【課題】 巻き上げリミット用の重錘を利用した簡単な機構で高精度かつリアルタイムに吊り荷の振れ角を検出することができるクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサを提供すること。
【解決手段】過巻き検出リミットスイッチ用の重錘１１に設けたＭＥＭＳ慣性センサ１２をワイヤロープＲの振れに追従させ、２本の非自転性ワイヤ１３で鉛直軸４周りの回転を拘束しておき、クレーン起伏中心軸と平行な起伏軸２周りとこれと直交する水平な回転軸３周りの２軸の角度または角速度をＭＥＭＳ慣性センサ１２により、制御器での変換の必要をなくして、リアルタイムで精度良く検出するとともに、重錘１１を利用することで装置をコンパクトにする。 （もっと読む）

【課題】吊り荷を支持するロープ長が変化する場合でも、比較的簡単な演算により所定の速度パターンを生成して吊り荷の振れ止めを行う。トロリーの目標位置と移動量との位置偏差が減速開始距離に等しくなった時点からトロリーの減速を開始し、高精度な位置決めを可能にする。
【解決手段】トロリーが移動する際の吊り荷の振れ角に関する運動方程式に基づいてトロリーの加減速時の速度パターンを求め、この速度パターンに従ってトロリーを駆動することにより吊り荷の振れ止めを行う制御方法に関する。前記運動方程式をトロリー加速度について解くことにより数式２に示す加減速度を求め、この加減速度に応じた速度パターンに従ってトロリーを駆動し、トロリーの加減速が終了した時点の吊り荷の振れ角が零となるように制御する。 （もっと読む）

【課題】二重振り子構造、単振り子構造を含むクレーン搬送システムにおいて、速度パターンを持たずに、吊り荷の振れ止めを高精度に実現可能としたクレーンの振れ止め制御装置を提供する。
【解決手段】吊り荷及びその支持構造が単振り子構造または多重振り子構造を構成し、クレーン本体の台車を駆動して吊り荷を目標位置まで搬送するクレーン搬送システムにおいて、吊り荷５０３の振動による振れ角度を検出する振れ角センサ５１２と、吊り荷の速度検出値及び位置検出値をフィードバックして吊り荷を目標位置まで搬送するための第１の操作量を演算し、かつ、前記振れ角度を無線通信によりフィードバックして吊り荷の振れ止めを行うための第２の操作量を演算する演算制御手段としてのアシスト制御部１０１と、第１の操作量及び第２の操作量を加算して前記台車に与える手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】洋上において荷役機構の上下動に起因した吊荷等の負荷の揺動を抑制しその位置を一定に保つ揺動制御を行うにあたり、より小型で高効率の低揺動洋上荷役システムを新たに提供する。
【解決手段】揺動制御を行うための構成を備えたものにおいて、発電機５からインバータ７に向かう給電ライン１１の一部に直流電力を備蓄する蓄電部１３を接続して、揺動制御における回生時に電動モータ９から回生エネルギを蓄え、蓄えたエネルを力行時に電動モータ９に供給し得るようにした。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で吊荷の振れ変位量を正確に検出することができる振れ検出装置、振れ検出方法、及びクレーンを得ることを目的とする。
【解決手段】トロリに設けられたセンサによりコンテナを把持するスプレッダに設けられたレーザ光源の位置を検知することで吊荷の振れ変位量が検出される。そして、オフセット誤差導出部６４が、吊荷の振れ角度、トロリの速度の微分値、及び振れ変位量の２階微分値に基づいてオフセット誤差を導出し、減算部６６が、オフセット誤差を検出した振れ変位量から減算することで、オフセット誤差を検出した振れ変位量から除去する。 （もっと読む）

【課題】 設定されたパラメータの影響を受けずに高精度の制御が可能なクレーンの振れ止め制御方法を実現する。
【解決手段】 クレーンのトロリーによる吊り荷搬送の加速工程では、あらかじめ設定された吊り荷の固有周期に基づいて同調制御を行うとともに、吊り荷の振れ周期を計測し、等速度搬送工程では、吊り荷の振れ振幅を計測し、振れ振幅に基づいて搬送方向と同じ方向に作用する正方向制御加速度と搬送方向と逆方向に作用する逆方向制御加速度とを設定し、振れ振幅が最大またはゼロとなるときから、正方向制御加速度及び逆方向制御加速度を、振れ周期に基づいてそれぞれ設定される所定の時間で、トロリーにそれぞれ作用させる振れ制御を行い、減速工程では振れ周期に基づいて最短時間制御を行う。 （もっと読む）

