【課題】機械装置が複数の機械共振を持つ場合でもその複数の機械共振に起因する各発振をそれぞれ抑制でき、かつ、経年変化など何らかの原因で機械装置の共振周波数が変化した場合でもノッチフィルタのノッチ周波数の変更を安定かつ自動的に行うことができるモータ制御装置を得ること。
【解決手段】複数のノッチフィルタ５ａ，５ｂ，５ｃを備え、機械共振に起因する発振が生じたときに、ノッチフィルタ選択手段８が、周波数推定手段７が推定した発振周波数ωｅと複数のノッチフィルタ５ａ，５ｂ，５ｃの有効・無効の設定状態及びノッチ周波数とに基づき、ノッチフィルタ５ａ，５ｂ，５ｃの中から適切な１つを選択する。そして、その選択されたノッチフィルタにノッチ周波数設定手段９が発振周波数ωｅをノッチ周波数ωｎとして設定する。 （もっと読む）

【課題】 高度な専門知識を有していなくとも比較的容易にサーボゲインを算出することができるサーボゲイン算出方法、サーボゲイン算出プログラム及びサーボゲイン算出装置を提供する。
【解決手段】 フィードバック制御系の伝達関数に対応する理想的な特性を持つ伝達関数を用いてフィードバック制御系のサーボゲインを算出するに当たり、フィードバック制御系の伝達関数と理想的な特性を持つ伝達関数とを等置させ、ラプラス演算子の係数に関する連立方程式を得て、この連立方程式から、正の実数解が得られる係数の条件式を算出する一方、フィードバック制御系の各種定数を決定し、決定された各種係数を正の実数解が得られる係数の条件式に代入してフィードバック制御系のサーボゲインを算出する。 （もっと読む）

【課題】低剛性負荷の付いた電動機の多慣性系の慣性モーメント同定を可能とする。
【解決手段】位置指令と位置を入力し位置基本周波数成分を出力する第１基本周波数成分検出器と、位置基本周波数成分を入力し位置評価値を出力する位置評価器と、位置基本周波数成分を入力し位置周波数を出力する周波数検出器と、位置評価値と位置周波数を入力し修正位置評価値を出力する第１演算器と、トルク指令を入力し積分トルク指令を出力する積分器と、積分トルク指令と位置指令を入力し積分トルク指令基本周波数成分を出力する第２基本周波数成分検出器と、積分トルク指令基本周波数成分を入力し積分トルク指令評価値を出力する積分トルク指令評価器と、修正位置評価値と積分トルク指令評価値を入力し慣性モーメント同定値を出力する第２演算器を備える。 （もっと読む）

【課題】 制御対象を目標位置へ忠実に位置決めすることができる位置決め制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 位置帰還値１ｂ及び位置偏差量に基づいて駆動源１１の加速度目標値２ｃを算出する位置速度補償演算手段３２（位置速度補償演算部３２）と、位置帰還値１ｂの微小な単位時間あたりの変化量から制御対象１４の微小移動量を算出し、この微小移動量から加速度指令値の補正量２ｅを算出する加速度補正手段３４，３５（位置監視部３４，加速度補正部３５など）とを備え、偏差算出手段３１は算出した位置偏差量２ａが所定の範囲内であるときは、この位置偏差量２ａを位置速度補償演算手段３２に出力せず、加速度補正手段３４，３５は偏差算出手段３１により算出された位置偏差量２ａが所定の範囲内であるときは、加速度指令値の補正量２ｅを算出するように構成される。 （もっと読む）

【課題】自律学習エージェントにおいて、制御器のモジュール化・階層化の設計を自動化する。
【解決手段】 ステップＳ１で予測器学習部は、学習により関数からなる予測器に相当する微分方程式を取得する。ステップＳ２で変数グループ生成部は、取得された微分方程式に基づき、変数をグループ化する。ステップＳ３で行動変数決定部は、各変数グループにそれぞれ対応する行動変数を決定する。ステップＳ４で状態変数決定部は、各変数グループにそれぞれ対応する状態変数を決定して、行動変数とともに階層化部に出力する。ステップＳ５で階層化部は、変数グループと行動変数の組み合わせに対応する制御器を生成し、生成した制御器を階層化する。本発明は、自律エージェントに適用できる。 （もっと読む）

