走行振動抑制装置を備えた作業車両
【課題】掘削作業時及び積み込み作業時におけるフロント作業機の動作安定性を高め、オペレータに違和感や不安感を与えにくい走行振動抑制装置を備えた作業車両を提供する。
【解決手段】メインコントローラ３５により、リフトシリンダ１６と液圧アキュムレータ３１との間の作動油の流通を断続する制御弁３２の開閉を制御する。メインコントローラ３５は、バケット１３高さ位置がバケット１３の可動範囲の下限位置Ｈ０からその上方に設定された第１の高さ位置Ｈ１の間にあると判定したとき、及び可動範囲の上限位置Ｈ３からその下方の第１の高さ位置Ｈ１よりも上方に設定された第２の高さ位置Ｈ２にあると判定したときには、制御弁３２を閉状態に切り換える。また、バケット１３の高さ位置が第１の高さ位置Ｈ１を超え、かつ第２の高さ位置Ｈ２未満であると判定したときには、制御弁３２を開状態に切り換える。
【解決手段】メインコントローラ３５により、リフトシリンダ１６と液圧アキュムレータ３１との間の作動油の流通を断続する制御弁３２の開閉を制御する。メインコントローラ３５は、バケット１３高さ位置がバケット１３の可動範囲の下限位置Ｈ０からその上方に設定された第１の高さ位置Ｈ１の間にあると判定したとき、及び可動範囲の上限位置Ｈ３からその下方の第１の高さ位置Ｈ１よりも上方に設定された第２の高さ位置Ｈ２にあると判定したときには、制御弁３２を閉状態に切り換える。また、バケット１３の高さ位置が第１の高さ位置Ｈ１を超え、かつ第２の高さ位置Ｈ２未満であると判定したときには、制御弁３２を開状態に切り換える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行振動抑制装置を備えた作業車両に係り、特に、走行振動抑制装置のオンオフ切換時におけるフロント作業機の動作安定性を高める手段に関する。
【背景技術】
【０００２】
ホイールローダ等の作業車両は、通常緩衝用サスペンションシステムを備えておらず、走行時に大きなピッチングやバウンシングが作用するために乗り心地が悪く、オペレータが疲労しやすい。走行中の作業車両に作用するピッチングやバウンシングは、作業車両に備えられたバケット、アーム及びリフトシリンダ等からなるフロント作業機と、当該フロント作業機が支承する土砂等の積み荷の合計質量が大きいほど大きくなるので、バケットに土砂等を満載して高速で走行する場合などにおいて特に乗り心地が悪くなる。このような問題を解決するため、従来、ライドコントロール装置と呼ばれる走行振動抑制装置を備えた作業車両が提案されている。
【０００３】
ライドコントロール装置は、リフトシリンダに作動油を供給するリフトシリンダ油圧回路に制御弁を介して液圧アキュムレータを接続したもので、制御弁を開くことによりリフトシリンダと液圧アキュムレータとの間の作動油の流通を可能とし、作業車両の上下動に伴って発生するリフトシリンダのボトム圧変動を液圧アキュムレータに吸収させて、車体全体のショックを軽減するものである。制御弁の切換は、基本的にはオペレータがライドコントロールスイッチを手動操作することにより行うが、作業車両の稼動状況に応じて自動的に制御弁の切り換えが行われるように、車速が予め定められた設定速度以上になったときに、自動的に制御弁を閉状態から開状態に切り換える技術も従来提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この従来技術によると、作業車両の上下動が大きくなる高速走行時に、自動的に制御弁を閉状態から開状態に切り換えて、リフトシリンダのボトム圧変動を液圧アキュムレータに吸収させるので、車体全体のショックを軽減することができて、オペレータの疲労を緩和することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０５−２０９４２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、作業車両の稼動状況に拘わりなく、車速に応じて制御弁を自動的に切り換える構成であるので、作業車両の車速が設定速度を超えている状況でフロント作業機を操作すると、フロント作業機に液圧アキュムレータのダンパ効果が作用し、フロント作業機の動作が不安定になるという問題がある。
【０００６】
例えば、ホイールローダを用いて土砂をダンプトラックに積み込むという作業を行う際には、バケットに土砂を満載したホイールローダを走行させ、衝突を回避可能な所要の位置までダンプトラックに接近した段階で、車速を落としつつフロント作業機を操作してバケットを積み込み可能な高さまで上昇させ、土砂の積み込みが可能な位置までダンプトラックに接近した段階で停車して、ダンプトラックへの積み込みを行うという手順で作業が行われるが、フロント作業機を操作する際の車速が設定速度よりも高い場合には、液圧アキュムレータのダンパ効果によってバケットが上下に動揺するため、オペレータに違和感や不安感を与える。また、掘削時には、ホイールローダを走行させてバケットを土砂の中に突き込み、次いで、フロント作業機を操作してバケット内に土砂を取り込むという作業が行われるが、フロント作業機を操作する際の車速が設定速度よりも高い場合には、液圧アキュムレータのダンパ効果により、バケットに作用する力がリフトシリンダを介して液圧アキュムレータに逃げるので、バケットに力が伝わらず、掘削開始のタイミングが遅れる感触をオペレータに与える。
【０００７】
本発明は、このような従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、掘削作業時及び積み込み作業時におけるフロント作業機の動作安定性を高め、オペレータに違和感や不安感を与えにくい走行振動抑制装置を備えた作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、前記の課題を解決するため、作業具を所定の可動範囲内で上下動するリフトシリンダと、制御弁を介して前記リフトシリンダに接続された液圧アキュムレータと、前記制御弁を開閉するライドコントロール部とを備えた作業車両において、前記ライドコントロール部は、前記作業具の高さ位置に応じた検出信号を出力するセンサと、前記検出信号に応じた前記制御弁の切換信号を出力するコントローラとを有し、前記コントローラは、前記作業具の高さ位置が前記可動範囲の下限位置からその上方に設定された第１の高さ位置の間にあると判定したとき、及び前記可動範囲の上限位置からその下方の前記第１の高さ位置よりも上方に設定された第２の高さ位置にあると判定したときには、前記制御弁を閉状態に切り換える切換信号を出力し、前記作業具の高さ位置が前記第１の高さ位置を超え、かつ前記第２の高さ位置未満であると判定したときには、前記制御弁を開状態に切り換える切換信号を出力することを特徴とする。
