【課題】最短時間制御にフィードバック制御の要素を取り入れると共に、制御終了後に制御出力を収束できるアクチュエータの制御方法及び制御装置を提供する。
【解決手段】最短時間制御を用いると共に、制御力の最大出力時の最大加速度αｐと最大減速度αｍを用いて、加速出力から減速出力へ切り替える切替時刻ｔ１と、減速出力の終了時刻ｔ２を算出し、計算時刻ｔ０から切替時刻ｔ１までは、アクチュエータの制御力を最大加速出力とし、切替時刻ｔ１から終了時刻ｔ２まではアクチュエータの制御力を最大減速出力とし、終了時刻ｔ２では制御力の出力を終了すると共に、予め設定した時間毎に切替時刻ｔ１と終了時刻ｔ２を繰り返して算出して更新し、更に、制御系が持つ残り仕事と運動エネルギーの和である残留エネルギーの減少と共に、制御出力を小さくする。 （もっと読む）

【課題】 規範応答のゲインおよび位相の特性を独立に設定できる規範応答演算装置およびそれを用いた車両用制駆動力制御装置を提供する。
【解決手段】 入力信号uに進み遅れ要素を与えて規範加速度応答のベース値を演算する線形フィルタ14と、入力信号uの微分値du/dtを出力する微分器15と、入力信号uの微分値du/dtに基づいて第１および第２ゲインy₁,y₂を演算する第1および第２非線形フィルタ17,18と、規範応答ベース値にゲインy₁,y₂を乗算して規範加速度応答を演算する乗算器19と、を備える。 （もっと読む）

【課題】誤差と計算量を増大させずに複数のセンサ情報を統合することができる方法と装置を提供する。
【解決手段】新たに受信したセンサ情報Ｙｎを、観測時刻の順に記録し、各センサ情報に対し、第１条件を満たすか否かを判定する（Ｓ３）。第１条件は、「そのセンサ情報の観測時刻と同じかそれよりも新しいセンサ情報がすべてのセンサから受信されていること」である。第１条件を満たす場合に、第１条件を満たす各センサ情報６を観測時刻順に用いて、内部状態を予測し、第１推定値Ｘ１を予測した内部状態に更新して記憶し、第２推定値Ｘ２を更新した第１推定値Ｘ１で上書きし、更新に用いたセンサ情報を削除する（Ｓ４，Ｓ５，Ｓ７，Ｓ８）。第１条件を満たさない場合に、新たに受信したセンサ情報Ｙｎを用いて、内部状態を予測し、第２推定値Ｘ２を予測した内部状態に更新して記憶する（Ｓ９）第２推定値Ｘ２を対象物の内部状態として出力する（Ｓ１０）。 （もっと読む）

【課題】従来の制御ループの切り替え方法では、制御ループの切り替え時に制御対象回路が不安定になる問題があった。
【解決手段】本発明の制御ループの切り替え方法は、第１の誤差積分値ＩＮＴＧ１に第１の誤差値ＥＲＲ１を加算して第１の誤差積分値ＩＮＴＧ１を更新し、第２の誤差積分値ＩＮＴＧ２に第２の誤差値ＥＲＲ１を加算して第２の誤差積分値ＩＮＴＧ２を更新し、更新後の第１の誤差積分値ＩＮＴＧ１と第２の誤差積分値ＩＮＴＧ２とのうち小さな値を示す誤差積分値に基づきＰＷＭ信号のデューティ比を決定し、更新後の第１の誤差積分値ＩＮＴＧ１とＩＮＴＧ２第２の誤差積分値とのうち小さな値を示す誤差積分値で更新後の第１の誤差積分値ＩＮＴＧと第２の誤差積分値ＩＮＴＧ１のうちＰＷＭ信号のデューティ比の決定に用いられなかった誤差積分値を更新する。 （もっと読む）

