【課題】騒音抑制や速応性などに関する制御性能およびロバスト安定性の両面を考慮して複数の周波数帯域の振動の低減をそれぞれ対応して制御する複数のコントローラの設計方法等を提供することにある。
【解決手段】複数のコントローラのうち１つのコントローラについて、１つのコントローラを除く他の１以上のコントローラでフィードバックした状態で１つのコントローラの制御対象からモデル誤差を求め、当該モデル誤差を用いてロバスト安定性を満たす重み関数を求めて１つのコントローラを設計する。これにより、周波数帯域を分割して各帯域のモデルを低次元で同定することができ、モデル化のための計算時間の短縮、モデル化精度の向上を達成することができる。各帯域用コントローラは、それぞれの帯域に対応した低次元モデルから設計されるため、制御系設計の高効率化を図ることができると同時に設計されるコントローラも低次元で構成することができる。 （もっと読む）

【課題】 装置構成が変更された場合であっても、サーボ制御パラメータを適切に設定することができるサーボ制御パラメータの設定機能を備えるサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】 サーボ制御を行うＮＣ制御装置に、予め定める同一の動作パターンを周波数を変えて指令する動作パターン出力部１１と、指令データと応答データとを記憶する記憶部１０，１２と、指令データと応答データとからゲインの周波数特性を算出する周波数特性作成部１３と、作成された周波数特性の特徴を抽出する特徴抽出部１４と、ゲインが予め定める範囲に入るまで、サーボ制御パラメータの値を代えるパラメータ作成部１５とを設ける。 （もっと読む）

【課題】モータを駆動源とする位置制御装置において、あらゆる動作条件下で外乱を精度良く補償できるようにする。
【解決手段】外乱補償回路２１は、外乱の位置特性を近似する位置外乱推定回路２２と、外乱の速度特性を近似する速度外乱推定回路２３と、外乱の加速度特性を近似する加速度外乱推定回路２４と、外乱の加加速度特性を近似する加加速度外乱推定回路２５とから構成されている。この外乱補償回路２１の各推定回路２２〜２５は、それぞれ位置指令、速度指令、加速度指令、加加速度指令を入力とし、各推定回路２２〜２５の出力の和を外乱補償量Ｄisとする。そして、プラントへの入力に外乱補償量Ｄisを足し合わせることで、実外乱を相殺して軌跡追従精度を向上させる。 （もっと読む）

【課題】制御対象の動作状態を検出する状態検出器の精度が悪化しても、制御対象に発生する振動を悪化前と同等のレベルに抑制することが可能なフィードバック制御装置及びフィードバック制御方法を提供する。
【解決手段】フィードバック制御装置１００を、レゾルバ信号に基づいて、回転軸の回転位置及び回転速度を算出するレゾルバ信号処理部１０と、レゾルバ信号処理部１０からの回転速度信号に基づき、フィルタリングを行うか否かを判断する判断部１１と、モータの制御信号を生成する制御信号生成部１２と、レゾルバ信号処理部１０からのフィードバック信号から誤差成分の周期情報を検出する誤差周期検出部１３と、回転位置指令信号又はフィードバック信号における誤差成分の周波数を算出する誤差周波数算出部１４と、誤差周波数算出部１４で算出した周波数に対応するフィルタを用いて制御信号をフィルタリングするフィルタリング部１５とを含んだ構成とした。 （もっと読む）

【課題】ステージの機械的な特性に基づく位置決め誤差を補正できるＸＹステージを実現する。
【解決手段】ＸＹステージにおいて、下軸リニアモータの軸方向及び上軸リニアモータの軸方向の所定距離毎のロール角，ピッチ角，ヨー角を測定して収集する第１データ収集手段及び第２データ収集手段と、前記第１データ収集手段の収集データ及び前記第２データ収集手段の収集データに基づいてロール角，ピッチ角，ヨー角の変化を関数で近似する第１関数化手段及び第２関数化手段と、前記第１関数化手段及び第２関数化手段の関数に基づいて下軸及び上軸の垂直真直度と水平真直度を演算する第１積分演算手段及び第２積分演算手段と、前記位置指令値、前記第１関数化手段及び第２関数化手段の関数データ、前記第１積分演算手段及び第２積分演算手段の垂直真直度と水平真直度データに基づいて、前記上軸スライダの絶対座標位置を演算する絶対座標位置演算手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は制御装置を代えずに制御システムを高機能化及び高速処理化することを課題とする。
【解決手段】シミュレータ１０には、シーケンサ２０と、軌道生成器３０と、理想フィードバック制御器４０と、ホルダ５０と、実システムモデル６０とがコンピュータ上の仮想機器として形成される。理想フィードバック制御器４０は、シミュレータ１０上において、制御対象モデル９０の状態量と、動作指令パターンから実システムモデル６０への入力を決定し、フィードバックループを策定すると共に、実システムモデル６０への入力を時系列データとしてメモリ１５に出力する。ホルダ５０は、シミュレータ１０上において、実システム１１０上のシーケンサ１１２のサーボサイクル毎に演算結果によって値が更新され、次のサーボサイクルまで値を保持する。ホルダ５０で生成される理想制御入力の更新周期は、シーケンサ１１２と同じサーボサイクルになる。 （もっと読む）