【０００９】
言うまでもなく、掘削作業は、バケット等の作業具をその可動範囲の下限位置に近い位置まで下降した状態で行われ、積み込み作業は、バケット等の作業具をその可動範囲の上限位置に近い位置まで上昇した状態で行われる。また、走行時には、作業具の底面が地面をこすることがないように、作業具をその可動範囲の下限位置よりも上方で、可動範囲の中央位置よりも下方の位置まで上昇させるのが普通である。したがって、このような通常の操作態様やオペレータの好みに基づいて第１及び第２の高さ位置を適切に設定することが可能であり、掘削作業や積み込み作業を行う高さ位置に作業具があるときには、制御弁を閉状態に切り換えてリフトシリンダと液圧アキュムレータとの間の作動油の流通を遮断することにより、作業具の動揺を防止できて、オペレータの違和感や不安感を取り除くことができる。また、走行時の高さ位置に作業具があるときには、制御弁を開状態に切り換えてリフトシリンダと液圧アキュムレータとの間で作動油を流通させることにより、リフトシリンダのボトム圧変動を液圧アキュムレータのダンパ効果によって緩和することができるので、作業車両の安定な走行が可能になる。
【００１０】
また本発明は、前記構成の走行振動抑制装置を備えた作業車両において、前記コントローラは、前記可動範囲の下限位置から前記第１の高さ位置までの間、前記第１の高さ位置から前記第２の高さ位置までの間、及び前記第２の高さ位置から前記可動範囲の上限位置までの間について、前記検出信号に応じた前記切換信号の出力を可能にするフラグ又は不可能にするフラグの記憶領域を有しており、当該記憶領域に前記検出信号に応じた前記切換信号の出力を可能にするフラグが記憶された前記作業機の高さ位置についてのみ、前記検出信号に応じた前記切換信号の出力を行うことを特徴とする。
【００１１】
制御弁を開状態にして作業具に液圧アキュムレータのダンパ効果を付与するか、或いは制御弁を閉状態にして作業具に作用する液圧アキュムレータのダンパ効果を解除するかは、オペレータの好みによるところが大きいので、全ての作業車両について一律にダンパ効果の付与及び解除を設定することは適切ではない。そこで、フラグの記憶領域を設け、当該記憶領域に検出信号に応じた切換信号の出力を可能にするフラグが記憶された作業機の高さ位置についてのみ、検出信号に応じた前記切換信号の出力を行う構成にすると、オペレータが自分の好みに応じて、各高さ領域についてダンパ効果の付与又は解除を設定できるので、使い勝手が良好な作業車両とすることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、ライドコントロール装置と呼ばれる走行振動抑制装置を備えた作業車両において、作業具の高さ位置が可動範囲の下限位置からその上方に設定された第１の高さ位置の間にあると判定したとき、及び可動範囲の上限位置からその下方の第１の高さ位置よりも上方に設定された第２の高さ位置にあると判定したときには、制御弁を閉状態に切り換えるので、走行振動抑制装置によるダンパ効果が解除され、作業具の動揺を防止することができる。また、作業具の高さ位置が第１の高さ位置を超え、かつ第２の高さ位置未満であると判定したときには、制御弁を開状態に切り換えるので、リフトシリンダのボトム圧変動を走行振動抑制装置のダンパ効果で緩和でき、作業車両の走行安定性を良好なものにすることができる。よって、作業車両の操作性と乗り心地とを改善でき、オペレータの負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態に係る作業車両の外観構成図である。
【図２】実施形態に係る走行振動抑制装置の構成図である。
【図３】実施形態に係るコントローラに記憶される高さ位置とフラグの説明図である。
【図４】実施形態に係る作業機械の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係る走行振動抑制装置を備えた作業車両の実施形態を、ホイールローダを例にとり、図を参照しながら説明する。
【００１５】
図１に示すように、実施形態に係るホイールローダ１は、キャブ２を備えた後部車体３と、連結ピン４を介して後部車体３の前方側（ホイールローダ１の前進側）に連結された前部車体５と、これら後部車体３及び前部車体５に設けられた後輪６及び前輪７と、前部車体５の前方部分に取り付けられたフロント作業機８と、フロント作業機８の油圧系に付加される走行振動抑制装置９とから主に構成されている。
【００１６】
後輪６及び前輪７は、後部車体３に搭載されたトランスミッション３７（図２参照）に接続されており、同じく後部車体３に搭載されたエンジン３６（図２参照）により駆動される。これに対して、フロント作業機８は、エンジン３６により駆動される油圧ポンプ（図示省略）から吐出される作動油により駆動される。油圧ポンプ及び走行振動抑制装置９も、後部車体３に搭載される。なお、前部車体５は、後部車体３に対して左右方向に屈曲するように構成されており、走行時にキャブ２内に備えられた図示しないステアリング装置を操作することにより、後部車体３に対して左方向又は右方向に屈曲して、その方向にホイールローダ１を進行させる。
【００１７】
フロント作業機８は、一端が連結ピン１０を介して前部車体５に連結されたアーム１１と、連結ピン１２を介してアーム１１の先端部に取り付けられたバケット（作業具）１３と、連結ピン１４，１５を介して両端部が前部車体５とアーム１１とに連結されたリフトシリンダ１６と、連結ピン１７を介してアーム１１に揺動可能に連結されたベルクランク１８と、一端がベルクランク１８に連結され、他端がバケット１３に連結されたリンク部材１９と、連結ピン２０，２１を介して両端部が前部車体５とベルクランク１８とに連結されたバケット傾斜シリンダ２２とからなる。なお、本例においては、アーム１１、連結ピン１２，１４，１５、リフトシリンダ１６がそれぞれ１つずつしか備えられていないが、実機においては、これらの各部材がバケット１３の左右に一組ずつ備えられる。
【００１８】
