【課題】車輪のキャンバ角を調整するときの消費電力を抑制できる車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】車輪のキャンバ角を調整するアクチュエータを備えた車両に用いられるものであり、指標取得手段Ｓ６３によりアクチュエータに供給される電力に関する指標が取得され、その指標が所定値より大きいか指標判断手段Ｓ６４により判断される。判断の結果、指標が所定値より大きい場合に、電力調整手段Ｓ６５によりアクチュエータに供給される電力が小さくなるように調整され、キャンバ角調整手段Ｓ６６により車輪２のキャンバ角が調整される。これにより、路面の状態や車両の走行速度等により車輪２のキャンバ角を調整するときのアクチュエータの負荷が変動しても、アクチュエータの消費電力を抑制できる。 （もっと読む）

【課題】車体を傾斜させる際の輪荷重変動を補償し、旋回走行時の安定性を一層向上させる。
【解決手段】左右輪荷重変動算出部４３により、車両の旋回走行状態及び目標傾斜角に応じて、左右輪荷重変動を推定し、限界値補正量算出部４４により、車両の旋回走行状態に応じて、左右輪荷重変動時の物理的限界輪荷重に対する限界値補正量を算出する。そして、傾斜角制限部４５により、物理的限界輪荷重から限界値補正量を減じて制御用限界輪荷重を算出し、左右輪荷重変動が制御用限界輪荷重を超えないように、目標傾斜角に対して制限処理を行う。左右輪荷重変動推定部４３では、車両ダイナミクスモデル及びアクチュエータダイナミクスモデルに従い、左右輪荷重変動を予測する。 （もっと読む）

【課題】懸架装置から車体へ伝達されるタイヤ振動をより効果的に抑制する。
【解決手段】タイヤ振動を受けるサスペンションメンバ１１に設けられるとともにサスペンションメンバ１１の振動を検出する振動検出部５と、サスペンションメンバに設けられるとともにサスペンションメンバ１１に振動を付与する加振ユニット４と、振動検出部５からの検出信号を入力するとともに、振動検出部５で検出された振動を相殺する相殺振動を加振ユニット４が励起するように加振ユニット４に振動駆動信号を出力する制御ユニットとが備えられている。 （もっと読む）