【課題】制御対象に生じ得る種々の状況を適切に認識、分類して制御マップの自動構成を行うことが可能な制御マップ自動構成装置を提供する。
【解決手段】制御マップ自動構成装置１は、入力された状態ベクトルｘに特定の代表ベクトルＷ_kを対応づけて出力する状況認識手段３と、制御パラメータＰｎを出力する複数の制御マップＭｎと、代表ベクトルＷ_kと制御マップＭｎとを対応づけて、前記特定の代表ベクトルＷ_k^＊に対応する制御マップＭselectが出力する制御パラメータＰselectを出力する制御マップ切替手段４と、複数の制御マップＭｎの各評価値Ｑｎを算出する評価値算出手段６と、評価値Ｑｎに基づいて状況認識手段３において代表ベクトルＷ_kを増殖させるか否かおよび制御マップＭｎを新たに生成するか否かを判定する判定手段７と、制御マップＭｎの評価値Ｑｎに基づいて制御マップＭｎを更新する更新手段８とを備える。 （もっと読む）

【課題】ファジィルールを合理的に選定する。
【解決手段】ファジィ制御装置は、複数の入力変量に対しファジィ推論を行って出力変量を生成し、生成した出力変量を制御対象に出力して制御するものである。ファジィ推論に利用されるファジィルールは、複数の入力変量に関するリヤプノフ関数Ｖの安定条件を示す条件式ｄＶ／ｄｔ＜０と、複数の入力変量の少なくとも１つの時間微分と出力変量との対応関係を示す関係式とに基づいて選定される。これにより、各入力変量に対応するメンバーシップ関数を２つに減らし、ファジィルールの数を２^ｎ（ｎは入力変量の数）に減らすことができる。 （もっと読む）

【課題】 ガスタービンエンジンを制御する適応制御システム及び方法の提供。
【解決手段】 カルマンフィルタその他同種のフィルタを用いて、動的モデルの状態を初期化するためのシステム及び方法を提供する。制御方法は、エンジン（１１０）の現在の状態に関する動的情報（Ｙ）を得る段階と、動的情報（Ｙ）の少なくとも一部を用いてエンジンモデル（１３０）を初期化する段階であって、動的情報（Ｙ）に少なくとも部分的に基づく１以上の値をエンジンモデル（１３０）に入力する段階と、上記１以上の値に少なくとも部分的に基づいて、モデル（１３０）からエンジン（１１０）の現在の状態を求める段階と、エンジン（１１０）の状態に少なくとも部分的に基づいて、エンジン制御動作を求める段階と、エンジン制御動作を実行するための制御コマンド（Ｕ）を出力する段階とを含む。 （もっと読む）

【課題】ＸＹ方向自動送り縫いミシンのＸＹ軸モータ制御装置の全ての共振モードを安定化する。
【解決手段】１次の共振モードに対しては、２慣性共振系の振動抑制に有効な共振比制御を適用し、それより高次の振動モードに対しては、位相進み補償を用いて、全ての共振極を安定化する。一方、軸ねじれ反力が無視できる剛性の高い負荷に対しては、外乱オブザーバのみを用いて位相進み補償を行うことで、全ての共振極を安定化する。 （もっと読む）

【課題】時間的に変化する指令値に対して制御量がなるべく正確に追従するとともに、指令値が停止した後にもオーバーシュートを抑制しながら、制御量を早く整定させる制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、制御対象から入力される制御量と外部から入力される指令値とに基づいて算出する操作量を上記制御対象へ出力する制御装置において、上記指令値が連続的に変化する時点において上記指令値に対して先行する予測指令値を少なくとも上記指令値に基づいて生成する予測指令生成部と、外部から入力される停止目標値に基づく制限値で上記予測指令値を制限することにより追従指令値を生成する制限器と、上記制御量が上記追従指令値に追従するように上記制御対象を制御する上記操作量を出力する追従制御部と、を備える。 （もっと読む）