リフトシリンダ１６及びバケット傾斜シリンダ２２は、図示しない油圧ポンプから吐出される作動油により駆動される。リフトシリンダ１６を伸張させると、アーム１１及びバケット１３が上昇し、リフトシリンダ１６を収縮させると、アーム１１及びバケット１３が下降する。リフトシリンダ１６の伸張・収縮、つまりアーム１１及びバケット１３の上昇・下降は、キャブ２内に備えられた操作レバー等の操作機器を操作することにより行うことができる。また、バケット傾斜シリンダ２２を伸張させると、バケット１３が上向きに旋回し、バケット傾斜シリンダ２２を収縮させると、バケット１３が下向きに旋回する。バケット傾斜シリンダ２２の伸張・収縮、つまりバケット１３の上向き旋回・下向き旋回も、キャブ２内に備えられた操作レバー等の操作機器を操作することにより行うことができる。
【００１９】
走行振動抑制装置９は、図２に示すように、リフトシリンダ１６との間で作動油の流通を行う液圧アキュムレータ３１と、これらリフトシリンダ１６と液圧アキュムレータ３１との間の作動油の流れを切り換える制御弁３２と、該制御弁３２の開閉を切り換えるライドコントロール部３３と、該ライドコントロール部３３からの指令に応じて制御弁３２の開閉操作を行う油圧回路３４とから構成される。なお、図２においては、液圧アキュムレータ３１が１つのみ表示されているが、用いる油圧システムの大きさと容量によっては、２つ以上の液圧アキュムレータ３１を備えることも可能である。また、図２の符号３２ａは、予め設定された圧力値までリフトシリンダ１６のボトム圧と液圧アキュムレータ３１とを流通させるチャージング用のバルブを示している。
【００２０】
ライドコントロール部３３は、ホイールローダ１の制御全体を司るメインコントローラ３５と、メインコントローラ３５からの指令を受けてエンジン３６及びトランスミッション３７の駆動を制御するエンジンコントローラ３８と、オペレータが操作するライドコントロールスイッチ３９と、連結ピン１０と同心に取り付けられ、前部車体５に対するアーム１１の旋回角度を検出する角度センサ４０と、モニタユニット４１を介してメインコントローラ３５に接続されたインジケータ４２とから構成される。
【００２１】
ライドコントロールスイッチ３９は、オンオフスイッチをもって構成されていて、その出力信号はメインコントローラ３５に入力されており、オペレータがオン操作したときには、メインコントローラ３５から制御弁３２の切換信号を出力して制御弁３２を開状態に切り換え、リフトシリンダ１６と液圧アキュムレータ３１との間の作動油の流通を可能とする。また、オフ操作したときには、メインコントローラ３５から制御弁３２の切換信号を出力して制御弁３２を閉状態に切り換え、リフトシリンダ１６と液圧アキュムレータ３１との間の作動油の流通を遮断する。ライドコントロールスイッチ３９の操作状態は、モニタユニット４１を介してインジケータ４２に表示される。
【００２２】
メインコントローラ３５は、角度センサ４０の出力信号よりバケット１３の高さ位置を算出する。本実施形態において、バケット１３の高さ位置とは、アーム１１とバケット１３とを連結する連結ピン１２の高さ位置をいい、既知の値である連結ピン１２の旋回半径と角度センサ３９の出力値とから算出することができる。また、メインコントローラ３５には、図３に示すように、バケット１３の上下動方向に関して、可動範囲の下限位置Ｈ０及び上限位置Ｈ３と、下限位置Ｈ０よりも上方の第１の高さ位置Ｈ１と、上限位置Ｈ３よりも下方で第１の高さ位置Ｈ１よりも上方の第２の高さ位置Ｈ２とが記憶されると共に、バケット１３の高さ位置に応じた制御弁３２の自動切換を許容するか否かを選択するフラグが記憶される。なお、バケット１３の下限位置Ｈ０はバケット１３の外面が地面と接する位置であり、上限位置Ｈ３はホイールローダ１の車格（サイズ）によって定まる。また、第１及び第２の高さ位置Ｈ１，Ｈ２は、オペレータの好みに基づくものであり、走行時に経験的に上昇させるバケット１３の高さ位置が基準となる。
【００２３】
図３の例では、バケット１３の高さ位置Ｈが、Ｈ０≦Ｈ≦Ｈ１の範囲にある場合、Ｈ１＜Ｈ＜Ｈ２の範囲にある場合、及びＨ２≦Ｈ≦Ｈ３の範囲にある場合の全てについて、制御弁３２の自動切換を許容することを示すレ点が記憶されており、バケット１３の全可動範囲について、バケット１３の高さ位置Ｈに応じた制御弁３２の自動切換が行われる。即ち、本例にあっては、バケット１３の高さ位置Ｈが、Ｈ０≦Ｈ≦Ｈ１の範囲にある場合及びＨ２≦Ｈ≦Ｈ３の範囲にある場合において、制御弁３２が閉状態に切り換えられ、Ｈ１＜Ｈ＜Ｈ２の範囲にある場合において、制御弁３２が開状態に切り換えられる。これにより、掘削作業時及び積み込み作業時においては、バケット１３の動揺を防止することができるので、これらの作業を違和感無く行うことができて、オペレータの違和感及び不安感を解消することができる。これに対して、走行時には、液圧アキュムレータ３１のダンパ効果によって前部車体５に作用するバケット１３の重力変動が緩和されるので、ホイールローダ１の走行安定性を高めることができる。このメインコントローラ３５の動作については、後に図４を用いてより詳細に説明する。
【００２４】
油圧回路３４については、以下のように構成される。即ち、図２に示すように、リフトシリンダ１６のロッド側室１６ａは、制御弁３２を介して作動油タンク４３に接続されており、リフトシリンダ１６のボトム側室１６ｂは、制御弁３２を介して液圧アキュムレータ３１に接続されている。制御弁３２は、パイロット作動弁であり、ライドコントロール用の電磁パイロット弁４４からの油圧パイロット信号に応じて開閉される。制御弁３２が開状態にあるとき、作動油はリフトシリンダ１６のロッド側室１６ａと作動油タンク４３との間、及び、リフトシリンダ１６のボトム側室１６ｂと液圧アキュムレータ３１と間が流通可能となり、バケット１３の上下動にダンパ効果を付与することができる。これに対して、制御弁３２が閉状態にあるとき、作動油はリフトシリンダ１６のロッド側室１６ａと作動油タンク４３との間、及び、リフトシリンダ１６のボトム側室１６ｂと液圧アキュムレータ３１と間で流通不能となり、バケット１３の重量がリフトシリンダ１６を介して直接的に前部車体５に作用する。
【００２５】
電磁パイロット弁４４は、メインコントローラ３５から出力される切換信号により切換操作される。即ち、メインコントローラ３５から制御弁３２を開状態に切り換える信号が出力されると、電磁パイロット弁４４は、パイロットポンプ４５から吐出されるパイロット圧を制御弁３２のパイロットポートに導く油路を開き、制御弁３２を開状態に切り換える。これに対して、メインコントローラ３５から制御弁３２を閉状態に切り換える信号が出力されると、電磁パイロット弁４４は、パイロット圧を作動油タンク４３に落とす油路を開き、内蔵された戻しばねの弾性力によって制御弁３２を閉状態に切り換える。
