【課題】
車両が走行する路面状態、及び、操舵状態に応じた制動制御によって、適正に車両安定性を確保し得る車両の運動制御装置を提供する。
【解決手段】
車両の運動制御装置の制御手段ＣＴＬは、操舵速度ｄＳａに基づいて、制動手段ＭＢＲを介して、車輪の制動トルクを増加して車両安定性を確保する制動制御を実行する。制御手段ＣＴＬは、車両の旋回状態の程度を表す旋回量Ｔｃａに基づいて制動トルクの増加量Ｂｗｔ[**]を決定し、操舵速度ｄＳａに基づいて制動トルクの増加を有効とする有効状態か、制動トルクの増加を無効とする無効状態かを判定する。制御手段ＣＴＬは、有効状態にある場合に制動トルク量Ｂｗｔ[**]に基づいて制動トルクを増加するとともに、無効状態にある場合には制動制御が実行される前の状態に制動トルクを保持する。 （もっと読む）

【課題】緊急時に車両の状態に応じてより迅速かつ的確な走行制御を行うことが可能な自律走行制御装置を提供する。
【解決手段】自律走行ＥＣＵ１では、車両の周囲の状況（相対位置情報）に応じて走行計画を設定すると共に、他のＥＣＵからの異常情報に基づいて車両を緊急停止させる必要があると判定した場合には、制御系統の異常部位以外の特定部位である使用可能部位と予め設定された緊急停止モードとから一意に決まる制御指針に従って、車両を停止させるための走行計画を再設定する。しかも、車両における乗員および危険物の有無の少なくとも一方の情報に基づいて緊急停止モードを選択し、車内優先モードまたは車外優先モードのいずれかを走行計画の再設定に反映させることにより、緊急時の車内の状況に応じて、車両と車両の周囲とのいずれかの安全を的確に重視した制御を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】
車両が走行する路面状態、及び、操舵状態に応じた制動制御によって、適正に車両安定性を確保し得る車両の運動制御装置を提供する。
【解決手段】
車両の運動制御装置の制御手段ＣＴＬは、操舵操作部材ＳＷの操舵量Ｓａａ及び操舵速度ｄＳａ、車両の旋回状態の程度を表す旋回量Ｔｃａに基づいて、車輪の制動トルクを増加して車両安定性を向上する。制御手段ＣＴＬは、旋回量Ｔｃａがしきい量Ｓｔｃを超過し、且つ、操舵速度ｄＳａがしきい速度Ｓｄｓを超過する場合に制動トルクを増加する。制御手段ＣＴＬは、操舵量Ｓａａが連続して増減する過渡操舵状態を操舵量Ｓａａに基づいて判別し、過渡操舵状態を判別する場合に、しきい量Ｓｔｃを小さい値に変更する。さらに、制御手段ＣＴＬは、過渡操舵状態を判別する場合に、しきい速度Ｓｄｓを小さい値に変更する。 （もっと読む）

【課題】
車両の安定性を確保する車両安定化制御において、回生制動と摩擦制動とを効率的に協働し得る車両の制動制御装置を提供する。
【解決手段】
車両の車輪に摩擦制動トルクを付与する摩擦制動手段ＦＲＣと、車輪に回生制動トルクを付与する回生制動手段ＲＧＮと、制御手段ＣＴＬを備える。制御手段ＣＴＬは、車両の旋回状態の程度を表す旋回量Ｔｃａに基づいて演算される第１状態量Ｔｃｘ（例えば、ステア特性量Ｓｃｈ）に基づいて摩擦制動トルクを増加する摩擦制動制御を実行するとともに、旋回量Ｔｃａに基づいて演算される、第１状態量Ｔｃｘとは異なる第２状態量Ｔｃｙ（例えば、操舵速度ｄＳａ）に基づいて回生制動トルクを増加する回生制動制御を実行する。制御手段ＣＴＬは、回生制動トルクの増加を開始した後に、摩擦制動トルクの増加を開始する。また、回生制動手段ＲＧＮは、車輪のうちで少なくとも前輪に備えられる。 （もっと読む）