【課題】所定の車輪にキャンバが付与されることで運転者が違和感を覚えるのを防止することができるようにする。
【解決手段】車両のボディと、複数の車輪と、所定の車輪に配設され、車輪にキャンバを付与するためのキャンバ可変機構と、車両が極低μ路を走行しているかどうかを判断する走行路判断処理手段と、該走行路判断処理手段によって、車両が極低μ路を走行していると判断された場合に、極低μ路用のキャンバ解除条件が成立したかどうかを判断するキャンバ解除条件成立判断処理手段と、キャンバ解除条件成立判断処理手段によって、極低μ路用のキャンバ解除条件が成立したと判断された場合に、所定の車輪へのキャンバの付与を解除するキャンバ解除処理手段とを有する。操舵部材を操作したときにタイヤに大きなキャンバスラストが発生するのを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】車輪のキャンバ角をアクチュエータの駆動力により調整可能な車両に対し、消費エネルギーを抑制しつつ、車輪のキャンバ角が所定角度から変化することを抑制できる車両用制御装置を提供する。
【解決手段】路面に所定値以上の凹凸が存在する場合には（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、その凹凸を通過する際に車両に大きなサスペンションストロークが生じ、その状態で外力が作用すると、車輪のキャンバ角が所定角度から変化する可能性がある。よって、この場合には（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、第２補正手段を実行することで（Ｓ１２１）、車両が凹凸を通過する前にキャンバ調整機構をサーボロック状態に設定しておく。その結果、外力の作用により車輪のキャンバ角が変化することをより確実に抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】安価でありながら、信頼性のあるキャンバ角調整装置を提供する。
【解決手段】駆動部材２と連結されるクランク軸４ａ₁，４ｂ₂及びクランク軸に対して偏心したクランクピンを有するクランク部４と、一端の第１連結部でクランクピンに連結される連結部材５１と、車体に連結されると共にキャンバ軸を形成するキャンバ部材と、車輪を回転可能に支持すると共に、鉛直方向の一方側でキャンバ部材に回動可能に支持され、他方側で連結部材５１の他端に第２連結部で連結される回動部材と、クランク部４の回転角度を検出するインクリメント式のロータリーエンコーダ６と、モータに流れる電流を検出する電流検出部材６０と、電流検出部材６０の検出値に応じてロータリーエンコーダ６の原点を補正する制御部と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ロードノイズの低減効果が高い車両用防振装置を提供することにある。
【解決手段】車両用防振装置１０は、車両の懸架装置３に対して非接触であり、懸架装置３を介してボディ２に入力される振動と逆位相の振動が与えられる可動部５２を有し、当該可動部５２の軸芯が懸架装置３の軸芯と同軸芯上に設けられる加振部２０と、懸架装置３をボディ２に支持する支持部材３７に固定され、加振部２０を収容するハウジングケース４０と、支持部材３７以上の剛性を備える位置に設けられ、且つ、懸架装置３からの振動が、支持部材３７よりも低い剛性部分を介さずに伝達できる場所に位置する振動検出部６１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ホイール部材を回転させることで車輪のキャンバ角を調整可能な車両に対し、外力の作用によりホイール部材が初期位置から回転されることを抑制することができる車両用制御装置を提供する。
【解決手段】ホイール部材９３ａが外力の作用により初期位置から回転された際のキャンバ角調整装置の状態を履歴として記憶させる。よって、その履歴から傾向を把握することができるので、その傾向に基づいて、ホイール部材９３ａの初期位置を予め変更しておくことで、外力の作用によりホイール部材９３ａが初期位置から回転される確率を減らすことができる。その結果、補正手段によりホイール部材を回転させる頻度を少なくして、消費エネルギーの抑制を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】安価でありながら、信頼性のあるキャンバ角調整装置を提供する。
【解決手段】キャンバ角制御装置は、車体に設置されモータ駆動力を出力する駆動部材２と、駆動部材２と連結されるクランク軸に対して偏心したクランクピンを有するクランク部４と、クランクピンに連結される連結部材５１と、車体に連結されると共にキャンバ軸を形成するキャンバ部材と、車輪４０を回転可能に支持すると共に、鉛直方向の一方側でキャンバ部材に回動可能に支持され、他方側で連結部材５１の他端に第２連結部で連結される回動部材と、クランク部４の回転角度を検出するインクリメント式のロータリーエンコーダ６と、クランク部４の回転位置を検出する回転位置検出部６０と、回転位置検出部６０の検出値に応じてロータリーエンコーダ６の原点を補正する制御部と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 高価なコントローラ、アクチュエータを用いることなく、車両走行時の低周波から高周波にわたる広い周波数域に対応した減衰力の制御を行う。
【解決手段】 左，右の前輪サスペンション４の緩衝器６と左，右の後輪サスペンション７の緩衝器９とを、周波数感応部２４が付設された減衰力調整式油圧緩衝器（即ち、減衰力調整＋周波数感応緩衝器）により構成する。緩衝器６，９に設ける減衰力可変機構１７のアクチュエータ２０をコントローラ３７により駆動制御する。コントローラ３７は、車体１側の上下振動が低周波のときに、その上下振動に応じて減衰力可変機構１７（シャッタ１８）による減衰力をソフトとハードとの間で可変に調整し、前記振動が前記低周波よりも高周波のときには、前記減衰力の調整制御を行わない構成としている。 （もっと読む）