【００２６】
以下、図４を用いて、実施形態に係る作業車両の動作について説明する。エンジン３６を始動（スタート）すると、メインコントローラ３５はライドコントロールスイッチ３９の出力信号を読み取り（ステップＳ１）、ライドコントロールスイッチ３９の出力信号がＯＮ信号であるか否かを判定する（ステップＳ２）。ステップＳ２でライドコントロールスイッチ３９の出力信号はＯＦＦ信号であると判定した場合には、ステップＳ７に移行して、システムを終了（エンド）する。
【００２７】
ステップＳ２で、ライドコントロールスイッチ３９の出力信号はＯＮ信号であると判定した場合には、メインコントローラ３５にて算出されたバケット１３の高さ位置の読み取り（ステップＳ３）と、メインコントローラ３５に記憶されたフラグの読み取り（ステップＳ４）とを行い、しかる後に、読み取られたバケット１３の高さ位置ＨがＨ０≦Ｈ≦Ｈ１の範囲にあるか否かの判定（ステップＳ５）と、Ｈ０≦Ｈ≦Ｈ１の範囲についてオペレータにより制御弁３２の自動切換が許容されているか否かの判定（ステップＳ６）をこの順に行う。ステップＳ５でバケット１３の高さ位置ＨがＨ０≦Ｈ≦Ｈ１の範囲にあると判定され、ステップＳ６でＨ０≦Ｈ≦Ｈ１の範囲について制御弁３２の自動切換が許容されていると判定した場合には、ステップＳ８に移行して、電磁パイロット弁４４に制御弁３２を閉状態に切り換える信号を出力する。なお、ステップＳ６でＨ０≦Ｈ≦Ｈ１の範囲について制御弁３２の自動切換が許容されていないと判定した場合には、ステップＳ７に移行して、電磁パイロット弁４４に制御弁３２を開状態に切り換える信号を出力する。
【００２８】
ステップＳ５で、バケット１３の高さ位置ＨがＨ０≦Ｈ≦Ｈ１の範囲にないと判定した場合は、ステップＳ９に移行して、バケット１３の高さ位置ＨがＨ１＜Ｈ＜Ｈ２の範囲にあるか否かの判定を行う。ステップＳ９でバケット１３の高さ位置ＨがＨ１＜Ｈ＜Ｈ２の範囲にあると判定した場合には、ステップＳ７に移行して、電磁パイロット弁４４に制御弁３２を開状態に切り換える信号を出力する。
【００２９】
さらに、ステップＳ９で、バケット１３の高さ位置ＨがＨ１＜Ｈ＜Ｈ２の範囲にないと判定した場合は、バケット１３の高さ位置ＨがＨ２≦Ｈ≦Ｈ３の範囲にあるか否かの判定（ステップＳ１０）と、Ｈ２≦Ｈ≦Ｈ３の範囲についてオペレータにより制御弁３２の自動切換が許容されているか否かの判定（ステップＳ１１）とをこの順に行う。ステップＳ１０でバケット１３の高さ位置ＨがＨ２≦Ｈ≦Ｈ３の範囲にあると判定され、ステップＳ１１でＨ２≦Ｈ≦Ｈ３の範囲について制御弁３２の自動切換が許容されていると判定した場合、メインコントローラ３５は電磁パイロット弁４４に制御弁３２を閉状態に切り換える信号を出力する。なお、ステップＳ１０でＨ２≦Ｈ≦Ｈ３の範囲について制御弁３２の自動切換が許容されていないと判定した場合には、ステップＳ７に移行して、電磁パイロット弁４４に制御弁３２を開状態に切り換える信号を出力する。
【００３０】
このように、本実施形態に係る走行振動抑制装置を備えた作業車両は、バケット１３が掘削作業や積み込み作業を行う際の高さ位置にあるときには、制御弁３２を閉状態に切り換えて、リフトシリンダ１６と液圧アキュムレータ３１との間の作動油の流通を遮断するので、バケット１３の動揺を防止し作業を違和感無く行うことができ、オペレータの違和感や不安感を取り除くことができる。また、バケット１３が走行時の高さ位置にあるときには、制御弁３２を開状態に切り換えて、リフトシリンダ１６と液圧アキュムレータ３１との間で作動油を流通させるので、リフトシリンダ１６のボトム圧変動を液圧アキュムレータ３１のダンパ効果によって緩和することができ、ホイールローダ１の走行安定性を高めることができる。
【産業上の利用可能性】
【００３１】
本発明は、ホイールローダ等の作業車両における操作性及び走行安定性の改善に利用できる。
【符号の説明】
【００３２】
１ ホイールローダ
２ キャブ
３ 後部車体
４，１０，１２，１４，１５，１７，２０，２１ 連結ピン
５ 前部車体
６ 後輪
７ 前輪
８ フロント作業機
９ 走行振動抑制装置
１１ アーム
１３ バケット（作業具）
１６ リフトシリンダ
１６ａ ロッド側室
１６ｂ ボトム側室
１８ ベルクランク
１９ リンク部材
２２ バケット傾斜シリンダ
３１ 液圧アキュムレータ
３２ 制御弁
３３ ライドコントロール部
３４ 油圧回路
３５ メインコントローラ
３６ エンジン
３７ トランスミッション
３８ エンジンコントローラ
３９ ライドコントロールスイッチ
４０ 角度センサ
４１ モニタユニット
４２ インジケータ
４３ 作動油タンク
４４ 電磁パイロット弁
４５ パイロットポンプ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行振動抑制装置を備えた作業車両に係り、特に、走行振動抑制装置のオンオフ切換時におけるフロント作業機の動作安定性を高める手段に関する。
【背景技術】
【０００２】
ホイールローダ等の作業車両は、通常緩衝用サスペンションシステムを備えておらず、走行時に大きなピッチングやバウンシングが作用するために乗り心地が悪く、オペレータが疲労しやすい。走行中の作業車両に作用するピッチングやバウンシングは、作業車両に備えられたバケット、アーム及びリフトシリンダ等からなるフロント作業機と、当該フロント作業機が支承する土砂等の積み荷の合計質量が大きいほど大きくなるので、バケットに土砂等を満載して高速で走行する場合などにおいて特に乗り心地が悪くなる。このような問題を解決するため、従来、ライドコントロール装置と呼ばれる走行振動抑制装置を備えた作業車両が提案されている。
【０００３】
