【課題】車両振動の各振動成分の各バネ上挙動を抑制する。
【解決手段】サスペンション制御装置は、減衰させる制御力の出力可能な範囲を算出する制御力可変範囲演算部３２と、制御力可変範囲演算部３２が算出した出力可能な範囲と車両振動のバウンス振動成分、車両振動のピッチ振動成分、及び車両振動のロール振動成分のうちの少なくとも２つの振動成分から算出された各制御力とをそれぞれ比較し、車両振動のバウンス振動成分、車両振動のピッチ振動成分、及び車両振動のロール振動成分のうちの前記少なくとも２つの振動成分について前記出力可能な範囲内の制御力を抽出する可変範囲比較部３３と、可変範囲比較部３３が抽出した各制御力に基づいて、各輪の目標制御力を算出する目標制御力演算部３４と、目標制御力演算部３４が算出した目標制御力に基づいて、ＡＣＴＲ部を制御する制御信号変換部２５とを備える。 （もっと読む）

【課題】クロス接続されたサスペンション用油圧シリンダ対の上室・下室の作動油の漏れ等にともなう油圧バランスの悪化を抑制する車両のサスペンション装置を提供する。
【解決手段】第１油圧シリンダ４に開口する第１上側ポート４１と第２油圧シリンダ５に開口する第１下側ポート５２とを連通接続する第１油路６と、第２油圧シリンダに開口する第２上側ポート５１と第１油圧シリンダ４に開口する第２下側ポート４２とを連通接続する第２油路７と、第１油路６に設けられた第１油圧減衰機構８と、第２油路７に設けられた第２油圧減衰機構８と、第１補助油圧減衰機構１３を有する第１分岐油路６４を介して第１油路６に接続された第１アキュムレータ９と、第２補助油圧減衰機構１３を有する第２分岐油路７４を介して第２油路７に接続された第２アキュムレータ１０と、第１分岐油路６４と第２分岐油路７４との間を接続するブリッジ油路ＢＰとを備える。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造で、衝撃減衰を図ることができ、左右の油圧バランスにも優れたる車両のサスペンション装置を提供する。
【解決手段】第１油圧シリンダ４と第２油圧シリンダ５とを連通接続する第１油路６と第２油路７とが備えられる。第１油路６に上側油圧減衰機構８と下側油圧減衰機構８とアキュムレータ９が設けられ、第２油路７に上側油圧減衰機構８と下側油圧減衰機構８とアキュムレータ１０が設けられる。第１油路６と第２油路７が、上側ポート４１、５１と上側油圧減衰機構８とを接続する上側油路６１、７１及び上側油圧減衰機構８と下側油圧減衰機構８とを接続する接続油路６２、７２及び下側油圧減衰機構８と下側ポート４２、５２とを接続する下側油路６３、７３を含み、上側油路６１、７１及び接続油路６２、７２の油路長さＬ１，Ｌ２は下側油路６３、７３の油路長さＬ３より短い。 （もっと読む）

【課題】車輪まわりの構造を簡単化でき、且つ、複雑な制御を実施しなくても衝撃減衰を図ることができる車両のサスペンション装置を提供する。
【解決手段】車両のサスペンション装置Ｓは、前輪及び後輪の少なくとも一方の左右一対の車輪２において、左の車輪２Ａと車体１との間に介在された左油圧シリンダ４と、右の車輪２Ｂと車体１との間に介在された右油圧シリンダ５と、左油圧シリンダ４の上シリンダ室４Ｕと右油圧シリンダ５の下シリンダ室５Ｌとを連通接続する第１油路６と、右油圧シリンダ５の上シリンダ室５Ｕと左油圧シリンダ４の下シリンダ室４Ｌとを連通接続する第２油路７と、第１油路６と第２油路７とに連通状態に夫々設けられたアキュムレータ９，１０と、アキュムレータ用第１バルブ１３ｂと、アキュムレータ用第１バルブ１３ｂの負荷より大きな負荷を与えるアキュムレータ用第２バルブ１３ａとを備える。 （もっと読む）