【課題】実操業時に速度パターンや負荷等が変動する場合にも、制御パラメータを常に最適値に調整可能として安定した制御応答が得られるような電動機制御装置を提供する。
【解決手段】電動機の状態量に関する加減速パターン等の指令パターンを出力する自動運転指令生成部４と、前記状態量をフィードバックして前記指令パターンに追従させるように制御する位置・速度調節部５と、前記状態量に基づいて調節部５における制御パラメータを変更する制御パラメータ操作部３３と、を備え、電動機により負荷機械を駆動しながらパラメータ操作部３３により制御パラメータを最適値に調整する電動機制御装置において、負荷機械の状態に応じて前記指令パターンを変化させる。 （もっと読む）

【課題】高速応答が求められる制御システムにおいて、ＰＩＤパラメータを自動設定する。
【解決手段】ＰＩＤ制御部１１をＰ制御状態とし、目標値入力を一定とした状態で、オートチューニング部１２はＰＩＤ制御部１１の比例ゲインＫpを徐々に増大させる。Ｋpの増大に伴い、偏差に振動が発生する。ＦＦＴ解析部１３は偏差を周波数解析して振動の周波数を検出する。フィルタ１４は偏差から振動周波数の成分を抽出しＲＭＳ処理部１５に出力する。ＲＭＳ処理部１５は偏差の振動の１周期ごとに実効値を算出し、複数周期連続して増加していることを検出したときに、オートチューニング部１２にトリガー信号を送出し、ＰＩＤ制御部１１のＫpの値を下げる。オートチューニング部１２はトリガー信号を受信すると、そのときの比例ゲインＫpc及び固有振動の周期ＴcからＰＩＤパラメータを決定する。 （もっと読む）

【課題】アダプティブクルーズ制御装置に用いられる加速度制御装置において、過渡状態における自車両の乗り心地を向上させること。
【解決手段】ＦＢトルクゲイン補正部３１は、自車両の走行状態が、走行中状態から停止直前状態、もしくは停止中状態から発進直後状態へと切り替わると、ＦＢトルクゲインを第２設定値に変更する。これと共に、その停止直前状態、もしくは発進直後状態である間、ＦＢトルクゲインを第２設定値に維持する。この第２設定値は、第１設定値よりも小さな値であるため、ＦＢトルクゲインが第１設定値から第２設定値へと切り替えられると、ＦＢトルク制御部３０によって実行されるフィードバック制御についての応答遅れが大きくなる。これにより、過渡状態である場合のＦＢ制御量は、時間の進行に対して緩やかに変更され、ＦＢ制御によって発生される制動トルクや駆動トルクが大きく変化することを防止できる。 （もっと読む）

【課題】制御対象に入力する制御入力を生成する複数の制御関数の重みを自動的に決定する制御入力決定手段を提供する。
【解決手段】重みが設定された複数の制御関数を有する制御式を用い入力される車両４の制御入力決定手段２であり、価値決定手段６が有する価値部分空間情報に基づいて要求指令に対応する状態の価値と重みの関係データを求め、方針決定手段８で関係データから制御目的を達成する最適化重みを選択し、最適化手段１０でその最適化重みを制御式に適用して制御入力を生成し、その制御入力により車両４を制御する。次に、状態抽出手段１２でその制御後の車両４の状態を抽出する。価値更新手段１４で車両４の制御前の状態と制御後の状態との変化に基づいて、価値部分空間情報の価値を更新する。さらに、評価手段１６で制御後の状態と制御目的の目標値との差を求め、その差に基づいて価値更新手段１４の価値の更新を補正する制御入力決定手段２。 （もっと読む）

