【課題】 ばね上の振幅の大きさに応じて利得を調整して、フワフワ感とヒョコヒョコ感の抑制を両立させる。
【解決手段】 ばね上加速度センサ７と積分器１０によって、ばね上速度ｙ_nを検出する。スケジューリングパラメータ演算器１３は、ばね上速度ｙ_nの大きさに基づいてスケジューリングパラメータｐを算出する。ゲインスケジュールドＨ∞制御器１６は、ばね上速度ｙ_nとスケジューリングパラメータｐとに基づいて、目標減衰力ｕ_rの利得を調整する。これにより、フワフワ感とヒョコヒョコ感の抑制を両立させることができる。 （もっと読む）

【課題】 陸上走行に於いては車輪の上下ストロークが大きく、スクリューの格納も出来、水上では車輪を格納して安定した走行が出来、又水平を保ち、水際で岩に当ってもスクリューが破損しない水陸両用車を提供することにある。
【解決手段】 駆動機構を組み込んだトレーリングアーム式懸架装置と、車輪の出し入れや、車両がバウンドしたときに必要なバンプストップに代わる機能が発揮出来る両ロッド式差動シリンダー使用のエアサスペンションシステムとの組み合せ、及び、車体のタイヤハウスを利用した浮力補助システム、更に格納式スクリューにより目的が可能となる。 （もっと読む）

【課題】車両のロール共振周波数付近でもオイルダンパと同程度以上のダンパ性能を発揮するとともに走行路面の凹凸に対しては必要以上にダンパが硬くならないダンパ性能が制御される車両用発電サスペンションダンパ装置を得る。
【解決手段】車両用発電サスペンションダンパ装置は、路面の凸凹に伴う車輪の振動を車体に伝えないように振動を緩衝する車両用発電サスペンションダンパ装置において、Ｄｕｔｙ比１００％で動作されるとき車両のロール共振周波数付近でオイルダンパと同程度以上にサスペンション軸を伝搬する振動を緩衝する発電機と、上記発電機をＤｕｔｙ比が０％から１００％の間で動作させる発電回生制御装置と、を備える。 （もっと読む）

【課題】インパクトショックを効果的に低減するとともに悪路旋回中における乗り心地をも向上することができるサスペンション装置を提供することである。
【解決手段】上記目的を達成するために、本発明の課題解決手段は、上記ばね下部材に作用する車両前後方向の加速度を検知する加速度検知手段５と、加速度検知手段で検知した加速度から車両が悪路を走行中であることを判定する悪路判定手段と、車両旋回を検知する旋回検知手段６とを備え、車両旋回を検知しないか悪路を走行中でない場合、上記加速度が所定の閾値を超えると緩衝器２における減衰力のうち少なくとも圧側減衰力を最小減衰力とするとともに、車両旋回を検知する場合であって車両が悪路を走行中であると判定された場合には緩衝器２における減衰力のうち少なくとも圧側減衰力を上記最小減衰力以上であって通常制御における圧側減衰力以下の小減衰力とする。 （もっと読む）

【課題】傾斜走行用の駆動部に故障が発生したときでも応急的に走行させることができるようにする。
【解決手段】運転者が搭乗するための搭乗部と、運転者が車両を操縦するための操縦装置と、所定の車輪と連結され、互いに揺動自在に連結された複数のリンクを備えたリンク機構と、リンク機構を作動させることによって、路面に対して前記車両の全体を傾斜させる駆動部と、該駆動部に故障が発生したかどうかを判断し、駆動部に故障が発生したと判断した場合に、傾斜抑制装置を作動させて車両の傾斜を抑制する故障処置処理手段とを有する。駆動部に故障が発生したかどうかが判断され、駆動部に故障が発生したと判断されると、傾斜抑制装置が作動させられて車両の傾斜が抑制されるので、車両を応急的に走行させることができる。 （もっと読む）

