとを比較し、更に、ドライバの通常の制動時における運転特性を予め設定した制動時における運転特性と比較して、注意喚起警報制御装置８によりドライバに注意を行うことでドライバの運転操作を適正な特性に改善する。また、リスクＲｄと警報閾値Ｒw(k)とを比較することにより、警報制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】ドライバの運転意思低下時に適切な運転支援制御を行う運転支援装置を提供する。
【解決手段】自車両前方の環境を認識して操舵機構に操舵力を付与する操舵制御、及び、自車両を減速させる減速制御を行う運転支援装置を、自車両の走行車線を認識する車線認識手段１１０と、走行車線内に設定された目標走行位置に沿って自車両が走行するように目標操舵力を設定する目標操舵力設定手段１４０と、目標操舵力に基づいて操舵機構に操舵力を付与する操舵制御手段１６０と、自車両を減速させる減速制御手段１９０と、ドライバの運転意思低下を判定する運転意思判定手段１８０とを備え、操舵制御手段は、運転意思低下の判定に応じて操舵力の付与を中止し、減速制御手段は、運転意思低下の判定に応じて自車両を減速させる構成とする。 （もっと読む）

【課題】
従来技術によれば、自車左に障害物がある場合、当該障害物を回避するよう制御閾値が設定され、自車は当該制御閾値を超えると逸脱量に従って制御閾値を超えない位置まで戻るよう制御されるが、自車右にリスクを持った対向車が接近している場合でも、対向車の方へ自車を制御するため、運転者にとって恐怖感や違和感を与える、という課題がある。
【解決手段】
車両制御装置は、自車の左に存在する第１の危険度、及び、自車の右に存在する第２の危険度を算出する算出部と、第１の危険度に基づいて第１の制御閾値を自車の左に設定し、第２の危険度に基づいて第２の制御閾値を自車の右に設定する設定部と、第１及び第２の危険度に基づいて、第１又は第２の制御閾値のうち、少なくとも何れか一方を変更する変更部を備える。 （もっと読む）

【課題】歩行者の立ち止まりからの動き出しについて精度良く判定できる車両用歩行者検出装置を提供する。
【解決手段】歩行者の挙動（走行路横断行動）に関し、歩行者の意思が反映された膝部位置移動速度及Ｖｋｔ及び肩部位置移動速度Ｖｓｔを用いて、歩行者動き出し条件式を、膝部及び肩部の運動エネルギの形（Ｖｓｔ／α）²＋（Ｖｋｔ／α）²＞１ （但し、Ｖｓｔ＞０且つＶｋｔ＞０、α：正規化係数）とすることにより、その運動エネルギにおける速度の２乗値に基づき、歩行者８の挙動予測に及ぼす膝部位置移動速度Ｖｋｔ及び肩部位置移動速度Ｖｓｔの反映度を高め、判定精度を高める。 （もっと読む）

【課題】前方の障害物との衝突が予知されたときに、後続車の有無を考慮した適正なタイミングで自車両を減速させることにより、乗員の安全性をより適正に確保する。
【解決手段】本発明の車両の走行制御装置は、自車両の前方に存在する障害物を検知する障害物検知手段（１０）と、この障害物検知手段（１０）からの入力情報に基づき自車両の衝突が予知されると、ブレーキ装置３１を作動させて自車両に制動力を付与する衝突制御手段３と、自車両の後方を走行する後続車を検知する後続車検知手段（１１）とを備える。上記衝突制御手段３は、前方の障害物との衝突が予知され、かつ後方ミリ波レーダ１１により後続車が検知されると、後続車が検知されていないときよりも早い時点から上記ブレーキ装置３１を作動させる。 （もっと読む）

【課題】運転者の旋回意思を判定し、旋回に必要な制御を早期に開始可能とする車両制御装置を提供する。
【解決手段】車輪の偏向時に車輪が路面から受ける反力トルクに基づいて運転者の旋回意思を検出する旋回意思検出器２と、車両の旋回運動を司るアクチュエータ４を制御するブレーキ制御器３とを備え、ブレーキ制御器３は、旋回意思検出器２の出力に基づき、アクチュエータ４の駆動を制御することにより、車輪の偏向時に路面から受ける反力トルクから運転者の旋回意思を検出し、運転者のハンドル操作もしくは車両状態量が発生する以前から制御を開始し、制御を早期のタイミングで実施する。 （もっと読む）

【課題】障害物等を緊急回避するために車輪の制動力を制御する車両の前後力制御装置において、制御が不必要に継続して車両の安定性を損なうことがないものを提供すること。
【解決手段】障害物回避補助制御として、第１制御、第２制御、第３制御がこの順で続けて実行される。第１制御では、左右輪の前後力差に基づく旋回方向のヨーモーメントを発生させるため旋回内輪の制動力の和が旋回外輪の制動力の和よりも大きくなるよう各車輪の制動力がパルス的に調整される。第２制御では、タイヤの横力を増加させるため車両の全車輪の制動力の総和が第１制御実行中よりも小さくなるよう各車輪の制動力がパルス的に調整される。第３制御では、車体スリップ角の過度の増大を抑制するため旋回内輪の制動力の和が旋回外輪の制動力の和よりも小さくなるよう各車輪の制動力がパルス的に調整される。第１〜第３制御での各パルス調整パターンが第１制御開始前に予め決定される。 （もっと読む）