【課題】簡単な機構で精密かつリアルタイムに吊荷の振れ角を検出することができるクレーンの吊荷の振れ角度検出装置を提供する。
【解決手段】クレーンのジ部１の先端部に、クレーン起伏中心軸と平行な起伏軸１３に回動可能かつこれと直交する旋回軸１４に回動可能に検出ロッド１７を支持し、この検出ロッド１７の下端部に吊りワイヤロープ２を移動可能に挟持して振れに追従させる押えローラ機構２１を設け、前記吊りワイヤロープ２の振れによる前記検出ロッド１７の前記起伏軸１３の回転角および前記旋回軸１４の回転角を検出する角度検出手段を設けるとともに、これら角度検出手段からの検出角度に基づき吊荷の振れ角度を演算する演算手段を設ける。 （もっと読む）

本発明は、フック・ポイント（１０）からケーブル（１４）により吊られた貨物（１５）の運動を制御する制御装置に関し、前記フック・ポイントは、垂直回転軸（Ｚ）の周りに回転可能であり、且つ、並進軸（Ｘ）に沿った並進運動可能であり、前記回転運動は、前記並進軸（Ｘ）に対する前記貨物（１５）の第１の振動角（Θ_Ｘ）を生じる。前記装置（２０）は、前記第１の振動角（Θ_Ｘ）と前記第１の振動角（Θ_Ｘ）の速度（Θ^´_Ｘ）とを計算するが、その計算においては、前記ケーブル（１４）の長さ（Ｌ）と、前記回転軸（Ｚ）と前記フック・ポイント（１０）との間の距離（Ｒ）と、前記フック・ポイント（１０）の回転速度（Ｖ_Ｙ）と、だけを入力変数として用い、且つ、前記第１の振動角（Θ_Ｘ）の加速度（Θ^´´_Ｘ）を内部変数として用いる。
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【課題】クレーンの物理モデル化誤差や外乱などの影響を受けにくい高性能な振れ角制御を行うことが可能な振れ角制御装置を提供する。
【解決手段】振れ角検出器２２は、吊り荷の実際の振れ角を検出する。振れ角推定器２３の第２オブザーバ２５は、振れ角検出器２２により検出された振れ角に基づいて状態量を補正しつつ、第１オブザーバ２４は吊り荷の振れ角を推定する。振れ止め制御器１９は、振れ角推定器２３により推定された振れ角に基づいて振れ止め制御を行う。 （もっと読む）

【課題】振れ角のオフセット量が外乱などで横行中に変化する場合においても、振れ角フィードバック制御の安定性を維持しつつ、振れ角を校正する。
【解決手段】オフセット検出部４は、吊り荷の振れ周期Ｔ_pの期間分だけサンプリング処理部３にてサンプリングされた振れ角検出値θ_detを平均化することで、瞬時オフセット値θ₀を検出し、平均化処理部５は、オフセット検出部４にて検出された瞬時オフセット値θ₀を平均化することで、オフセット補償量θ_ostを算出し、補償処理部７は、平均化処理部５にて算出されたオフセット補償量θ_ostにて振れ角検出値θ_detを補償する。 （もっと読む）

【課題】コンテナが上方に吊り上げられてスプレッダとトロリーが近接した場合でも、コンテナのスキュー振れを止めることができるコンテナのスキュー振れ止め装置を提供する。
【解決手段】スプレッダ７の中心からの距離が互いに等しくなるようにスプレッダの長手方向の中心軸に沿って２個の標識灯９ａ、９ｂと、その中心軸に沿って２個の標識灯９ａ、９ｂの外側に少なくとも１個の標識灯９ｃとを配置して、スプレッダ７とトロリー２との間の距離Ｈに応じて解析制御装置１１が標識灯９ａ、９ｂ、９ｃのうちからスキュー振れ止めの標的を構成する標識灯を選択する。 （もっと読む）

