【課題】プラントモデルがむだ時間を含む２次以上の高次遅れ系であっても、演算負荷を従来より軽減できるようにする。
【解決手段】制御対象（触媒＋下流側排気ガスセンサ）を模擬するプラントモデルは、むだ時間を含む２次遅れ系で近似すると共に、２次遅れ系は、２つの１次遅れ系に分割して離散化した後結合して近似する。制御対象の入力をプラントモデルに入力した時のプラントモデル出力と制御対象の実出力との差である同定誤差をゼロに近付けるようにモデルパラメータを同定する。同定したモデルパラメータに含まれるむだ時間の一部の情報の変化に基づいてむだ時間を制御対象の実むだ時間に近付けるように推定する。 （もっと読む）

【課題】少ないデータ量から多くのデータ量を生成して処理する制御対象シミュレーション技術を提供する。
【解決手段】制御対象シミュレーション装置は、時刻に対して変化し、所定の制御対象に関する物理量について、複数の時刻におけるデータを受け付け、受け付けたデータから任意の時刻に関するデータを算出し、算出される前記任意の時刻に関するデータに基づいて前記制御対象に関する物理量を制御する制御量を生成する制御装置から、前記制御量を入力し、前記任意の時刻に関するデータおよび前記任意の時刻における制御量にしたがって前記制御対象の動作を模擬し、前記任意の時刻の後の時刻におけるデータを生成する。 （もっと読む）

【課題】 動作が制限される機械系のイナーシャを同定するモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 動作に制限条件がある機械を駆動するモータのモータ制御装置であって、速度指令とモ−タ速度によりトルク指令を生成する速度制御部（２１）と、前記トルク指令からモータを駆動するモータ駆動部（２２）とを備えるモータ制御装置において、イナーシャを同定するイナーシャ同定部（２４）と、前記制限条件に基づいて同定指令を生成する同定指令部（２５）とを備えた。 （もっと読む）

【課題】繰り返し試行する時間を省くことで力制御ゲインの設定及び調整を容易に行うことができる制御装置を提供する。
【解決手段】力制御回路７の内側に位置制御回路８を有する力制御システムによりロボット１を力制御する制御装置において、ロボット１を駆動する実際の制御条件で、ロボット１の個々の駆動軸に関する位置制御回路８の時定数Ｔを取得する時定数取得手段１１と、ロボット１を駆動する実際の制御条件で、ロボット１の剛性値Ｋを取得する剛性値取得手段１２と、力制御回路７の時定数が位置制御回路８の時定数Ｔより大きくなる条件で、時定数取得手段１１で取得された位置制御回路８の時定数Ｔと剛性値取得手段１２で取得された剛性値Ｋとから力制御回路７の力制御ゲインを算出するゲイン自動算出手段１０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】周期的に繰り返される目標値や外乱に対する制御誤差を、効果的に低減するサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】安定補償回路１０６を、カットオフ周波数＝繰り返し周波数×４の１次ローパスフィルタ２０１、カットオフ周波数＝繰り返し周波数／４の１次ハイパスフィルタ２０２、ゲイン０．８の減衰器２０３を直列接続して構成し、安定補償回路１０６の繰り返し周波数における位相を０とすることにより、繰り返し補償回路１０２のピークゲイン周波数が、繰り返し周波数に一致させ、周期的に繰り返される目標値や外乱に対する制御誤差を、効果的に低減することを実現する。 （もっと読む）

【課題】 車両用の無段変速機等の制御に好適な、スライディングモード制御を用いた制御に関し、制御のハンチングをより確実に防止することができるようにする。
【解決手段】 無段変速機の目標変速比に応じた可動プーリの第１目標ストロークｘ₁^*を設定し、第１目標ストロークｘ₁^*に、可動プーリの実ストロークｘとこの第１目標ストロークｘ₁^*との偏差ｅ´の大きさに応じた遅れを与えて得られる第２目標ストロークｘ₂^*を用いてスライディングモード制御の切り換え関数σを設計し、この切り換え関数σに基づいてスライディングモード制御の非線形入力ｕ´_nlを演算し、演算した非線形入力を含む制御入力によりスライディングモード制御により可動プーリの位置を制御し、目標変速比状態とする。 （もっと読む）

【課題】ＰＩＤ制御のための制御パラメータとして、個々に最適な値を設定すること。
【解決手段】ＰＩＤ制御装置１の生成手段４２は、所定の周波数で変化する信号あるいはデータを生成する。加算手段４３は、生成手段４２が生成した信号あるいはデータを、目標値に基づくＰＩＤ制御信号あるいはＰＩＤ制御データに加算し、ＰＩＤ制御対象２１などへ供給する。更新手段４１は、ＰＩＤ制御対象２１などによる動作の検出信号あるいはデータに含まれる、所定の周波数で変化する信号あるいはデータに基づく変化量に応じてＰＩＤ制御信号を生成するための制御パラメータ３６を更新する。 （もっと読む）