【課題】車両の走行状態に拘らず、最適な乗り心地及び走行安定性を実現することが可能なサスペンションシステムを提供する。
【解決手段】サスペンションシステム１００は、上側シリンダ室１０Ｕと、下側シリンダ室１０Ｌと、当該下側シリンダ室１０Ｌの開口部の開口面積を調整する可変バルブ１１と、を有し、車両１が有する一対の車輪２に組み込まれた一方の減衰力制御シリンダ１０Ａの上側シリンダ室１０Ｕと他方の減衰力制御シリンダ１０Ｂの下側シリンダ室１０Ｌとを連通する第１連通路２１と、一方の減衰力制御シリンダ１０Ａの下側シリンダ室１０Ｌと他方の減衰力制御シリンダ１０Ｂの上側シリンダ室１０Ｕとを連通する第２連通路２２と、第１連通路２１と第２連通路２２との夫々に設けられ、減衰力制御シリンダ１０Ａ、１０Ｂの動作に応じてオイルを貯留及び排出する一対のオイル受部２３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車両の走行状態に応じた挙動制御をより適切に行うと共に、アクチュエータの耐久性の低下を抑制する。
【解決手段】車体の上下挙動を取得し、取得した上下挙動が閾値ｔｈ１よりも大きいときに、上下挙動に応じて目標制動力Ｐｂを制御する。また、取得した上下挙動が閾値ｔｈ２（ｔｈ２＞ｔｈ１）よりも大きいときに、目標制動力Ｐｂを０に制限する。また、減速感を抑制するために、目標制動力Ｐｂを上限値Ｐｍａｘ以下に制限すると共に、立ち上げ時には演算周期毎の増加量をΔＰｕ以下に制限する。その後は、上下挙動の低減に伴って、目標制動力Ｐｂを減圧させてゆく。このときは、制動力の消失感を抑制するために、演算周期毎の減少量をΔＰｄ以下に制限する。 （もっと読む）

【課題】サスペンションのストロ−ク速度の推定精度を向上可能とする。
【解決手段】制御装置２０が、車輪速ωsに基づいて、車両平面運動成分および路面外乱成分を除去した車体速の成分である基準車体速成分Ｖb0を算出する。続いて、算出した基準車体速成分Ｖb0に基づいて、サスペンションのストロ−ク速度Ｖzを算出する。そして、算出したストロ−ク速度Ｖzに基づいてサスペンションのストロ−ク状態を制御する。それゆえ、例えば、車両平面運動成分や路面外乱成分が混入し、車輪速ωsの検出精度が低下しても、基準車体速成分Ｖb0の推定精度の低下を抑制できる。そのため、サスペンションのストロ−ク速度Ｖzの推定精度を向上できる。 （もっと読む）

【課題】 サスペンション装置の大型化を抑制しつつ電磁アクチュエータのフェイルセーフ機能を設ける。
【解決手段】 電磁アクチュエータ３０は、電動モータ３１とボールネジ機構３２とを備える。電動モータ３１は、円筒状のロータ３１０を備え、このロータ３１０はボールネジナット３２２に連結される。ボールネジナット３２２と螺合するボールネジ軸３２１は、ロータ３１０の中空部に隙間をあけて挿通される。ロータ３１０とボールネジ軸３２１との隙間には粘性油４０が封入される。バネ上部材とバネ下部材とが上下方向に相対運動すると、ロータ３１０とボールネジ軸３２１との間に封入された粘性油に粘性せん断力が発生し、この粘性せん断力が、バネ上部材とバネ下部材との相対運動を減衰させる。 （もっと読む）

【課題】 アクティブサスペンションと同等に減衰力の発生範囲を広げることができ、省エネルギで小型化を図ることができるようにする。
【解決手段】 油圧シリンダ１で発生する減衰力を可変に制御する減衰力発生機構１１を、油圧シリンダ１のジョイント９とポート１０との間を外筒２の外側で連通させる連絡管路１２と、連絡管路１２の途中に設けられたパイロットオリフィス１３およびポンプ１４と、パイロットオリフィス１３およびポンプ１４を迂回して連絡管路１２に接続されたバイパス管路１５と、バイパス管路１５の途中に設けられたリリーフ弁１６等とにより構成する。コントローラ２２からの制御信号でモータ２０を駆動しポンプ１４を正，逆方向に回転させる。リリーフ弁１６のリリーフ設定圧を可変に制御し、油圧シリンダ１をアクティブサスペンションとして作動させることができる。 （もっと読む）

【課題】フォークで荷役を持ち上げるときに、車体の転倒を防止して安定性を保ち、シリンダからの衝撃音を防止できるようにする。
【解決手段】ドライブシリンダの第１室１１ａとキャスタシリンダ２１の第１室２１ａとを接続する第１管路３１と、ドライブシリンダ１１の第２室１１ｂとキャスタシリンダ２１の第２室２１ｂとを接続する第２管路３２と、第１管路３１とオイルタンク８０とを接続する第３管路３３と、第２管路３２とオイルタンク８０とを接続する第４管路３４と、第１管路３１を開閉する第１開閉バルブ４１と、第３管路３３及び第４管路３４を開閉する第２開閉バルブ４２と、を備え、制御部９３は、リーチ型フォークリフトが走行してフォーク６６が停止するときには、第１開閉バルブ４１を開き、第２開閉バルブ４２を閉じて、リーチ型フォークリフトが停止してフォーク６６が作動するときには、第１開閉バルブ４１及び第２開閉バルブ４２を閉じる。 （もっと読む）