【課題】 手動調整を行わなくとも、機械振動を最小限に抑え、目標応答および外乱応答特性を最適に調整できるモータ制御装置と制御方法を提供する。
【解決手段】 モータ速度またはトルクを基に振動信号を生成する機械振動信号生成部９と、設定された基準機械振動を超えたか判定する機械振動検出部１０と、振動を検出した場合は、機械振動振動信号を所定サンプリング時間で一定時間データを蓄積し、周波数解析をして振動周波数を検出する振動周波数検出部１１と、設定された位置決め完了幅、許容オーバーシュート量および整定時間などから位置決め条件を生成し、位置決め条件を満足するか判定する位置決め判定部１３と、振動を監視し１つのパラメータの値を基に速度制御ゲイン、積分ゲインを調整する速度制御調整部１２と、位置決め条件を満足する範囲でフィードフォワード部の調整ゲインを調整するフィードフォワード調整部１４とを備えた。 （もっと読む）

本発明は、制御可能ユニットの制御方法に関するものであり、特には、自動車の変速機に関する。ここでは、分配オブジェクト（LO_1、LO_2、LO_3、LO_4、LO_i）の、異なったあるいは多数の異なった分担（BE_1、BE_2、BE_3、BE_4、BE_i）が、少なくとも一つの状況量（BG）を形成するために考慮される。ここで、少なくとも二つの異なった分配オブジェクト（LO_i）が設けられる。それによって、状況量（BG）の決定のために各分担（BE_i）が測定される。計数器（Z）が設けられ、そこに全ての分配オブジェクト（LO_i）の分担（BE_i）が提供される。当該計数器（Z）は、計量（G_i）を利用して各分担（BE_i）を評価し、当該分担を評価手段（A）に送信する。当該評価手段（A）は、評価された分担（GBE_i）を用いて、状況量（BG）を決定する。本発明方法による制御可能ユニットの制御のための制御要素（７）、及び、当該制御要素（７）を備えたユニットもまた、開示される。
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【課題】本発明は、駆動機構を動作させるアクチュエータを駆動制御する駆動制御系と当該駆動機構の開発支援を行う駆動制御系設計支援装置、駆動制御系設計支援プログラム、駆動機構設計支援装置、駆動機構設計支援プログラム及び記録媒体に関する。
【解決手段】駆動制御系設計支援装置１は、オフラインシミュレーション部１０で、制御系ＭＣＵ８０の設計情報に基づいて制御系ＭＣＵ８０をオフライン駆動制御系モデルとしてモデル化して、当該オフライン駆動制御系モデルを用いてオフラインでシミュレートし、リアルタイムシミュレーション部２０で、オフライン駆動制御系モデルをリアルタイムマシンに実装して、制御対象の読取駆動機構系９０をリアルタイムでシミュレートする。そして、最適化計算部４０が、リアルタイムシミュレーション部２０でシミュレートするオフライン駆動制御系モデルの各パラメータをリアルタイムで最適化する。 （もっと読む）

【課題】 制御パラメータの設定具合により目標の周波数特性となるゲイン余裕や位相余裕を予測することが可能な電動機制御装置の制御パラメータ感度解析装置および電動機制御装置の制御パラメータ設定方法を提供する。
【解決手段】 電動機１または機械５からなる被検出体の動作量を検出する検出手段２と、指令信号を発生する指令器４と、指令信号を受けて電動機１を駆動する制御器３とからなる電動機制御装置において、制御器３の特性を含まない開ループ周波数応答特性を計測する開ループ周波数応答特性計測手段６と、電動機制御装置の制御器の制御器モデル２３と、計測した開ループ周波数応答特性と制御器モデルから一巡開ループ周波数応答特性を算出する演算手段７と、制御器の制御パラメータと一巡開ループ周波数応答特性の変化の関係を感度解析する感度解析装置１２を備えている。 （もっと読む）