【課題】 可動範囲が限定された負荷の付いた電動機のクーロン摩擦を同定することができるシステム同定装置およびそのシステム同定方法を提供する。
【解決手段】 位置から積分区間を生成する積分区間演算器（１０１）と、速度を入力し速度絶対値を生成する絶対値演算器（１０２）と、前記速度絶対値と前記積分区間から速度絶対値積分値を生成する第１定積分器（１０３）と、前記速度とトルク指令からトルク指令速度乗算値を生成する乗算器（１０４）と、前記トルク指令速度乗算値と前記積分区間からトルク指令速度積分値を生成する第２定積分器（１０５）と、前記速度絶対値積分値と前記トルク指令速度積分値からクーロン摩擦同定値を生成する演算器（１０６）を備えた。 （もっと読む）

【課題】車体の倒立状態を維持したまま、より高い段差を乗り越えることができる倒立移動装置を提供する。
【解決手段】倒立移動装置１０は、路面の段差を検出する路面センサ２９と、車体２０の傾斜角速度θ’を検出するジャイロセンサ２８と、車輪１２、１４の回転角速度を検出するエンコーダ２２ａ、２４ａと、各センサにより検出された検出値に応じて、コントローラ７０がモータ２２、２４に制御指令値を出力することにより、車体２０を倒立状態に維持しながら路面上を走行する。コントローラ７０は、路面センサ２９により進行方向に段差が検出された場合は、段差を乗り越えるときに車体２０を進行方向に対して後ろ側に傾斜させる。 （もっと読む）

【課題】高周波及び低周波のノイズに影響されることなく、正確にＰＷＭ制御の状態を検出することのできるＰＷＭ制御の状態検出装置、及び検出方法を提供する。
【解決手段】負荷装置２を駆動する駆動装置３へ供給されるパルス幅変調された制御パルス信号Ｐｏと、フィードバック信号Ｐｆとに基づいて、ＰＷＭ制御の状態を検出するＰＷＭ制御の状態検出装置１０であって、以下を備える。フィードバック信号Ｐｆに重畳される高周波ノイズを除去する高周波除去手段１３を備えると共に、制御パルス信号Ｐｏに対してフィードバック信号Ｐｆが正常であるか否かを判定する第一判定手段１１と、低周波ノイズの影響を含む可能性のある第一判定手段１１の判定結果Ｒ１から低周波ノイズの影響を抑制する低周波除去手段１４を備えると共に、判定結果Ｒ１に基づいてＰＷＭ制御が正常であるか否かを判定する第二判定手段１２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】補償効果に優れる移動体のサーボ制御装置およびレーザ加工装置を提供することおよび付加入力の演算に語長制限がある場合でも十分な補償効果を持たせる。
【解決手段】フィードバック・ループを備え、移動体を位置指令データに基づいて位置決めする移動体のディジタルサーボ制御装置において、位置指令データを受けた時刻におけるフィードバック・ループの状態量に関する伝達関数に対して、フィードバック・ループに固有の極を相殺するような零点を付加するディジタル・フィルタ１０ａ、１０ｂ（付加入力手段）を設け、位置指令データに加えてディジタル・フィルタ１０ａ、１０ｂの出力をフィードバック・ループに入力して前記移動体を位置決めする。また、ディジタル・フィルタを縦続型構造とし、この構造を構成する伝達関数が複素平面上で接近した極と零点を持つようにして、演算に語長制限がある場合でも十分な補償効果を得る。 （もっと読む）

【課題】状態量指令値に影響されずに機械共振を自動的に抑制すること。
【解決手段】電動機１によって駆動される負荷４の速度を速度指令値に追従させる際に、速度制御手段６の出力信号の機械共振周波数成分を通過させるＨＰＦ９と、所定周波数以下の周波数を含む基準信号を出力する基準信号発生器１０と、この出力基準信号を手段６の出力信号に加算する加算器１１と、この加算出力信号を入力とし、且つフィルタ係数を変化させることにより入出力特性を変更可能な仮想フィルタ１２と、この出力信号が前記基準信号に近づくように仮想フィルタ１２のフィルタ係数を修正する仮想フィルタ設定部１４とを備えて電動機の制御装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】制御軸を回転駆動することで、機関バルブのリフト量を連続的に変化させる可変動弁機構において、最小リフト位置を定めるストッパ位置に対応するセンサ出力を学習させるときに、センサ取り付け部の撓みにより学習精度が低下することを防止する。
【解決手段】最小リフト位置の学習条件が成立すると、目標リフト量を徐々に最小リフトに向けて変化させ、該目標リフト量に実際のリフト量が追従するように前記制御軸の角度を変化させることで、ストッパに突き当たるときの慣性力を小さくし、センサ取り付け部の撓みを防止する。更に、制御軸を回動させるモータの電流を制限することで、ストッパの押し付け力が過大になって、センサ取り付け部の撓むことを防止する。 （もっと読む）