【課題】複雑な動作条件を満足する運動指令値をリアルタイムで計算できる指令値生成装置を得るものである。
【解決手段】制御対象の動作条件が入力される入力部と、時間の関数である基本関数と前記基本関数毎に未知の重み係数を乗じて足し合わせた重み付き線形和によって運動指令値を表した線形和情報を作成し、前記動作条件に応じて前記重み係数を含む最適化変数に対する線形の等式及び不等式によって制約条件及び評価指標を表した線形計画問題を作成して線形計画問題情報として記憶する線形計画問題設定部と、前記線形計画問題情報が表す前記線形計画問題を解くことによって、前記重み係数を求める重み係数算出部と、前記線形和情報に基づき前記基本関数に前記重み係数算出部で求めた重み係数を乗じて足し合わせた重み付き線形和によって前記運動指令値を算出する指令値算出部とを備えた。 （もっと読む）

【課題】プログラマブルコントローラに対して実モータを制御するための制御パラメータを容易に設定可能とする。
【解決手段】実モータ７に模擬して当該実モータに対応した性能等を有するシミュレート用モータの画素部品１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，…を格納するモータライブラリ画面１５ａと、シミュレート用のモータ制御パターンをポインティングデバイス操作でグラフィック表示画像に作成できるシミュレート用ＧＵＩ画面１５ｂと、を有したコンピュータからなり、モータライブラリ画面からシミュレート用モータを選択しかつポインティングデバイスでシミュレート用ＧＵＩ画面上のモータ制御パターンに沿う操作を行うことで、そのモータ制御パターンに対応する実モータの上記モータ制御パラメータを提供することができるようになっている （もっと読む）

運動制御システム（１０）は、オペレータ入力部材（２０）を有するオペレータインターフェース（１３）と、オペレータ入力部材に駆動連結される制御可能な力フィードバック装置（１８）とを含む。運動制御システムはまた、第２の操作パラメータの目標値（ＴＡＲｖ）と第２の操作パラメータの実際値（ＡＣＴｖ）との間の制御誤差（Ｅ_ｃ）に少なくとも部分的に関係するように第１の操作パラメータを調整することを含めて、１つ以上の可動構成要素（１２）の運動を調整する制御部（１４）を含むことが可能である。第２の運転パラメータの目標値は、オペレータ入力部材の運動に少なくとも部分的に基づくことが可能である。制御部はまた、制御誤差に少なくとも部分的に関係するように、および制御誤差に対するフィードバック力の導関数が少なくとも部分的に制御誤差に応じて変化するように、制御可能な力フィードバック装置を操作してフィードバック力をオペレータ入力部材に提供することが可能である。
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【課題】未知の実環境との安定した接触動作を確立すると共に、人間の指のようなモーションを個々に抽出，保存，再現できるようにする。
【解決手段】ロバスト性を保ちつつ制御剛性をゼロにする加速度制御を、外乱オブザーバにより各ロボットシステムのアクチュエータ１に行なう。アクチュエータ１の外乱加速度θ^・・extと加速度応答θ^・・resとを、モード加速度変換手段27，28によりモードクオリー行列を用いて直交座標系の非干渉モードにおける加速度外乱ｍ^・・extや加速度応答値ｍ^・・resに変換する。そして、これらの加速度外乱ｍ^・・extや加速度応答値ｍ^・・resを基に、非干渉モードの各々に対応した対象物47に対するモーションを抽出する。 （もっと読む）