【課題】 高価なコントローラ、アクチュエータを用いることなく、車両走行時の低周波から高周波にわたる広い周波数域に対応した減衰力の制御を行う。
【解決手段】 左，右の前輪サスペンション４の緩衝器６と左，右の後輪サスペンション７の緩衝器９とを、周波数感応部２４が付設された減衰力調整式油圧緩衝器（即ち、減衰力調整＋周波数感応緩衝器）により構成する。緩衝器６，９に設ける減衰力可変機構１７のアクチュエータ２０をコントローラ３７により駆動制御する。コントローラ３７は、車体１側の上下振動が低周波のときに、その上下振動に応じて減衰力可変機構１７（シャッタ１８）による減衰力をソフトとハードとの間で可変に調整し、前記振動が前記低周波よりも高周波のときには、前記減衰力の調整制御を行わない構成としている。 （もっと読む）

【課題】掘削作業時及び積み込み作業時におけるフロント作業機の動作安定性を高め、オペレータに違和感や不安感を与えにくい走行振動抑制装置を備えた作業車両を提供する。
【解決手段】メインコントローラ３５により、リフトシリンダ１６と液圧アキュムレータ３１との間の作動油の流通を断続する制御弁３２の開閉を制御する。メインコントローラ３５は、バケット１３高さ位置がバケット１３の可動範囲の下限位置Ｈ０からその上方に設定された第１の高さ位置Ｈ１の間にあると判定したとき、及び可動範囲の上限位置Ｈ３からその下方の第１の高さ位置Ｈ１よりも上方に設定された第２の高さ位置Ｈ２にあると判定したときには、制御弁３２を閉状態に切り換える。また、バケット１３の高さ位置が第１の高さ位置Ｈ１を超え、かつ第２の高さ位置Ｈ２未満であると判定したときには、制御弁３２を開状態に切り換える。 （もっと読む）

【課題】軌道系交通車両の加減速時の乗り心地をよくする。
【解決手段】車両Ｖの前部と後部とに配置され、上下方向に変位して車体１を走行方向で傾ける傾斜アクチュエータ３５と、この傾斜アクチュエータ３５の駆動量を制御する傾斜アクチュエータコントローラ３１とを備えている。傾斜アクチュエータコントローラ３１は、車両Ｖの加減速によって、車体内の乗客Ｍに作用する車体の床面２に平行な前後方向の加速度α_ｄを、同方向成分の重力加速度ｇ_ｄで打ち消し得る車体１の走行方向の傾斜角度θを求める。そして、傾斜アクチュエータコントローラ３１は、この傾斜角度θを実現し得る傾斜アクチュエータ３５の駆動量を求めて、この駆動量を目標駆動量とする駆動指令を傾斜アクチュエータ３５に出力する。 （もっと読む）

【課題】車体姿勢を目標姿勢に追従させる。
【解決手段】車体の目標姿勢と、この目標姿勢を実現するために必要な目標制御量とを設定し（ステップＳ２、Ｓ３）、目標姿勢と実際の車体姿勢との姿勢偏差をフィードバック項として算出し（ステップＳ４）、この姿勢偏差に基づいて、車体姿勢を目標姿勢に一致させるために必要な補正量を算出する（ステップＳ５）。そして、補正量に応じて目標制御量を補正し（ステップＳ６）、補正した目標制御量に応じてアクチュエータを駆動制御することで、サスペンションストロークの制御を行う（ステップＳ７）。 （もっと読む）

【課題】 車両の加減速変化に応じて直ちに車両の姿勢を制御できるように、その応答性を向上すること。
【解決手段】 油圧緩衝器１０において、ピストンリング９０の背圧室に圧力を付与する背圧付与手段９３を設け、車両姿勢制御装置１００によって、背圧付与手段９３が背圧室９１に付与する圧力を車両の加減速状態に応じて制御することにより、車両の姿勢を制御可能にするもの。 （もっと読む）