【課題】車体と車輪との間の上，下方向の相対速度が０付近で頻繁に変化する場合でも、車両の振動を緩衝することができ、振動や異音の発生を抑えることができる車両用サスペンション制御装置を提供する。
【解決手段】ばね上加速度センサ８、ばね下加速度センサ９、減算器１３および積分器１２によって、車体と車輪との間の上，下方向の相対速度Ｖ2を検出する。そして、検出された相対速度Ｖ2を、相対速度補正部１５で補正し、補正相対速度Ｖ2ofsを出力する。ここで、相対速度補正部１５は、相対速度Ｖ2が閾値Ｋ1よりも小さく閾値Ｋ2よりも大きい範囲では、補正相対速度Ｖ2ofsとして正負が反転しない値を出力する。これにより、発生減衰力がハードとソフトとの間でチャタリングを起こすように変化するのを防止する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造で、ダブルウィッシュボーン式サスペンションへ容易に設置可能なキャンバ角調整装置を提供する。
【解決手段】キャンバ軸を中心に回動することで車輪のキャンバ角を変更するキャンバ角調整装置１において、車体に設置され駆動力を発生するモータ２ａ及びモータ２ａの発生した駆動力を出力する出力軸２ｂを有する駆動部材２と、出力軸２ｂに連結され駆動部材２の回転を減速する減速部３と、減速部３と連結され出力軸２ｂと同一軸上の中心線を中心に回転するクランク軸４ａ及びクランク軸４ａと平行に連結されクランク軸４ａを中心に回転するクランクピン４ｂを有するクランク部４と、一端をクランクピン４ｂに連結される連結部材５１と、車輪を回転可能に支持すると共に、鉛直方向の一方側でキャンバ部材に回動可能に支持され、他方側で連結部材５１の他端に連結される回動部材と、クランク部４の回転を制動するブレーキ部材８とを備える。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造で、バネ下重量を軽減し、乗り心地や運動性能を向上するキャンバ角調整装置及びキャンバ角調整装置の各部材のパラメータを適切に決定する設定方法を提供する。
【解決手段】懸架装置２１に対してバネ下に支持されるベース部材２と、バネ上の車体に設置され、駆動力を発生する駆動部材３と、ベース部材２に支持された支持部を中心に揺動し、駆動部材３の発生する駆動力を伝達するケーブル部材４と、バネ下に配置され、ケーブル部材４と連結された揺動レバー５と、バネ下に配置され、揺動レバー５の回転により回転するクランク部材９と、揺動レバー５の回転を増速し、クランク部材９を回転する増速部８と、バネ下に配置され、クランク部材９の回転運動を変換して直進運動する移動部材１０と、車輪４０を支持し、移動部材１０の移動に伴いベース部材２に対してキャンバ軸を中心に回動可能に支持される回動部材１２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】傾斜制御を行って車両を旋回させるときに乗員に違和感を与えることがないようにする。
【解決手段】走行用の車輪を備えた本体部と、操舵部材、操舵用の車輪１２Ｆ及び操舵軸を備えた操舵部６０と、所定の傾斜部位を傾斜させるための車両傾斜機構及びアクチュエータを備えた車両傾斜装置と、傾斜部位に配設され、横加速度を検出する横加速度検出部と、横加速度に基づいてアクチュエータを駆動する傾斜制御処理手段と、搭乗部１１における所定の箇所と操舵部６０における所定の箇所とを連結し、操舵部材を中立位置に復帰させるための操舵復帰部材とを有する。旋回を終了する際に、運転者が車両を加速するのに伴って操舵部材を中立位置側に向けて戻すと、アクチュエータへの指令値を小さくすることができる。したがって、車両の傾斜角度が大きくなるのを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】車輪のキャンバ角をアクチュエータの駆動力により調整可能な車両に対し、アクチュエータの消費エネルギーを低減することができる車両用制御装置を提供する。
【解決手段】車輪を保持するキャリア部材４１をアッパーアーム４２及びロアアーム４３により上下動可能に車体に連結し、アッパーアーム４２の一側をホイール部材９３ａの軸心Ｏ１から偏心した位置（軸心Ｏ２）に連結する。サスストロークに伴い、軸心Ｏ１が軸心Ｏ１及び軸心Ｏ３を結ぶ直線上に位置しなくなった場合には、その分、ホイール部材９３ａを回転駆動して補正する。これにより、車輪のキャンバ角を機械的な摩擦力により維持し易くすることができるので、車輪のキャンバ角を所定角度に維持するために必要なモータの駆動力を小さく又は解除して、その消費エネルギーの低減を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】急制動時の制動距離が長くなるのを抑制することができ、制動の状況によって車両が不安定になるのを防止することができる。
【解決手段】車両のボディと、複数の車輪と、所定の車輪に配設され、車輪にキャンバを付与するためのキャンバ可変機構と、車両が制動されたかどうかを判断する制動判断処理手段と、車両が旋回中であるかどうかを判断する旋回判断処理手段と、制動判断処理手段によって、車両が制動されたと判断され、かつ、旋回判断処理手段によって、車両が旋回中であると判断された場合に、前記所定の車輪にキャンバを付与するキャンバ付与処理手段とを有する。車両が制動されたと判断され、かつ、車両が旋回中であると判断された場合に所定の車輪にキャンバが付与されるので、車両に求心力を発生させることができ、旋回安定性を高くすることができる。 （もっと読む）