【課題】横加速度センサに異常が発生した場合は、その異常による影響を小さくしてすべり角を推定できるすべり角推定装置を提供する。
【解決手段】実車挙動観測装置３０２は、β推定ブロック３０２ａが推定するすべり角推定基準値β_ｓｔｄを、β補償ブロック３０２ｂが算出するすべり角補償値βｃで補償して、推定重心すべり角β_ａｃｔを推定する。β補償ブロック３０２ｂは、横加速度センサから入力される横加速度信号Ｇ_Ｓに基づいて算出するすべり角補償値βｃの大きさを、β補償器リミッタ３２２ｇで上限値と下限値の間に制限し、横加速度信号Ｇ_Ｓを出力する横加速度センサに異常が発生した場合に、すべり角補償値βｃが上限値より大きくなることおよび下限値より小さくなることを防止する。 （もっと読む）

【課題】横加速度センサに異常が発生した場合は、その異常による影響を小さくしてすべり角を推定できるすべり角推定装置を提供することを課題とする。
【解決手段】実車挙動観測装置３０２は、β推定ブロック３０２ａが推定するすべり角推定基準値β_ｓｔｄを、β補償ブロック３０２ｂが算出するすべり角補償値βｃで補償して、推定重心すべり角β_ａｃｔを推定する。β補償ブロック３０２ｂは、横加速度センサから入力される横加速度信号Ｇ_Ｓに基づいて算出するすべり角補償値βｃの大きさを、β補償器リミッタ３２２ｇで上限値β_ｌｍｔｕと下限値β_ｌｍｔｄの間に制限し、横加速度信号Ｇ_Ｓを出力する横加速度センサに異常が発生した場合に、すべり角補償値βｃが上限値β_ｌｍｔｕより大きくなることおよび下限値β_ｌｍｔｄより小さくなることを防止する。 （もっと読む）

【課題】実際に走行する分岐先道路に適した制動警報を行うことにより、ドライバへの違和感を軽減する。
【解決手段】高速道路の分岐路を進む際のカーブ進入制御装置であって、この装置は、自車前方の本線道路の分岐である分岐情報及び自車位置情報と、走行中の道路を撮像する撮像手段により検出した走行車線情報に基づいて、前方分岐における走行予定車線を推定する走行予定車線推定手段（Ｓ３０）と、走行予定車線推定手段により推定された走行予定車線に基づいて、制動警報を作動させるか否かを判断する制動警報判断手段（Ｓ１１０）とを備える。 （もっと読む）

【課題】緊急制動時の後続車両との追突事故を回避するため、自車に追突する危険性が高い後方車両をより正確に判断することによって信頼性の高い乗員保護装置を得る。
【解決手段】後方物体情報に基づいて後方物体の自車両への接近形態を推定する接近形態推定手段を備え、自車両へ接近する後方物体であっても後突の危険性が低いと接近形態情報を用いて判断する場合には、後突危険度判定手段において従前の後突危険度を保持するようにした。 （もっと読む）

【課題】車両の運転操作を行う過程で積み重ねられるドライバの心理に即した運転支援を実現することのできる運転支援装置を提供する。
【解決手段】車両の運転域における各交通情報下での操作態様を検出しつつ、それら検出された操作態様に関する情報を交通情報毎に関連付けして学習する。そして、前回の減速地点で行われた減速操作と次の減速地点に関連付けして学習されている情報とに基づいて次に実行すべき運転支援態様を決定する。 （もっと読む）

【課題】ドライバの回避操作に対応する制御介入により車両の安定性が損なわれるといった事態を抑制する。
【解決手段】車両ＣのリスクポテンシャルＲＰが第１のリスクポテンシャルＲｆ１を超えることにより、ラップ率ヨーモーメントγｒに基づいて車両Ｃに目標ヨーモーメントγｆが付与される。また、車両ＣのリスクポテンシャルＲＰが第２のリスクポテンシャルＲｆ２を超えることにより、舵角ヨーモーメントγｓに基づいて車両Ｃに目標ヨーモーメントγｆが付与される。 （もっと読む）