ライドコントロール装置は、リフトシリンダに作動油を供給するリフトシリンダ油圧回路に制御弁を介して液圧アキュムレータを接続したもので、制御弁を開くことによりリフトシリンダと液圧アキュムレータとの間の作動油の流通を可能とし、作業車両の上下動に伴って発生するリフトシリンダのボトム圧変動を液圧アキュムレータに吸収させて、車体全体のショックを軽減するものである。制御弁の切換は、基本的にはオペレータがライドコントロールスイッチを手動操作することにより行うが、作業車両の稼動状況に応じて自動的に制御弁の切り換えが行われるように、車速が予め定められた設定速度以上になったときに、自動的に制御弁を閉状態から開状態に切り換える技術も従来提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この従来技術によると、作業車両の上下動が大きくなる高速走行時に、自動的に制御弁を閉状態から開状態に切り換えて、リフトシリンダのボトム圧変動を液圧アキュムレータに吸収させるので、車体全体のショックを軽減することができて、オペレータの疲労を緩和することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０５−２０９４２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、作業車両の稼動状況に拘わりなく、車速に応じて制御弁を自動的に切り換える構成であるので、作業車両の車速が設定速度を超えている状況でフロント作業機を操作すると、フロント作業機に液圧アキュムレータのダンパ効果が作用し、フロント作業機の動作が不安定になるという問題がある。
【０００６】
例えば、ホイールローダを用いて土砂をダンプトラックに積み込むという作業を行う際には、バケットに土砂を満載したホイールローダを走行させ、衝突を回避可能な所要の位置までダンプトラックに接近した段階で、車速を落としつつフロント作業機を操作してバケットを積み込み可能な高さまで上昇させ、土砂の積み込みが可能な位置までダンプトラックに接近した段階で停車して、ダンプトラックへの積み込みを行うという手順で作業が行われるが、フロント作業機を操作する際の車速が設定速度よりも高い場合には、液圧アキュムレータのダンパ効果によってバケットが上下に動揺するため、オペレータに違和感や不安感を与える。また、掘削時には、ホイールローダを走行させてバケットを土砂の中に突き込み、次いで、フロント作業機を操作してバケット内に土砂を取り込むという作業が行われるが、フロント作業機を操作する際の車速が設定速度よりも高い場合には、液圧アキュムレータのダンパ効果により、バケットに作用する力がリフトシリンダを介して液圧アキュムレータに逃げるので、バケットに力が伝わらず、掘削開始のタイミングが遅れる感触をオペレータに与える。
【０００７】
本発明は、このような従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、掘削作業時及び積み込み作業時におけるフロント作業機の動作安定性を高め、オペレータに違和感や不安感を与えにくい走行振動抑制装置を備えた作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、前記の課題を解決するため、作業具を所定の可動範囲内で上下動するリフトシリンダと、制御弁を介して前記リフトシリンダに接続された液圧アキュムレータと、前記制御弁を開閉するライドコントロール部とを備えた作業車両において、前記ライドコントロール部は、前記作業具の高さ位置に応じた検出信号を出力するセンサと、前記検出信号に応じた前記制御弁の切換信号を出力するコントローラとを有し、前記コントローラは、前記作業具の高さ位置が前記可動範囲の下限位置からその上方に設定された第１の高さ位置の間にあると判定したとき、及び前記可動範囲の上限位置からその下方の前記第１の高さ位置よりも上方に設定された第２の高さ位置にあると判定したときには、前記制御弁を閉状態に切り換える切換信号を出力し、前記作業具の高さ位置が前記第１の高さ位置を超え、かつ前記第２の高さ位置未満であると判定したときには、前記制御弁を開状態に切り換える切換信号を出力することを特徴とする。
【０００９】
言うまでもなく、掘削作業は、バケット等の作業具をその可動範囲の下限位置に近い位置まで下降した状態で行われ、積み込み作業は、バケット等の作業具をその可動範囲の上限位置に近い位置まで上昇した状態で行われる。また、走行時には、作業具の底面が地面をこすることがないように、作業具をその可動範囲の下限位置よりも上方で、可動範囲の中央位置よりも下方の位置まで上昇させるのが普通である。したがって、このような通常の操作態様やオペレータの好みに基づいて第１及び第２の高さ位置を適切に設定することが可能であり、掘削作業や積み込み作業を行う高さ位置に作業具があるときには、制御弁を閉状態に切り換えてリフトシリンダと液圧アキュムレータとの間の作動油の流通を遮断することにより、作業具の動揺を防止できて、オペレータの違和感や不安感を取り除くことができる。また、走行時の高さ位置に作業具があるときには、制御弁を開状態に切り換えてリフトシリンダと液圧アキュムレータとの間で作動油を流通させることにより、リフトシリンダのボトム圧変動を液圧アキュムレータのダンパ効果によって緩和することができるので、作業車両の安定な走行が可能になる。
【００１０】
また本発明は、前記構成の走行振動抑制装置を備えた作業車両において、前記コントローラは、前記可動範囲の下限位置から前記第１の高さ位置までの間、前記第１の高さ位置から前記第２の高さ位置までの間、及び前記第２の高さ位置から前記可動範囲の上限位置までの間について、前記検出信号に応じた前記切換信号の出力を可能にするフラグ又は不可能にするフラグの記憶領域を有しており、当該記憶領域に前記検出信号に応じた前記切換信号の出力を可能にするフラグが記憶された前記作業機の高さ位置についてのみ、前記検出信号に応じた前記切換信号の出力を行うことを特徴とする。
【００１１】