【課題】機械特性を測定して制御器の安定度を把握し、機械特性に合わせて制御器を最適に調整可能な電動機制御装置および機械特性測定方法、制御器調整方法を提供する。
【解決手段】 電動機１または機械５の動作量を検出する検出手段２と、指令信号を発生する指令器４と、指令信号を受けて電動機１を駆動するための制御器３と、電流制御部６と、を備えた電動機制御装置において、外乱入力する指令を生成する外乱信号発生部７と、制御器３が出力する駆動力を検出する駆動力検出手段８と、閉ループ外乱周波数応答特性を算出する閉ループ外乱周波数応答特性算出手段１０と、該外乱信号発生部７の出力と駆動力検出手段８の出力から閉ループ駆動力周波数応答特性を算出する閉ループ駆動力周波数応答特性算出手段１１と、該閉ループ駆動力周波数応答特性と該閉ループ外乱周波数応答特性から、機械特性を算出する機械特性算出手段１３と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】ディスクドライブのサーボ制御装置に係り、特に、ディスクドライブに引き込まれる低周波外乱を効果的に補償するための装置を提供する。
【解決手段】ディスクドライブのサーボ制御装置において、ヘッドの動きを制御する制御入力及び位置エラー信号を入力して、所定の状態方程式を利用して位置予測誤差を算出する状態変数予測器、外乱と位置予測誤差との数学的な関係を利用して、位置予測誤差から外乱推定値を算出する推定フィルタ、及び制御入力から前記外乱推定値を減算する減算器を備えることを特徴とする低周波外乱補償制御装置である。 （もっと読む）

【課題】常に安定した電流が流れ、モータ軸の回転ムラの発生を防止することができるモータ駆動制御装置を得る。
【解決手段】ＤＣブラシレスモータ６のモータ軸端に取り付けられた検出器７によって得られる速度フィードバック１０５の応答周波数を任意に可変するＦＩＲフィルタ３１から出力される速度フィードバック１０６と速度指令１００との偏差に速度ゲインを乗じたフィードバック電圧指令１０２を出力するフィードバック制御部３と、摩擦負荷、加減速トルク、誘起電圧、アンバランス負荷を補償するためのフィードフォワード電圧指令１０１を出力するフィードフォワード制御部４とを備え、フィードバック制御部３から出力されるフィードバック電圧指令１０２に、フィードフォワード制御部４から出力されるフィードフォワード電圧指令１０１を重畳して、ＤＣブラシレスモータ６にモータ電圧指令１０３を出力する。 （もっと読む）

【課題】 少ない計算量で、外乱抑圧特性を向上させるだけでなく、完全に位置指令θｒとアーム位置θａを一致させることができるサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】 制御対象の制御量ｘｄが指令ｒｅｆに一致するようにフィードバック制御器と、フィードフォワード制御器と、オブザーバとを備えたサーボ制御装置において、フィードバック制御器は、オブザーバによる状態量推定値ｓｈにゲインＧを乗じたものを第２の操作量ｔｆｂ２にフィードバックする構成であり、フィードフォワード制御器は、操作量ｔｒｅｆから前記制御量ｘｄまでの伝達関数Ｐ１の逆関数Ｐ１^−１および、制御対象の状態量を検出する検出器の出力ｘｆｂから制御量ｘｄまでの伝達関数Ｐ２の逆関数Ｐ２^−１を含むようにした。 （もっと読む）

【課題】ノッチフィルタの挿入位置を制御系の制御帯域に応じて自動的に決定し制御器の制御帯域に関わらずノッチフィルタを適用できる、高速・高精度な位置決め制御装置を提供する。
【解決手段】電動機の検出速度若しくは電動機によって駆動される負荷の検出速度を出力する速度検出手段、または電動機の検出位置若しくは電動機によって駆動される負荷の検出位置を出力する位置検出手段と、検出速度を速度指令値に追従させる速度制御手段１２、または検出位置を位置指令値に追従させる位置制御手段１１と、不要周波数成分を除去するノッチフィルタを有する位置決め制御装置において、メカニズムの振動周波数を演算する振動周波数演算手段と、振動周波数によってノッチ中心周波数が設定されるノッチフィルタ１４、２０、３０と、位置制御手段１１、速度制御手段１２のあらかじめ予測された制御帯域に応じてノッチフィルタの挿入する位置を決定するノッチフィルタ切替手段１５、２１、３１とを備える。 （もっと読む）

【課題】 ２軸間の位置及び速度の同期誤差を最小にするように制御する同期制御において、１軸目、２軸目どちらに外乱が与えられた場合でも、また、２軸間で摩擦の大きさが大きく異なるような場合でも、２軸を同期させることができるとともに、定常状態においても過渡状態においても、また、速度フィードバックだけでなく位置フィードバックも同期させることができるようにする。
【解決手段】 各軸について位置フィードバックによる位置制御手段を備えた同期制御装置において、位置指令に基づいて各軸のフィードフォワード信号を作成するフィードフォワード制御部と、２軸間の位置フィードバックの差から同期誤差を求める同期誤差演算部と、求められた同期誤差から位置補正信号を求める位置補正信号演算部と、各軸のフィードフォワード信号と位置補正信号から各軸のフィードフォワード補正信号を求めるフィードフォワード補正信号演算部と、フィードフォワード補正信号を速度指令に加える加算部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】装置の重量を増加させることなく移動台の振動を防止する直動装置の駆動制御装置を提供する。
【解決手段】駆動制御装置が、移動台を移動させるモータのモータ駆動部と、モータ駆動部に入力する入力信号から所定の周波数成分を除去するフィルタ部とを備え、フィルタ部が除去する周波数成分の設定周波数を、移動台に負荷される負荷重量に応じた機械系の固有振動数に合わせて設定する。 （もっと読む）