【課題】レーザーポインタにより指示された３次元空間における目標搬送位置へ搬送物を搬送する方法及び天井クレーンを提供する。
【解決手段】コントローラを介して自動運転される天井クレーンを用いて搬送物を搬送開始位置から目標搬送位置の真上までの３次元空間における搬送径路に沿って自動的に搬送する方法であって：スポット光を撮像するための複数のカメラを設置し；レーザーポインタによりレーザー光線を目標搬送位置床表面に照射してスポット光を生成し；該生成されたスポット光を少なくとも１台のカメラで撮像し、該撮像データを利用してスポット光重心位置の３次元空間座標を決定し；前記３次元空間座標を前記目標搬送位置データとして利用して前記コントローラによって前記搬送径路を決定し、該搬送径路に沿って前記搬送物を前記搬送開始位置から前記目標搬送位置の真上まで自動的に搬送する；ことを含む自動搬送方法。 （もっと読む）

【課題】吊荷を目標停止位置に位置させたときに吊荷の振れがある場合に目標停止位置付近で制振させるクレーンの荷振れ止め装置を提供する。
【解決手段】クレーンの荷振れ止め装置は、停止判断部で各操作手段の停止を判断した時にブーム起伏角検出手段およびブーム長さ検出手段の各検出手段からの検出信号を受けその時に位置するブーム先端部位置を吊荷目標位置として目標位置設定部で設定し、前記停止判断部からの停止信号と前記各検出手段からの検出信号と前記ロープ長さ検出手段からのロープ長さ信号と前記縦方向振角検出手段からの振れ角信号とを受け、吊荷の前後方向吊荷の振れに対して吊荷の振れ位置にブーム先端部を位置させるよう前後方向に水平移動して制振させるとともに、前記目標位置設定部で設定した吊荷目標位置にブーム先端部を位置させるよう各駆動手段に制御信号を出力する制振制御部を備えた。 （もっと読む）

【課題】 任意の方向に搬送物を搬送できるようにし、しかも、索体の振れの検知に応じて任意の方向に搬送できるようにするとともに、索体の振れに対するモータの駆動の応答性を良好にし、応答性の補償を確実に得る。
【解決手段】 第１モータ１２により第１レールを走行する一対の第１走行体と、第２モータ２２により一対の第１走行体に懸架される第２レールを走行する第２走行体と、第２走行体に吊下され搬送物を懸吊する索体３０と、索体３０の振れを検知する検知部４０と、第１及び第２モータ１２，２２を駆動制御する駆動制御手段６０とを備え、検知部４０を、索体３０の周囲に配設され索体３０が近接したことを検知する３以上の近接検知センサ４１ａ〜４１ｄを備えて構成し、駆動制御手段６０を、各近接検知センサ４１ａ〜４１ｄの検知の有無に基づいて第１及び第２モータ１２，２２の回転方向を判断させて各モータ１２，２２を駆動させるようにした。 （もっと読む）

【課題】複数のクレーンの動作を制御し複数のクレーンにより単一の搬送物を吊り下げて搬送する共吊クレーンの協調搬送制御装置において、作業者のミス等により搬送が失敗する虞れなく、動作指令の生成を容易とし操作の効率を向上させ、搬送物の揺れを抑えるとともに、並進運動のみならず回転運動をも行なうクレーンを用いる場合にも適用できるようにする。
【解決手段】複数のクレーン１，２のうちの一は、作業者の操作によって動作するリーダクレーン１であり、他のクレーンは、制御装置により制御されて動作するフォロワクレーン２である。制御装置は、フォロワクレーン２における搬送物３の振れ幅に基づいてフォロワクレーン２のリーダクレーン１に対する距離偏差を推定し、推定された距離偏差をなくすようにフォロワクレーン２ヘの動作指令を生成する。この動作指令によりフォロワクレーン２を動作させてリーダクレーン１の動作に追従させる。 （もっと読む）