【課題】キャンバ角調整装置の故障により、一部の車輪のキャンバ角が制御不能となった場合でも、車両の旋回時の走行安定性を確保することができる車両用制御装置を提供する。
【解決手段】故障により旋回内輪（左の後輪２ＲＬ）が調整不能となった場合には、旋回外輪（右の後輪２ＲＲ）に、旋回内輪よりも絶対値が大きなネガティブのキャンバ角を付与する。一方、故障により旋回外輪（右の後輪２ＲＲ）が調整不能となった場合には、旋回内輪（左の後輪２ＲＬ）へのネガティブキャンバの付与を解除する。これにより、車両のステア特性を、オーバーステア傾向を減少させる、或いは、アンダーステア傾向を増加させる方向へ変化させ、車両の旋回時の走行安定性を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の走行安定性と回頭性とを両立できる車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】後輪２ＲＬ，２ＲＲのキャンバ角を調整するキャンバ角調整装置４４を備える車両１において、キャンバ角調整手段によりキャンバ角調整装置４４が作動されて後輪２ＲＬ，２ＲＲのキャンバ角が調整され後輪２ＲＬ，２ＲＲにネガティブキャンバが付与されると、車両１のステア特性がオーバーステア傾向からアンダーステア傾向へ変化する。その結果、車両１の走行安定性を向上できる。また、車両１のステア特性がオーバーステア傾向のときは、コーナリング時における車両１の回頭性が向上する。これにより車両１の走行安定性と回頭性とを両立できる。 （もっと読む）

【課題】輪荷重の変動を抑制しつつ、操舵応答性の向上およびロール挙動の抑制を可能とする。
【解決手段】車体のばね上挙動を構成する成分のうち、駆動トルクＴwに起因する成分の変動を抑制する駆動トルクを算出し、算出した駆動トルクにゲインＫ１（＞０）を乗算する。また、上下力Ｆzf、Ｆzrに起因する成分の変動を抑制する駆動トルクを算出し、算出した駆動トルクにゲインＫ２（＞０）を乗算する。さらに、旋回抵抗Ｆcf、Ｆcrに起因する成分の変動を抑制する駆動トルクを算出し、算出した駆動トルクにゲインＫ３（＜０）を乗算する。これにより、当該変動を助長する方向の駆動トルクとする。そして、これらの乗算結果を合計し、合計値を基にドライバ要求トルクを補正する。 （もっと読む）

【課題】左右の後輪のトー角を個々に制御する後輪トー角制御装置において、左右の後輪にコーナリングフォースの偏差が生じた場合にも車両の直進安定性を維持できるようにする。
【解決手段】後輪トー角制御装置１０を、車両前後方向の加速度に基づいて左右の後輪５のトー角を共にトーイン若しくは共にトーアウトに制御するＥＣＵ１２と、左右の後輪５のコーナリングフォースを検出するための後輪空気圧センサ１３とを備えるものとし、ＥＣＵ１２を、コーナリングパワー判定部２６により左右の後輪５にコーナリングパワーの偏差が検出された場合、コーナリングフォース補正量算出部２７により算出されたコーナリングフォース補正量（偏差）を低減するように、目標トー角補正部２９により左右の後輪５のうち少なくとも一方の目標トー角θｔを補正するように構成する。 （もっと読む）

【課題】操舵操作を行ったときに、ロール挙動が増大することを抑制可能とすること。
【解決手段】車体のばね上挙動を構成する成分のうち、駆動トルクＴwに起因する成分の変動を抑制する駆動トルクを算出し、算出した駆動トルクにゲインＫ１(＞０)を乗算する。また、上下力Ｆzf、Ｆzrに起因する成分の変動を抑制する駆動トルクを算出し、算出した駆動トルクにゲインＫ２(＞０)を乗算する。さらに、旋回抵抗Ｆcf、Ｆcrに起因する成分である前輪荷重の変動を抑制する駆動トルクを算出し、算出した駆動トルクにゲインＫ３(＜０)を乗算する。これにより、前輪荷重の変動を助長する方向の駆動トルクとする。そして、これらの乗算結果を合計し合計値を基にドライバ要求トルクを補正する。 （もっと読む）