制御弁を開状態にして作業具に液圧アキュムレータのダンパ効果を付与するか、或いは制御弁を閉状態にして作業具に作用する液圧アキュムレータのダンパ効果を解除するかは、オペレータの好みによるところが大きいので、全ての作業車両について一律にダンパ効果の付与及び解除を設定することは適切ではない。そこで、フラグの記憶領域を設け、当該記憶領域に検出信号に応じた切換信号の出力を可能にするフラグが記憶された作業機の高さ位置についてのみ、検出信号に応じた前記切換信号の出力を行う構成にすると、オペレータが自分の好みに応じて、各高さ領域についてダンパ効果の付与又は解除を設定できるので、使い勝手が良好な作業車両とすることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、ライドコントロール装置と呼ばれる走行振動抑制装置を備えた作業車両において、作業具の高さ位置が可動範囲の下限位置からその上方に設定された第１の高さ位置の間にあると判定したとき、及び可動範囲の上限位置からその下方の第１の高さ位置よりも上方に設定された第２の高さ位置にあると判定したときには、制御弁を閉状態に切り換えるので、走行振動抑制装置によるダンパ効果が解除され、作業具の動揺を防止することができる。また、作業具の高さ位置が第１の高さ位置を超え、かつ第２の高さ位置未満であると判定したときには、制御弁を開状態に切り換えるので、リフトシリンダのボトム圧変動を走行振動抑制装置のダンパ効果で緩和でき、作業車両の走行安定性を良好なものにすることができる。よって、作業車両の操作性と乗り心地とを改善でき、オペレータの負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態に係る作業車両の外観構成図である。
【図２】実施形態に係る走行振動抑制装置の構成図である。
【図３】実施形態に係るコントローラに記憶される高さ位置とフラグの説明図である。
【図４】実施形態に係る作業機械の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係る走行振動抑制装置を備えた作業車両の実施形態を、ホイールローダを例にとり、図を参照しながら説明する。
【００１５】
図１に示すように、実施形態に係るホイールローダ１は、キャブ２を備えた後部車体３と、連結ピン４を介して後部車体３の前方側（ホイールローダ１の前進側）に連結された前部車体５と、これら後部車体３及び前部車体５に設けられた後輪６及び前輪７と、前部車体５の前方部分に取り付けられたフロント作業機８と、フロント作業機８の油圧系に付加される走行振動抑制装置９とから主に構成されている。
【００１６】
後輪６及び前輪７は、後部車体３に搭載されたトランスミッション３７（図２参照）に接続されており、同じく後部車体３に搭載されたエンジン３６（図２参照）により駆動される。これに対して、フロント作業機８は、エンジン３６により駆動される油圧ポンプ（図示省略）から吐出される作動油により駆動される。油圧ポンプ及び走行振動抑制装置９も、後部車体３に搭載される。なお、前部車体５は、後部車体３に対して左右方向に屈曲するように構成されており、走行時にキャブ２内に備えられた図示しないステアリング装置を操作することにより、後部車体３に対して左方向又は右方向に屈曲して、その方向にホイールローダ１を進行させる。
【００１７】
フロント作業機８は、一端が連結ピン１０を介して前部車体５に連結されたアーム１１と、連結ピン１２を介してアーム１１の先端部に取り付けられたバケット（作業具）１３と、連結ピン１４，１５を介して両端部が前部車体５とアーム１１とに連結されたリフトシリンダ１６と、連結ピン１７を介してアーム１１に揺動可能に連結されたベルクランク１８と、一端がベルクランク１８に連結され、他端がバケット１３に連結されたリンク部材１９と、連結ピン２０，２１を介して両端部が前部車体５とベルクランク１８とに連結されたバケット傾斜シリンダ２２とからなる。なお、本例においては、アーム１１、連結ピン１２，１４，１５、リフトシリンダ１６がそれぞれ１つずつしか備えられていないが、実機においては、これらの各部材がバケット１３の左右に一組ずつ備えられる。
【００１８】
リフトシリンダ１６及びバケット傾斜シリンダ２２は、図示しない油圧ポンプから吐出される作動油により駆動される。リフトシリンダ１６を伸張させると、アーム１１及びバケット１３が上昇し、リフトシリンダ１６を収縮させると、アーム１１及びバケット１３が下降する。リフトシリンダ１６の伸張・収縮、つまりアーム１１及びバケット１３の上昇・下降は、キャブ２内に備えられた操作レバー等の操作機器を操作することにより行うことができる。また、バケット傾斜シリンダ２２を伸張させると、バケット１３が上向きに旋回し、バケット傾斜シリンダ２２を収縮させると、バケット１３が下向きに旋回する。バケット傾斜シリンダ２２の伸張・収縮、つまりバケット１３の上向き旋回・下向き旋回も、キャブ２内に備えられた操作レバー等の操作機器を操作することにより行うことができる。
【００１９】
走行振動抑制装置９は、図２に示すように、リフトシリンダ１６との間で作動油の流通を行う液圧アキュムレータ３１と、これらリフトシリンダ１６と液圧アキュムレータ３１との間の作動油の流れを切り換える制御弁３２と、該制御弁３２の開閉を切り換えるライドコントロール部３３と、該ライドコントロール部３３からの指令に応じて制御弁３２の開閉操作を行う油圧回路３４とから構成される。なお、図２においては、液圧アキュムレータ３１が１つのみ表示されているが、用いる油圧システムの大きさと容量によっては、２つ以上の液圧アキュムレータ３１を備えることも可能である。また、図２の符号３２ａは、予め設定された圧力値までリフトシリンダ１６のボトム圧と液圧アキュムレータ３１とを流通させるチャージング用のバルブを示している。
【００２０】
ライドコントロール部３３は、ホイールローダ１の制御全体を司るメインコントローラ３５と、メインコントローラ３５からの指令を受けてエンジン３６及びトランスミッション３７の駆動を制御するエンジンコントローラ３８と、オペレータが操作するライドコントロールスイッチ３９と、連結ピン１０と同心に取り付けられ、前部車体５に対するアーム１１の旋回角度を検出する角度センサ４０と、モニタユニット４１を介してメインコントローラ３５に接続されたインジケータ４２とから構成される。
【００２１】
ライドコントロールスイッチ３９は、オンオフスイッチをもって構成されていて、その出力信号はメインコントローラ３５に入力されており、オペレータがオン操作したときには、メインコントローラ３５から制御弁３２の切換信号を出力して制御弁３２を開状態に切り換え、リフトシリンダ１６と液圧アキュムレータ３１との間の作動油の流通を可能とする。また、オフ操作したときには、メインコントローラ３５から制御弁３２の切換信号を出力して制御弁３２を閉状態に切り換え、リフトシリンダ１６と液圧アキュムレータ３１との間の作動油の流通を遮断する。ライドコントロールスイッチ３９の操作状態は、モニタユニット４１を介してインジケータ４２に表示される。
【００２２】