【課題】乗物用の改良型電子安定性制御システムを提供する。
【解決手段】乗物用の電子安定性制御（ＥＳＣ）システムが開示される。電子制御ユニット（ＥＣＵ）は、乗物のブレーキ及びスロットルの動作に変更を加えることで、意図された乗物方向及び／又はヨーレートと、実際の乗物方向及び／又はヨーレートとの間の差を減少することにより、乗物の横滑りを減少するようにプログラムされる。ＥＳＣシステムは、車輪速度センサ、ハンドル位置センサ、ヨーレートセンサ、及び横方向加速度センサから入力を受け取る。又、ＥＳＣシステムは、乗物が位置している道路の特性を少なくとも指示する入力も受け取り、乗物が位置する道路は、マップデータベースを使用するポジショニングシステムから決定され、又、特性は、マップデータベースから決定される。 （もっと読む）

【課題】適切な介入制動を実行可能なブレーキ制御システムを提供する。
【解決手段】車両と車両の周囲の障害物とが衝突するまでに要する衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出手段と、衝突予測時間が所定のサービスブレーキ作動閾値以下になった場合、サービスブレーキによる自動介入制動を開始する第２介入制動手段と、衝突予測時間が、サービスブレーキ作動閾値より長いリターダブレーキ作動閾値以下になった場合、リターダブレーキによる介入制動を開始する第１介入制動手段と、リターダブレーキ作動手段によるリターダブレーキの作動中、車両のドライバーにより衝突を回避するための衝突回避操作が実行されたか否かを判定する回避操作判定手段と、衝突回避操作が実行されていないと判定された場合、第２介入制動手段による自動介入制動の開始タイミングを通常より早くするタイミング変更手段とを備えることを特徴とするブレーキ制御システムである。 （もっと読む）

【課題】リアリフトが発生したときには速やかにリアリフトを解消して車両の動作の安定化を図る制動力制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ブレーキＥＣＵ６は、後輪（右後輪７３、左後輪７４）の後輪車輪速Ｖｗｒの変化、後輪に基づいて算出する後輪由来車速Ｖｃｒの変化、車両１００に発生するピッチングモーメントに基づいて車両１００にリアリフトが発生したことを判定する。そして、車両１００にリアリフトが発生した場合、前輪（右前輪７１、左前輪７２）に付与する制動力を制限して減速度を小さくする。さらに、ブレーキＥＣＵ６は、左前輪７２の制動力の変化と位相をずらして右前輪７１の制動力を変化させて車両１００にヨーモーメントを発生させる。 （もっと読む）

【課題】ヨーレートなどにより車両の後退を判定する後退判定装置において、早く正確に後退を判定する。
【解決手段】車両の車体速と、車両に加わる横加速度と、車両のヨーレートとを基に、車両の後退を判定する後退判定装置１０を、横加速度検出手段で検出した横加速度に基づき、車両の後ろ側車軸における横加速度である後軸横加速度を算出する後軸横加速度算出部１１と、後軸横加速度と車体速検出手段で検出した車体速とに基づき、車両の軌跡角レートを算出する軌跡角レート算出部１２と、軌跡角レートとヨーレートセンサで検出したヨーレートとを比較して車両の後退を判定する後退判定部１３とを備えるように構成した。 （もっと読む）

【課題】
運転者が障害物等を回避する緊急操舵において、迅速な進路変更を可能とすると共に、進路変更後の車両安定性を好適に確保する。
【解決手段】
緊急操舵取得手段（ＭＫＱ）が、緊急操舵であることを取得した場合において、制御手段（ＣＴＬ）は、前輪制動トルク、及び、後輪制動トルクを増加する。緊急操舵が取得された場合（Ｋｑｓ＝１）、前輪制動トルクに対する前記後輪トルクの比率である前後比率（Ｈｚｓ）を、緊急操舵が取得されない場合（Ｋｑｓ＝０）の前後比率（Ｃｎｏ，Ｋｏ）に比較して小さい特性（Ｃｋｑ，Ｋｐ）をもって前輪制動トルク、及び、後輪制動トルクを増加する。さらに、制御手段（ＣＴＬ）は、後輪制動トルクの時間変化量（Ｋｒ）が、前輪制動トルクの時間変化量（Ｋｆ）よりも小さくなるように調整する。 （もっと読む）