【課題】ワイヤのＸ方向及びＹ方向の振れ角を正確に迅速に求めることができる検出装置を提供する。
【解決手段】ワイヤ懸垂機構のワイヤをＸ方向のＣＣＤカメラ１、８により撮像され抽出されたワイヤ画像の領域と画面全体の上下の画素領域との交差領域を抽出し、この交差領域の上下２つの重心座標に対してレンズによる歪を補正する。この上下２つの重心座標を補正後、ＣＣＤカメラ１、８より得られた値を用いて各々上下２つの重心座標を三次元世界座標系に変換し、２台のカメラから得られた計４つの重心位置及び２台のカメラレンズ中心位置より、三次元世界座標系におけるワイヤの方向を算出し、このワイヤ方向よりワイヤ傾き角のｘ方向、ｙ方向成分を角度検出部７、１３により算出する。そして各部の処理を制御する制御部１４から構成される。 （もっと読む）

【課題】スプレッダと吊り上げ目標コンテナ、吊り荷コンテナと積載目標物の位置を同時計測し、積み込み積み卸し時の位置決めを正確に行えるようにする。
【解決手段】トロリー８に巻上げロープ１０を介して懸吊されたスプレッダ９にて保持されるコンテナ１１の長手方向一端よりも外方位置となるように、トロリー８の横行方向と直角方向の一側に、レーザレーダ１９を取付部材３２を介して取り付ける。トロリー８に懸吊されたスプレッダ９、スプレッダ９に保持した吊り荷コンテナ１１と、その下方に位置する、吊り上げ目標コンテナ１１、又は、吊り荷コンテナ１１の積載目標物を、レーザレーダ１９により斜め上方より走査して３次元位置を同時計測し、その３次元位置情報を基に、スプレッダ９下面と吊り上げ目標コンテナ１１の上面、又は、吊り荷コンテナ１１下面と積載目標物の上面が一致するよう上記巻上げロープ１０の長さとトロリー８の横行を制御させる。 （もっと読む）

【課題】荷物１２を揺動しないように吊り上げるブーム式クレーンの地切装置を提供する。
【解決手段】コントローラ１１に、地切指令手段１４、負荷検出手段１３、ワイヤーロープ繰り出し長さ検出手段１５、および、ウインチ４の巻き取り駆動量検出手段１６からの各検出信号を入力し、コントローラ１１で、下記手順を実行する。
第一手順；地切指令手段１４からの地切指令信号で、ウインチ制御弁１０ａに巻上げ指
令信号を出力。この出力は、負荷検出手段１３からの信号でワイヤーロープ５に所定
張力が生じたことが検出されるまで行う。
第二手順；第一手順の完了後、起伏制御弁８ａに起仰指示信号を出力すると共にウイン
チ制御弁１０ａに巻上げ指令信号を出力。巻上げ指令信号は、第二手順で行われるブーム３の起仰作動によりフック吊下距離が増加することがないようウインチを巻き取り駆動するものであり、前記フック吊下距離算出手段の算出値に基づき生成。 （もっと読む）

積み荷搬送システム（２００、６００）における揺れの測定及び制御のためのシステム、方法及びコンピュータプログラムコードが提供され、これらのシステム、方法及びコンピュータプログラムコードはクレーンからつり下げられた積み荷のようなつり下げられた積み荷（１０８）の揺れを測定及び制御するためにマイクロ・エレクトロ・メカニカルシステム（ＭＥＭＳ）デバイス（２０２、２０４、３０２、３０４、６０２）を使用することを含む。
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フィルタ部を有するコントローラをフィードフォワード制御プログラムによって作動させることによって、クレ−ンのロープにより吊り下げられた荷を第１位置から第２位置まで搬送した時点で発生する荷の振れを抑制するようにクレーン駆動装置を制御する方法と装置を提供する。方法は、ロープの振れの回転中心から荷の重心までの距離であるロープ長から逐次演算される共振周波数と、クレーン駆動装置の性能を超えないように予め別途演算された前記クレーン駆動装置の制御装置に関するパラメータとの下に、前記荷の搬送指令における搬送速度、搬送加速度および搬送加々速度の少なくとも１つのものにおける最大値を制限した搬送指令から共振周波数付近の成分をフィルタ部によって除去し、共振周波数付近の成分が除去された搬送指令をクレーン駆動装置に入力して荷を第１位置から第２位置まで搬送した時点で大きく振れないようにクレーン駆動装置を制御する。 （もっと読む）