【課題】操舵初期における車体のロールを充分に抑制でき、さらには、車体の左右の揺り返しを防止し、車両における乗り心地を向上させることができるサスペンション装置を提供することである。
【解決手段】緩衝器２_ｎと、当該緩衝器２_ｎにおける減衰力を調節可能な減衰力調整機構３と、当該減衰力調整機構を制御する制御装置４とを備えたサスペンション装置１において、車体Ｂの横加速度Ｇを検知する横加速度検知部５と、車体Ｂのロール角速度ωを検知するロール角速度検知部６と、操舵輪Ｓの舵角速度θを検知する舵角速度検知部７とを備え、制御装置４は、舵角速度θが所定の不感帯域を超えると、舵角速度θから求めた減衰力Ｆ_θと、横加速度Ｇから求めた減衰力Ｆ_Ｇと、ロール角速度ωから求めた減衰力Ｆ_ωのうち、最大の減衰力を操舵初期加算減衰力とし、当該操舵初期加算減衰力を用いて緩衝器が発生すべき最終減衰力Ｄ_ｎを求めて緩衝器２_ｎを制御する操舵初期制御を行う。 （もっと読む）

【課題】バネ上が高い周波数で小さく振動するときにも振動を吸収するようにスカイフック制御することが可能な減衰力可変ダンパの制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ダンパ１ａのバネ上速度が高いほどダンパ１ａの減衰力が高くなるように減衰力制御量を設定し、バネ上速度の方向とダンパ１ａのストローク速度の方向が同方向の場合に、減衰力制御量に基づいて減衰力を制御するスカイフック制御を行う減衰力可変ダンパ１の制御装置２０とする。そして、ストロークセンサ１４が検出するストローク変位に基づいて算出されるダンパ１ａの振幅が小さくなるにつれて、ダンパ１ａの減衰力が低くなるように減衰力制御量を補正することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、サスペンション装置におけるバンプストッパに対する支持剛性を維持しながらも軽量化することができる装甲車を提供することにある。
【解決手段】サスペンション装置４の第１支持部２１は、車輪３を回転可能に支持する。アッパアーム２２は、車体２に対して揺動可能に取り付けられる。ロアアーム２３は、アッパアーム２２の下方に配置され、車体２に対して揺動可能に取り付けられる。リンク部３１は、アッパアーム２２及びロアアーム２３が揺動可能に取り付けられ、アッパアーム２２とロアアーム２３とを連結する。第２支持部３２は、リンク部３１に接続され、車輪３を操舵可能なように第１支持部２１を回転可能に支持する。バンプストッパ５は、車体２に取り付けられ、リンク部３１の上方に配置される。また、リンク部３１は、リンク部３１が上方へ移動したときにバンプストッパ５に接触する受け部３１ｂを有する。 （もっと読む）

【課題】キャンバ角調整時の車両の走行安定性の迅速化及び節電を確保するキャンバ角制御装置を提供する。
【解決手段】車体に設置されるモータ１０２ａの発生した駆動力を出力する出力軸１０２ｂを有する駆動部材１０２と、駆動部材１０２の回転を減速する減速部１０３と、出力軸１０２ｂと同一軸上の中心線を中心に回転するクランク軸１０４ａ及びクランク軸１０４ａを中心に回転するクランクピン１０４ｂを有するクランク部１０４と、一端の第１連結部１５１ａでクランクピン１０４ｂに連結される連結部材１５１と、キャンバ軸を形成するキャンバ部材と、車輪を回転可能に支持すると共に、鉛直方向の一方側でキャンバ部材に回動可能に支持され、他方側で連結部材１５１の他端に第２連結部で連結される回動部材と、第１連結部１５１ａの回転方向を、回転時間の短い方向に制御する制御部を有する。 （もっと読む）

【課題】 キャンバ角の調整を車両の状態にあわせて的確に実行させるキャンバ角制御装置を提供する。
【解決手段】 車体１２０に設置され駆動力を発生するモータ１０２ａ及びモータ１０２ａの発生した駆動力を出力する出力軸１０２ｂを有する駆動部材１０２と、出力軸１０２ｂに連結され駆動部材１０２の回転を減速する減速部１０３と、減速部１０３と連結されるクランク軸１０４ａ及びクランク軸１０４ａに対して偏心したクランクピン１０４ｂを有するクランク部１０４と、一端の第１連結部１５１ａでクランクピン１０４ｂに連結される連結部材１５１と、車体１２０に連結されると共にキャンバ軸ＣＡを形成するキャンバ部材１５６ｂと、車輪２を回転可能に支持すると共に、鉛直方向の一方側でキャンバ部材１５６ｂに回動可能に支持され、他方側で連結部材１５１の他端に第２連結部１５１ｂで連結される回動部材１３３と、車体１２０の状態に応じて、第１連結部１５１ａの回転方向を上回し又は下回しに選択して制御する制御部７０と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）