メインコントローラ３５は、角度センサ４０の出力信号よりバケット１３の高さ位置を算出する。本実施形態において、バケット１３の高さ位置とは、アーム１１とバケット１３とを連結する連結ピン１２の高さ位置をいい、既知の値である連結ピン１２の旋回半径と角度センサ３９の出力値とから算出することができる。また、メインコントローラ３５には、図３に示すように、バケット１３の上下動方向に関して、可動範囲の下限位置Ｈ０及び上限位置Ｈ３と、下限位置Ｈ０よりも上方の第１の高さ位置Ｈ１と、上限位置Ｈ３よりも下方で第１の高さ位置Ｈ１よりも上方の第２の高さ位置Ｈ２とが記憶されると共に、バケット１３の高さ位置に応じた制御弁３２の自動切換を許容するか否かを選択するフラグが記憶される。なお、バケット１３の下限位置Ｈ０はバケット１３の外面が地面と接する位置であり、上限位置Ｈ３はホイールローダ１の車格（サイズ）によって定まる。また、第１及び第２の高さ位置Ｈ１，Ｈ２は、オペレータの好みに基づくものであり、走行時に経験的に上昇させるバケット１３の高さ位置が基準となる。
【００２３】
図３の例では、バケット１３の高さ位置Ｈが、Ｈ０≦Ｈ≦Ｈ１の範囲にある場合、Ｈ１＜Ｈ＜Ｈ２の範囲にある場合、及びＨ２≦Ｈ≦Ｈ３の範囲にある場合の全てについて、制御弁３２の自動切換を許容することを示すレ点が記憶されており、バケット１３の全可動範囲について、バケット１３の高さ位置Ｈに応じた制御弁３２の自動切換が行われる。即ち、本例にあっては、バケット１３の高さ位置Ｈが、Ｈ０≦Ｈ≦Ｈ１の範囲にある場合及びＨ２≦Ｈ≦Ｈ３の範囲にある場合において、制御弁３２が閉状態に切り換えられ、Ｈ１＜Ｈ＜Ｈ２の範囲にある場合において、制御弁３２が開状態に切り換えられる。これにより、掘削作業時及び積み込み作業時においては、バケット１３の動揺を防止することができるので、これらの作業を違和感無く行うことができて、オペレータの違和感及び不安感を解消することができる。これに対して、走行時には、液圧アキュムレータ３１のダンパ効果によって前部車体５に作用するバケット１３の重力変動が緩和されるので、ホイールローダ１の走行安定性を高めることができる。このメインコントローラ３５の動作については、後に図４を用いてより詳細に説明する。
【００２４】
油圧回路３４については、以下のように構成される。即ち、図２に示すように、リフトシリンダ１６のロッド側室１６ａは、制御弁３２を介して作動油タンク４３に接続されており、リフトシリンダ１６のボトム側室１６ｂは、制御弁３２を介して液圧アキュムレータ３１に接続されている。制御弁３２は、パイロット作動弁であり、ライドコントロール用の電磁パイロット弁４４からの油圧パイロット信号に応じて開閉される。制御弁３２が開状態にあるとき、作動油はリフトシリンダ１６のロッド側室１６ａと作動油タンク４３との間、及び、リフトシリンダ１６のボトム側室１６ｂと液圧アキュムレータ３１と間が流通可能となり、バケット１３の上下動にダンパ効果を付与することができる。これに対して、制御弁３２が閉状態にあるとき、作動油はリフトシリンダ１６のロッド側室１６ａと作動油タンク４３との間、及び、リフトシリンダ１６のボトム側室１６ｂと液圧アキュムレータ３１と間で流通不能となり、バケット１３の重量がリフトシリンダ１６を介して直接的に前部車体５に作用する。
【００２５】
電磁パイロット弁４４は、メインコントローラ３５から出力される切換信号により切換操作される。即ち、メインコントローラ３５から制御弁３２を開状態に切り換える信号が出力されると、電磁パイロット弁４４は、パイロットポンプ４５から吐出されるパイロット圧を制御弁３２のパイロットポートに導く油路を開き、制御弁３２を開状態に切り換える。これに対して、メインコントローラ３５から制御弁３２を閉状態に切り換える信号が出力されると、電磁パイロット弁４４は、パイロット圧を作動油タンク４３に落とす油路を開き、内蔵された戻しばねの弾性力によって制御弁３２を閉状態に切り換える。
【００２６】
以下、図４を用いて、実施形態に係る作業車両の動作について説明する。エンジン３６を始動（スタート）すると、メインコントローラ３５はライドコントロールスイッチ３９の出力信号を読み取り（ステップＳ１）、ライドコントロールスイッチ３９の出力信号がＯＮ信号であるか否かを判定する（ステップＳ２）。ステップＳ２でライドコントロールスイッチ３９の出力信号はＯＦＦ信号であると判定した場合には、ステップＳ７に移行して、システムを終了（エンド）する。
【００２７】
ステップＳ２で、ライドコントロールスイッチ３９の出力信号はＯＮ信号であると判定した場合には、メインコントローラ３５にて算出されたバケット１３の高さ位置の読み取り（ステップＳ３）と、メインコントローラ３５に記憶されたフラグの読み取り（ステップＳ４）とを行い、しかる後に、読み取られたバケット１３の高さ位置ＨがＨ０≦Ｈ≦Ｈ１の範囲にあるか否かの判定（ステップＳ５）と、Ｈ０≦Ｈ≦Ｈ１の範囲についてオペレータにより制御弁３２の自動切換が許容されているか否かの判定（ステップＳ６）をこの順に行う。ステップＳ５でバケット１３の高さ位置ＨがＨ０≦Ｈ≦Ｈ１の範囲にあると判定され、ステップＳ６でＨ０≦Ｈ≦Ｈ１の範囲について制御弁３２の自動切換が許容されていると判定した場合には、ステップＳ８に移行して、電磁パイロット弁４４に制御弁３２を閉状態に切り換える信号を出力する。なお、ステップＳ６でＨ０≦Ｈ≦Ｈ１の範囲について制御弁３２の自動切換が許容されていないと判定した場合には、ステップＳ７に移行して、電磁パイロット弁４４に制御弁３２を開状態に切り換える信号を出力する。
【００２８】
ステップＳ５で、バケット１３の高さ位置ＨがＨ０≦Ｈ≦Ｈ１の範囲にないと判定した場合は、ステップＳ９に移行して、バケット１３の高さ位置ＨがＨ１＜Ｈ＜Ｈ２の範囲にあるか否かの判定を行う。ステップＳ９でバケット１３の高さ位置ＨがＨ１＜Ｈ＜Ｈ２の範囲にあると判定した場合には、ステップＳ７に移行して、電磁パイロット弁４４に制御弁３２を開状態に切り換える信号を出力する。
【００２９】
さらに、ステップＳ９で、バケット１３の高さ位置ＨがＨ１＜Ｈ＜Ｈ２の範囲にないと判定した場合は、バケット１３の高さ位置ＨがＨ２≦Ｈ≦Ｈ３の範囲にあるか否かの判定（ステップＳ１０）と、Ｈ２≦Ｈ≦Ｈ３の範囲についてオペレータにより制御弁３２の自動切換が許容されているか否かの判定（ステップＳ１１）とをこの順に行う。ステップＳ１０でバケット１３の高さ位置ＨがＨ２≦Ｈ≦Ｈ３の範囲にあると判定され、ステップＳ１１でＨ２≦Ｈ≦Ｈ３の範囲について制御弁３２の自動切換が許容されていると判定した場合、メインコントローラ３５は電磁パイロット弁４４に制御弁３２を閉状態に切り換える信号を出力する。なお、ステップＳ１０でＨ２≦Ｈ≦Ｈ３の範囲について制御弁３２の自動切換が許容されていないと判定した場合には、ステップＳ７に移行して、電磁パイロット弁４４に制御弁３２を開状態に切り換える信号を出力する。