【課題】制御可能範囲が拡大され、よりアクティブな制御介入が実現できる車両の制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】操作状態量及び運動状態量に対応した車両の規範姿勢状態量を、所定の外力が作用する状態における車両の運動モデルにもとづき演算する規範姿勢状態量演算手段５４と、路面摩擦係数推定値を含む前記車両の実姿勢状態量を推定する実姿勢状態推定部５２と、実姿勢状態量（慣性力）および前後力に基づき路面摩擦係数相当値を決定する路面摩擦係数相当値決定部２００と、実姿勢状態推定部が推定した前記路面摩擦係数推定値と前記路面摩擦係数相当値決定部２００が決定した路面摩擦係数相当値に基づき、実路面摩擦係数を推定する実路面摩擦係数推定部４００とを備えることを特徴とする車両の運動制御装置 （もっと読む）

【課題】
運転者が障害物等を回避する緊急操舵において、路面の摩擦係数を用いることなく、路面状態に応じた好適な制動力制御を実行できる車両の運動制御装置を提供する。
【解決手段】
車両の車輪に制動トルクを付与する制動手段と、車両の操舵状態が緊急操舵であるか否かを取得する緊急操舵取得手段と、緊急操舵取得手段が前記緊急操舵であることを取得した場合において、車輪の制動トルクを増加する制御手段とを備える車両の運動制御装置であって、車輪速度を取得する車輪速度取得手段と、車輪速度に基づいて過大な前後スリップを抑制するスリップ抑制制御を実行するスリップ抑制手段とを備え、前記制御手段は旋回内側の前輪にスリップ抑制制御が実行される場合に、旋回外側の前輪に対する制動トルクの増加量を制限する制限制御を行う。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回挙動を規定するヨーレート及び車体スリップ角を所望の値に制御する。
【解決手段】前輪及び後輪の各々について左右制駆動力差を生じさせることが可能な制駆動力可変手段を備えた車両を制御する装置は、前記車両の目標運動状態を規定するヨーレート及び車体スリップ角を少なくとも含む車両状態量の目標値を設定する設定手段と、予め設定された、前記車両状態量と前記各々における左右制駆動力差を少なくとも含む状態制御量との相対関係を規定する車両運動モデルに基づいて、前記設定された車両状態量の目標値に対応する前記状態制御量の目標値を決定する決定手段と、前記各々における左右制駆動力差が前記決定された目標値となるように前記制駆動力可変手段を制御する制御手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】実車挙動観測装置が推定する推定運動状態量の誤差が大きい場合であっても運転者が受ける違和感を軽減できる車両の制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】実車１に備わるヨーモーメント制御量算出部３７ａが算出して規範モデル３０１に入力する仮想外力ＭＶ_ＦＢの成分のうち、すべり角偏差β_ｅｒｒを含んだβ成分の大きさが、ヨーレート偏差γ_ｅｒｒを含んだγ成分の大きさより大きい場合、ヨーモーメント制御量算出部３７ａは、β成分の大きさがγ成分の大きさより小さくなるようにすべり角偏差β_ｅｒｒを補正する。 （もっと読む）

【課題】車両の走行環境や運転指向をより的確に反映した走行特性とすることによりドライバビリティを向上させる。
【解決手段】車両の運動を示す車両パラメータに基づいて該車両の走行状態を示す指標が求められ、該指標に応じて該車両の走行特性を設定する車両の制御装置において、運転者の意図しない運転操作や走行路面の影響に起因して変動する変動成分を減衰させた前記加速度に基づいて前記指標を求めるノイズ除去装置を設けた車両の制御装置である。 （もっと読む）