【課題】 モータの推力を補正することにより、推力リップルに起因する推力の変動を抑制できる推力リップル補正方法等を提供する。
【解決手段】 第１の誤差取得手段１０１により、第１の仮補正値による補正時における誤差成分を取得する。次に、第２の誤差取得手段１０１により、第２の仮補正値による補正時における誤差成分を取得する。そして、本補正値算出手段１０３により、第１の仮補正値による補正時における誤差成分、および第２の仮補正値による補正時における誤差成分に基づいて、推力リップルを補正するための本補正値を算出する。この推力リップル方法によれば、第１の仮補正値による補正時における誤差成分、および第２の仮補正値による補正時における誤差成分に基づいて、推力リップルを補正するための本補正値を算出するので、実際の推力リップルによる誤差成分を本補正値の算出に効果的に反映させることができ、本補正値を高精度に求めることができる。第１の仮補正値はゼロとし、第２の仮補正値を、第１の仮補正値による補正時における誤差成分を補正する値としてもよい。 （もっと読む）

【課題】電動モータ駆動車両の制振効果をより向上させた制振制御装置を提供する。
【解決手段】第１のトルク目標値を設定する手段と、電動モータの回転速度推定値を算出し、回転速度推定値と実回転速度との偏差を求める手段と、バンドパスフィルタＨ(ｓ）を用いたＨ(ｓ)／Ｇp(ｓ）のフィルタを備え、前記偏差を前記フィルタに通すことにより第２のトルク目標値を算出する手段と、第１のトルク目標値と第２のトルク目標値を加えてモータトルク指令値とし、その指令値に出力トルクが一致するように制御し、かつＨ(ｓ)／Ｇp(ｓ）のフィルタの遮断周波数を、駆動系のねじり共振周波数ｆpとハイパス側遮断周波数ｆcHとの比およびローパス側遮断周波数ｆcLと上記ｆpとの比がＫfc＝ｆp／ｆcH＝ｆcL／ｆpとなるＫfcに設定した場合に、第２のトルク目標値をＫfb＝Ｋfc^２−２・Ｋfc・ζp＋１なるゲインＫfb倍に増幅する手段を備えた電動モータ駆動車両の制振制御装置。 （もっと読む）

【課題】 制御仕様や条件が変動する制御対象に対してモデルベースの制御を行
う場合に、モデルの精度が悪いと制御結果が悪くなる問題を解決し、制御精度を
向上させることにある。
【解決手段】 所望の制御量に対応した第１の制御指令１５０に対して、これを
適切に補正するための補正量算出手段１２０を設け、補正量算出手段１２０は第
１の誤差（制御誤差）１５２と第２の誤差（モデル誤差）を分離して算出し、そ
れぞれに対応した第１の補正量１５６と第２の補正量１５７をそれぞれ第１のゲ
イン１５５と第２のゲイン１５４を介して計算し、第１と第２の補正量を加算し
た補正量１５７’によって第１の制御指令を補正して第２の制御指令１５１を求
め、この第２の制御指令と制御モデル１４０を用いて操作量算出手段１３０によ
って操作量１５３を算出し、制御対象１７０を制御する。 （もっと読む）

【課題】 従来のサーボモータ制御装置は速度指令中の時間遅れを補償しないため位置制御器ゲインを上げるとサーボモータが発振し応答を十分に速くできない問題があった。
【解決手段】 速度指令を入力し速度指令修正信号を出力する第１演算器１０１と、速度指令修正信号と状態推定装置安定化信号を入力し位置フィードバック信号を出力する第２演算器１０２と、位置フィードバック信号と回転位置を入力し状態推定装置安定化信号を出力する第３演算器１０３を有する時間遅れ状態推定装置３０９を備える。 （もっと読む）