【課題】チャタリングの発生を抑制できるサスペンション制御装置を提供する。
【解決手段】車輪と車体との間に設けられ、車体の上下振動に対して減衰力を発生すると減衰力を変更可能なショックアブソーバと、車両のバネ下上下速度V1を検出するバネ下速度演算部12と、バネ下上下速度V1の包絡波形V1_envを逐次生成する逐次包絡波形生成部14と、包絡波形V1_envに基づいてショックアブソーバの目標減衰力F1を演算する目標減衰力演算部15と、を備える。 （もっと読む）

【課題】乗物用の改良型電子安定性制御システムを提供する。
【解決手段】乗物用の電子安定性制御（ＥＳＣ）システムが開示される。電子制御ユニット（ＥＣＵ）は、乗物のブレーキ及びスロットルの動作に変更を加えることで、意図された乗物方向及び／又はヨーレートと、実際の乗物方向及び／又はヨーレートとの間の差を減少することにより、乗物の横滑りを減少するようにプログラムされる。ＥＳＣシステムは、車輪速度センサ、ハンドル位置センサ、ヨーレートセンサ、及び横方向加速度センサから入力を受け取る。又、ＥＳＣシステムは、乗物が位置している道路の特性を少なくとも指示する入力も受け取り、乗物が位置する道路は、マップデータベースを使用するポジショニングシステムから決定され、又、特性は、マップデータベースから決定される。 （もっと読む）

【課題】車両の走行安定性を確保すると共に、バッテリの残存容量の低下やバッテリの劣化を抑制する車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】バッテリ状態判断手段によりバッテリが充電不足であるか又は劣化しているか判断される。一方、走行状態判断手段により車両が所定の直進状態であるか判断される。判断の結果、車両の走行状態が所定の直進状態である場合に、バッテリが充電不足である又は劣化している場合は、通常モード調整手段により車輪のキャンバ角が調整される場合よりも遅いタイミングで、バッテリ低下モード調整手段によってキャンバ角調整装置が駆動され、車輪のキャンバ角が絶対値が大きくなるように調整される。これにより、車両の走行安定性を確保できると共に、キャンバ角調整装置の駆動タイミングを遅らせることで、キャンバ角調整装置の駆動頻度を減らして電力消費量を抑制できる。 （もっと読む）

【課題】 車両をより安全に運転制御することができるようにする。
【解決手段】 複数の車輪２，３のうち輪荷重を増加させる車輪側に設けられた減衰力可変ダンパ６，９の減衰力特性を、縮み行程中の初期をハード側にすると共に後期をソフト側に切替える輪荷重増加時の縮み行程制御と、伸び行程中の初期をソフト側とすると共に後期をハード側に切替える輪荷重増加時の伸び行程制御と、輪荷重を減少させる車輪側に設けられた減衰力可変ダンパ６，９の減衰力特性を、縮み行程中の初期をソフト側とすると共に後期をハード側に切替える輪荷重減少時の縮み行程制御と、伸び行程中の初期をハード側とすると共に後期をソフト側に切替える輪荷重減少時の伸び行程制御との少なくともいずれか一つの制御を選択的に行う。 （もっと読む）