【課題】撮像手段による撮像内容を用いて、自車の走行車線を維持するように車両を制御する車両用制御装置に関し、車輪のキャンバ角を調整することで、走行車線を維持可能な車両用制御装置を提供する。
【解決手段】車両用制御装置１００は、フロントカメラ８５により前方の走行車線ＤＬを撮像し、画像処理部８６により画像解析することにより、走行車線ＤＬにおける左車線境界ＬＬ、右車線境界ＬＲ、自車位置を特定する。特定結果に基づき、自車が当該走行車線を逸脱しそうであると判断すると、当該車両用制御装置１００は、右後輪２ＲＲ、左後輪２ＲＬに夫々配設されたキャンバ角調整装置９０を制御して、何れか一方の車輪に係るキャンバ角を、他方の車輪と異なるキャンバ角に変更し、キャンバースラストにより走行車線ＤＬ中央へと導く。 （もっと読む）

【課題】車輪のキャンバ角を調整するキャンバ角調整装置を備えた車両に用いられる車両用制御装置に関し、キャンバ角調整装置によるキャンバ角調整動作に関する応答性の低下を検知し得る車両用制御装置を提供する。
【解決手段】車両用制御装置１００は、車両１の状態に応じて、車両１の後輪のキャンバ角を第１キャンバ状態又は第２キャンバ状態に調整する。車両１の旋回中に、キャンバ角調整装置９０によるキャンバ角調整動作が行われている場合に、当該車両１の内輪側、外輪側に係るキャンバ角調整装置９０を構成する電気モータの電流値をそれぞれ検出し、当該内輪側に係る電気モータの電流値と、内輪基準値ＢＩを比較することで、内輪側に係るキャンバ角調整装置９０の応答性低下を検出し、外輪側に係る電気モータの電流値と、外輪基準値ＢＯを比較することで、外輪側に係るキャンバ角調整装置９０の応答性低下を検出し得る。 （もっと読む）

【課題】プラウによる作業を行う際に油圧シリンダを用いたサスペンションを有効に機能させながら、車体前部が持ち上がるピッチングを抑制する。
【解決手段】牽引負荷センサＳで検出される牽引負荷値に基づいてプラウを昇降するドラフト制御において、プラウを上昇させる上昇制御信号を検知した場合にモード切換手段７０がサスペンション制御手段６４の制御によりサスペンション機能を抑制又は制限することで走行機体の前部が持ち上がる不都合を抑制し、上昇制御信号が非検知にある場合にはモード切換手段７０がサスペンション制御手段６４の制御によりサスペンション機構を有効に機能させる。 （もっと読む）

【課題】掘削作業時及び積み込み作業時におけるフロント作業機の動作安定性を高め、オペレータに違和感や不安感を与えにくい走行振動抑制装置を備えた作業車両を提供する。
【解決手段】メインコントローラ３５により、リフトシリンダ１６と液圧アキュムレータ３１との間の作動油の流通を断続する制御弁３２の開閉を制御する。メインコントローラ３５は、バケット１３高さ位置がバケット１３の可動範囲の下限位置Ｈ０からその上方に設定された第１の高さ位置Ｈ１の間にあると判定したとき、及び可動範囲の上限位置Ｈ３からその下方の第１の高さ位置Ｈ１よりも上方に設定された第２の高さ位置Ｈ２にあると判定したときには、制御弁３２を閉状態に切り換える。また、バケット１３の高さ位置が第１の高さ位置Ｈ１を超え、かつ第２の高さ位置Ｈ２未満であると判定したときには、制御弁３２を開状態に切り換える。 （もっと読む）

【課題】スカイフック制御を利用して緩衝器が発生する減衰力を制御する制御装置において、簡便な方法でばね下振動を抑制すること。
【解決手段】車両におけるばね上部材３１とばね下部材３２との間に介装される緩衝器１が発生する減衰力を制御する緩衝器１の制御装置１００において、車速とストローク速度とに基づいて緩衝器１が発生する減衰力を制御する第２制御部４４と、ストローク速度に基づいてばね下部材３２の振動状態を判定する判定部４１と、緩衝器１が発生する減衰力がスカイフック制御されている状態で、判定部４１にてばね下部材３２の振動が予め定められた振動状態に達したと判定された場合には、緩衝器１が発生する減衰力を第２制御部４４にて制御するように切り換える制御切換部４２とを備える。 （もっと読む）