モーションキャプチャシステムを用いた制御可能装置の閉ループフィードバック制御のためのシステムおよび方法が開示される。一実施例では、システムは、１つ以上の制御可能装置が制御体積内で作動している際に、１つ以上の制御可能装置の１つ以上の運動特性を測定するよう構成されたモーションキャプチャシステムを含む。プロセッサは、モーションキャプチャシステムから測定された運動特性を受信し、測定された運動特性に基づいて制御信号を決定する。位置制御システムは制御信号を受信し、所望の位置状態を維持または達成するために、１つ以上の制御可能装置の少なくとも１つの運動特性を連続して調節する。制御可能装置は受動的な逆反射マーカを装備していてもよい。モーションキャプチャシステム、プロセッサ、および位置制御システムは、完全な閉ループフィードバック制御システムを備える。
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本発明は次の方法ステップを有する機械の移動可能な機械要素（１８）の移動案内のための方法に関する。ａ）機械要素（１８）の所望の移動経過を表す案内目標量（ｘ_soll）が予め与えられるステップ、ｂ）モデル（２）に基づいて案内目標量（ｘ_soll）からフィードフォワード制御実際量（Ｍ_vor）および／または案内実際量（ｘ_ist）が求められ、モデル（２）が移動に関与する要素（１６，１８）の動特性を模擬する部分モデル（３）を有する。更に、本発明は方法に対応する装置に関する。本発明は機械の移動可能な機械要素（１８）の最適な移動案内を可能にする。
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【課題】可動範囲の限定された負荷の付いた電動機の慣性モーメントと粘性摩擦を同定できるシステム同定装置およびそのシステム同定方法を提供する。
【解決手段】速度指令発生器２０１、速度制御器２０２、トルク制御器２０３、電動機２０４、位置検出器２０５、微分器２０６、慣性モーメント粘性摩擦同定器２０７を備え、慣性モーメント粘性摩擦同定器２０７は、トルク指令を入力しトルク指令振幅を出力するトルク指令振幅演算器１０１と、位置を入力し位置振幅を出力する位置振幅演算器１０２と、前記トルク指令振幅と前記位置振幅を入力し慣性モーメント粘性摩擦同定値を算出し出力する第１慣性モーメント粘性摩擦演算器１０３を備える。 （もっと読む）

【課題】微小動作で電動機の粘性摩擦とクーロン摩擦を同定できるシステム同定装置を提供する。
【解決手段】速度指令発生器２０１、速度制御器２０２、トルク制御器２０３、電動機２０４、位置検出器２０５、微分器２０６、第１摩擦同定器位置２０７を備え、第１摩擦同定器位置２０７は、位置を入力しその入力信号振幅である位置振幅を出力する振幅演算器１０１と、速度指令と速度を入力し、入力エネルギを出力する第１入力エネルギ演算器１０２と、前記位置振幅と前記入力エネルギを入力し電動機２０４の粘性摩擦とクーロン摩擦である摩擦同定値を算出し出力する粘性摩擦クーロン摩擦演算器１０３を備える。 （もっと読む）

【課題】低コスト化を図りつつ確実に加振器１７の不動作異常を検出することができる能動型防振装置１を提供する。
【解決手段】能動型防振装置１は、車両特定部位の振動を能動的に抑制させるように適応制御法により少なくともフィルタ係数ゲインａを更新して、フィルタ係数ゲインａを用いた周期性制御信号ｙを生成する適応制御部１５を備える。さらに、適応制御部１５を非制御状態から制御状態へ切り替えた場合に、適応制御部１５により更新されるフィルタ係数ゲインａの変化率に基づき、加振器１７の不動作異常を判定する異常判定部１９３を備える。そして、フィルタ係数ゲインａの変化率が連続的に小さくなっている場合には、加振器１７は正常と判断し、連続的に小さくなっていない場合には、加振器１７は不動作異常と判定する。 （もっと読む）

本発明の好適な実施例は、コマンドトラジェクトリの間および／またはその後のサーボ誤差を減少させるために、コマンドトラジェクトリ、サーボ機構制御系(10)のアーキテクチャまたはその両方を修正するための方法を実施する。反復微調整手順は、サーボ機構制御系で使用するために補正入力duを生成し、この補正入力は、サーボ機構制御系出力の要求された値(yd)と、その現実値(y)との間の誤差(e)を著しく減少する。一実施例では、独特に識別されたプラントモデルは、微調整手順の性能および信頼性を改善する近似傾斜を計算するために、反復微調整手順で使用される。他の実施例では、実際のプラント応答が反復微調整手順の特定モデルに代えて使用される。これは、補正入力信号duを更新するために、それをプラント(12)に適用する前に、トレーニング運転から蓄えられた誤差信号を時間反転することによって成し遂げられる。 （もっと読む）