【課題】バッテリの残存容量の低下やバッテリの劣化を抑制すると共に、車両の走行安定性を確保できる車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】バッテリ状態判断手段によりバッテリが充電不足であるか又は劣化しているか判断される。一方、状態量判断手段により車両の状態量が所定の条件を満たすか判断される。判断の結果、車両の状態量が所定の条件を満たす場合には、バッテリが充電不足である又は劣化している場合に、通常状態調整手段によりキャンバ角が調整される場合よりも早いタイミングで、バッテリ低下状態調整手段によりキャンバ角調整装置が駆動され車輪のキャンバ角が絶対値が大きくなるように調整される。前後加速度や横加速度が小さなときにキャンバ角調整装置を駆動することで、瞬間的な負荷を減らして電力消費量を抑制し、バッテリの残存容量の低下や劣化を抑制できると共に、キャンバ角を確実に調整して車両の走行安定性を確保できる。 （もっと読む）

【課題】バッテリの残存容量の低下やバッテリの劣化を抑制すると共に、車両の走行安定性を確保できる車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】バッテリ状態判断手段によりバッテリが充電不足であるか又は劣化しているか判断される。一方、車輪のキャンバ角が絶対値が大きくなるように調整されているかキャンバ判断手段により判断される。判断の結果、車輪のキャンバ角が絶対値が大きくなるように調整され、且つ、バッテリが充電不足である又は劣化している場合に、キャンバ維持手段により車輪のキャンバ角が維持される。これにより、キャンバ角の調整が繰り返されることを防止して電力消費量を抑制し、バッテリの残存容量の低下やバッテリの劣化を抑制できる。さらに、車輪のキャンバ角が維持されるので、キャンバ角を調整するタイミングが遅れるということがなく、車両の走行安定性を確保できる。 （もっと読む）

【課題】スカイフック制御において、車体（バネ上）１１が変化速度の小さいバネ上速度での運動中に、路面等から車輪（バネ下）Ｗに変化速度の大きいバネ下共振周波数付近の振動（運動）が加わった場合でも、車体１１の姿勢制御における収斂性が高く、乗り心地を向上できる可変減衰力ダンパ１４の制御装置１を提供する。
【解決手段】車両のサスペンション装置Ｓに設けられた可変減衰力ダンパ１４の実減衰力を可変制御するために、バネ上速度に基づいて目標減衰力を設定し、バネ上速度とダンパ速度とが同方向の場合には実減衰力を目標減衰力に設定し、バネ上速度とダンパ速度とが逆方向の場合には実減衰力を目標減衰力より低く設定するというスカイフック制御を行う可変減衰力ダンパ１４の制御装置１において、目標減衰力と実減衰力の偏差を算出し、偏差に基づいて目標減衰力を補正する。 （もっと読む）

【課題】バッテリの残存容量の低下やバッテリの劣化を抑制できる車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】バッテリ状態判断手段によりバッテリが充電不足であるか又は劣化しているか判断される。また、荷重判断手段により走行中に車輪の荷重が所定の条件を満たすか判断される。判断の結果、荷重が所定の条件を満たし、且つ、バッテリが充電不足である又は劣化している場合に、車輪のキャンバ角を絶対値が小さくなるように、キャンバ角調整装置が駆動されて調整される。荷重の小さな車輪のキャンバ角を絶対値が小さくなるように調整するので、キャンバ角調整装置の瞬間的な負荷を小さくすることができ、電力消費量を抑制できる。よって、バッテリの残存容量の低下やバッテリの劣化を抑制できる。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回性能を向上させることができる車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】旋回度減少期の車速がＵＳ限界値を超え、ステア特性がアンダステアになる恐れがある場合には、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲの旋回内輪のキャンバ角を絶対値が大きくなるように調整して旋回外輪のキャンバ角よりも大きくなるようにネガティブキャンバ方向へ調整することで、左右の後輪２ＲＬ，２ＲＲの旋回内輪に発生するキャンバスラストを旋回外輪に発生するキャンバスラストよりも大きくして、ステア特性をオーバステア傾向にするためのヨーモーメントを車両１に作用させることができる。よって、アンダステアを抑制することができる。 （もっと読む）