【課題】微小動作のみで可動範囲の限定された負荷を低剛性に連結したモータの負荷慣性モーメントを同定することができる慣性モーメント同定器を備えたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】トルク指令を入力しトルク指令フーリエ係数を出力するトルク指令フーリエ変換器１０８と、モータ位置を入力しモータ位置振幅を出力するモータ位置振幅演算器１０９と、トルク指令フーリエ係数とモータ位置振幅を入力し慣性モーメント同定値を算出する慣性モーメント演算器１１０と、を有する慣性モーメント同定器１０７を備える。 （もっと読む）

【課題】係数を適応的に変化させても安定的に動作可能なＩＩＲフィルタ回路を提供する。
【解決手段】係数を適応的に変化させる無限インパルス応答フィルタ回路であって、 その伝達関数が、ｚの次数がＮ以下である多項式Ｂ（ｚ）と、次数がＮである多項式Ａ（ｚ）とを用いて、


で規定され、


として、前記多項式Ａ（ｚ）のｚのＮ乗の項を１としたとき、前記Ｎが偶数及び奇数に対応して、前記多項式Ａ（ｚ）をあらかじめ定めた条件を満足するよう定められてなることを特徴とする無限インパルス応答フィルタ回路。 （もっと読む）

【課題】ＰＩＤ制御装置において目標サーボ帯域に亘って高速高精度での位置決めを実現する制御要素の決定方法を提供することにある。
【解決手段】ＰＩＤ制御系の制御要素を設定する方法においては、制御対象の周波数応答特性が測定されてこの周波数応答特性に近似させたフィードバック制御系の２次遅れ系の伝達関数が特定される。制御対象を制御する制御器の伝達関数が比例、積分及び微分ゲイン係数を含む不完全微分型に設定され、制御器の伝達関数と前記制御対象との伝達関数の積で表される開ループ伝達関数が定められ、制御対象が有する共振特性を打ち消すように制御器の比例、積分及び微分ゲイン係数が求められ、制御器に設定される。 （もっと読む）

【課題】時定数の調整に手間や時間をかけることなく、簡単な計算で容易に推定することができ、サーボモータ調整時の作業負担の軽減を図ることができる時定数自動推定方法及び時定数自動推定装置並びにサーボモータ制御システムを提供する。
【解決手段】読み込まれた動作プログラムを動作させることによって、サーボモータの加減速時の時定数を自動で推定するための時定数自動推定装置６であって、テスト運転のために予め用意してある仮時定数でサーボモータを加速動作させたときのピーク電流値を検出する電流値検出手段８と、ピーク電流値と仮時定数との関係から、本制御時にサーボモータを所望の目標電流値で実際に動作させる際の本時定数を推定する時定数推定手段９と、を備える。 （もっと読む）

【課題】数少ないトレーニングケースから汎化性の高い制御を実現することができる装置を提供する。
【解決手段】装置内に複数存するニューラルネットワークのモジュールからなるユニットのうち、最も次時刻の制御対象の予測状態を正しく予測した予測器を含むユニットに係る制御器の制御信号を採用して制御対象を制御するので、即時性の高い制御を実現することができると共に、自己組織化マップを形成することができる。 （もっと読む）

【課題】 モータのコギングトルクが大きい場合や、負荷の機械系に共振などがあっても、高い精度でモータの負荷のイナーシャを推定する方法を提供する。
【解決手段】 加速度フィードバック信号中の振動を検出する。そしてこの振動が、予め定めたレベル以上あるときには、イナーシャ推定ゲインＫ_ｎに０以上１未満の係数αを乗算する。またこの振動が予め定めたレベルより小さいときには、イナーシャ推定ゲインＫ_ｎに１の係数αを乗算する。 （もっと読む）

【課題】柔軟制御時のロボットアームの動作制限を安全に行うことを解決課題とする。
【解決手段】位置及び速度の状態フィードバックループを有し、各関節を駆動するモータの制御回路と、位置制御ゲインまたは速度制御ゲインを通常ゲインより小さく設定する手段とを備えたロボットの制御装置において、位置制御ゲインまたは速度制御ゲインを通常ゲインより小さく設定する手段と、前記モータの動作制限値を設定または演算により導出する手段と、前記動作制限値をサーボ系の指令値とする前記制御回路とは別の第２のフィードバック制御手段と、第２のフィードバック制御の程度を決定する調節係数設定手段と、前記調節係数を乗じた第２のフィードバック制御系の出力値を、第１のフィードバック速度制御系のトルク制御部分または速度制御部分に加算する手段を有するものである。 （もっと読む）