【００３０】
このように、本実施形態に係る走行振動抑制装置を備えた作業車両は、バケット１３が掘削作業や積み込み作業を行う際の高さ位置にあるときには、制御弁３２を閉状態に切り換えて、リフトシリンダ１６と液圧アキュムレータ３１との間の作動油の流通を遮断するので、バケット１３の動揺を防止し作業を違和感無く行うことができ、オペレータの違和感や不安感を取り除くことができる。また、バケット１３が走行時の高さ位置にあるときには、制御弁３２を開状態に切り換えて、リフトシリンダ１６と液圧アキュムレータ３１との間で作動油を流通させるので、リフトシリンダ１６のボトム圧変動を液圧アキュムレータ３１のダンパ効果によって緩和することができ、ホイールローダ１の走行安定性を高めることができる。
【産業上の利用可能性】
【００３１】
本発明は、ホイールローダ等の作業車両における操作性及び走行安定性の改善に利用できる。
【符号の説明】
【００３２】
１ ホイールローダ
２ キャブ
３ 後部車体
４，１０，１２，１４，１５，１７，２０，２１ 連結ピン
５ 前部車体
６ 後輪
７ 前輪
８ フロント作業機
９ 走行振動抑制装置
１１ アーム
１３ バケット（作業具）
１６ リフトシリンダ
１６ａ ロッド側室
１６ｂ ボトム側室
１８ ベルクランク
１９ リンク部材
２２ バケット傾斜シリンダ
３１ 液圧アキュムレータ
３２ 制御弁
３３ ライドコントロール部
３４ 油圧回路
３５ メインコントローラ
３６ エンジン
３７ トランスミッション
３８ エンジンコントローラ
３９ ライドコントロールスイッチ
４０ 角度センサ
４１ モニタユニット
４２ インジケータ
４３ 作動油タンク
４４ 電磁パイロット弁
４５ パイロットポンプ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業具を所定の可動範囲内で上下動するリフトシリンダと、制御弁を介して前記リフトシリンダに接続された液圧アキュムレータと、前記制御弁を開閉するライドコントロール部とを備えた作業車両において、
前記ライドコントロール部は、前記作業具の高さ位置に応じた検出信号を出力するセンサと、前記検出信号に応じた前記制御弁の切換信号を出力するコントローラとを有し、
前記コントローラは、前記作業具の高さ位置が前記可動範囲の下限位置からその上方に設定された第１の高さ位置の間にあると判定したとき、及び前記可動範囲の上限位置からその下方の前記第１の高さ位置よりも上方に設定された第２の高さ位置にあると判定したときには、前記制御弁を閉状態に切り換える切換信号を出力し、前記作業具の高さ位置が前記第１の高さ位置を超え、かつ前記第２の高さ位置未満であると判定したときには、前記制御弁を開状態に切り換える切換信号を出力することを特徴とする走行振動抑制装置を備えた作業車両。
【請求項２】
前記コントローラは、前記可動範囲の下限位置から前記第１の高さ位置までの間、前記第１の高さ位置から前記第２の高さ位置までの間、及び前記第２の高さ位置から前記可動範囲の上限位置までの間について、前記検出信号に応じた前記切換信号の出力を可能にするフラグ又は不可能にするフラグの記憶領域を有しており、当該記憶領域に前記検出信号に応じた前記切換信号の出力を可能にするフラグが記憶された前記作業機の高さ位置についてのみ、前記検出信号に応じた前記切換信号の出力を行うことを特徴とする請求項１に記載の走行振動抑制装置を備えた作業車両。
【請求項１】
作業具を所定の可動範囲内で上下動するリフトシリンダと、制御弁を介して前記リフトシリンダに接続された液圧アキュムレータと、前記制御弁を開閉するライドコントロール部とを備えた作業車両において、
前記ライドコントロール部は、前記作業具の高さ位置に応じた検出信号を出力するセンサと、前記検出信号に応じた前記制御弁の切換信号を出力するコントローラとを有し、
前記コントローラは、前記作業具の高さ位置が前記可動範囲の下限位置からその上方に設定された第１の高さ位置の間にあると判定したとき、及び前記可動範囲の上限位置からその下方の前記第１の高さ位置よりも上方に設定された第２の高さ位置にあると判定したときには、前記制御弁を閉状態に切り換える切換信号を出力し、前記作業具の高さ位置が前記第１の高さ位置を超え、かつ前記第２の高さ位置未満であると判定したときには、前記制御弁を開状態に切り換える切換信号を出力することを特徴とする走行振動抑制装置を備えた作業車両。
【請求項２】
前記コントローラは、前記可動範囲の下限位置から前記第１の高さ位置までの間、前記第１の高さ位置から前記第２の高さ位置までの間、及び前記第２の高さ位置から前記可動範囲の上限位置までの間について、前記検出信号に応じた前記切換信号の出力を可能にするフラグ又は不可能にするフラグの記憶領域を有しており、当該記憶領域に前記検出信号に応じた前記切換信号の出力を可能にするフラグが記憶された前記作業機の高さ位置についてのみ、前記検出信号に応じた前記切換信号の出力を行うことを特徴とする請求項１に記載の走行振動抑制装置を備えた作業車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１２−１９３５０９（Ｐ２０１２−１９３５０９Ａ）
【公開日】平成２４年１０月１１日（２０１２．１０．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−５６６３６（Ｐ２０１１−５６６３６）
【出願日】平成２３年３月１５日（２０１１．３．１５）
【出願人】（０００００５５２２）日立建機株式会社 (2,611)
【出願人】（５０９２４１０４１）株式会社ＫＣＭ (35)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１０月１１日（２０１２．１０．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月１５日（２０１１．３．１５）
【出願人】（０００００５５２２）日立建機株式会社 (2,611)
【出願人】（５０９２４１０４１）株式会社ＫＣＭ (35)
【Ｆターム（参考）】
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