運動制御システム（１０）は、オペレータ入力部材（２０）を有するオペレータインターフェース（１３）と、オペレータ入力部材に駆動連結される制御可能な力フィードバック装置（１８）とを含む。運動制御システムはまた、第２の操作パラメータの目標値（ＴＡＲｖ）と第２の操作パラメータの実際値（ＡＣＴｖ）との間の制御誤差（Ｅ_ｃ）に少なくとも部分的に関係するように第１の操作パラメータを調整することを含めて、１つ以上の可動構成要素（１２）の運動を調整する制御部（１４）を含むことが可能である。第２の運転パラメータの目標値は、オペレータ入力部材の運動に少なくとも部分的に基づくことが可能である。制御部はまた、制御誤差に少なくとも部分的に関係するように、および制御誤差に対するフィードバック力の導関数が少なくとも部分的に制御誤差に応じて変化するように、制御可能な力フィードバック装置を操作してフィードバック力をオペレータ入力部材に提供することが可能である。
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【課題】制御対象の特性に依拠せず制御マップの最適化を行うことが可能な汎用的な制御マップ最適化装置を提供する。
【解決手段】制御マップ最適化装置１は、入力された引数ｘ、ｙに対応する格子点（ｘ_i，ｙ_j）に設定された制御パラメータＰ_i,jまたは引数ｘ、ｙに対応するマップ位置（ｘ_E，ｙ_E）の近傍の格子点に設定された制御パラメータＰ_i,jから補間により算出した制御パラメータＰ_Eを出力する制御マップＭと、制御パラメータが取るべき値に関する情報Ｑと出力された制御パラメータＰ_Eとに基づいて制御マップＭの制御パラメータＰ_i,jの最適化を行う最適化手段３とを備え、最適化手段３は、最急降下法により情報Ｑと制御パラメータＰ_Eとから作成された単峰性関数の誤差関数Errorに基づいて制御マップＭにおけるマップ位置（ｘ_E，ｙ_E）の近傍の格子点に設定された制御パラメータＰ_i,jの値を更新し、この更新処理を繰り返す。 （もっと読む）

【課題】柔軟アームを有する移動ロボットにおいて、柔軟アームの振動および姿勢を、走行路面の環境に左右されることなく、安定的にかつ有効に制御すること。
【解決手段】走行機体およびブーム１０４にセンサ１１０〜１１６を取り付けて最小限の状態変数を計測し、計測できない状態変数はオブザーバによって推定して、ブーム１０４の姿勢および振動を状態フィードバック制御する。また、フィードバック制御に加えて、目標値変動補償用のフィードフォワード制御および外力軽減用のフィードフォワード制御を併用する。 （もっと読む）

【課題】一定加速中にも回転角指令信号と実回転角信号との偏差を小さくする電動機の位置制御装置を得る。
【解決手段】速度フィードフォワード信号演算回路７は、回転角指令信号θ_msから速度フィードフォワード信号ω_ffを算出。機械系模擬回路４は、トルク伝達機構、負荷機械及び直流電動機１１を近似し、トルク信号τ₂から模擬速度信号ω_a及び模擬回転角信号θ_aを出力。第２の位置制御回路５は、θ_ms及びθ_aから速度信号ω₂を出力。第１の速度制御回路９は、速度信号ω₃及び実速度信号ω_mからトルク信号τ₁を出力。第２の速度制御回路６は、ω₂、ω_a及びω_ffからτ₂を出力。制御手段は、τ₁とτ₂に基づいて電動機１１のトルクを制御する。 （もっと読む）

【課題】複数の送り駆動系を同時に動かして所望の形状を創成する場合に、サーボゲインを最適化する設計を容易に行い得るようにすることにある。
【解決手段】コンピュータにより構成される、多軸工作機械の送り駆動系用の最適設計支援装置であって、前記送り駆動系を表す数学モデルを用いて、その送り駆動系に関するシミュレーションを行い、その結果を出力するシミュレーション手段２と、前記送り駆動系に関する実験結果を入力されて、その実験結果と前記シミュレーションの結果との差が小さくなるように、前記送り駆動系を表す数学モデルのパラメータを同定するパラメータ同定手段１と、前記同定したパラメータに基づき、前記送り駆動系を表す数学モデルのサーボゲインを自動調整するサーボゲイン自動調整手段３と、を具えてなる、多軸工作機械の送り駆動系用最適設計支援装置である。 （もっと読む）

【目的】物体の位置を、物体を保持する移動機構によって速度制限を付しながら目標位置に速やかに追従させる技術を提供する。
【構成】本発明に係る位置制御装置は、物体を保持して移動させる移動機構と、物体に加える力の指令値を移動機構へ出力するコントローラを備える。図はコントローラ内の制御ブロック図である。図においてｐ_ｄは物体の位置を表し、ｐ_sは仮想質点の位置を表す。仮想質点は物体と仮想的な連結要素で連結されている。コントローラは、スライディングモード制御に基づいて物体に加えるべき力ｆを算出する。移動機構は、力ｆを物体に加えるように制御され、物体を移動させる。コントローラ内で力ｆを算出する過程において、移動機構によって実現される物体の速度の大きさに上限値Ｖが設定される。これにより、物体の速度の大きさを上限値Ｖ以下に制限しながら物体を目標位置へ追従させる位置制御が実現される。 （もっと読む）

【課題】 負荷変動などの悪影響を抑制し、ロバストかつ目標指令に対して高速な追従性能を実現することができるサーボ制御装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】 モデル位置制御部（７２）と、第１モデル速度制御部（７４）と、第２モデル速度制御部（７６）と、モデルトルク指令により加速されモデル速度を生成するノミナルプラント（７７）と、第２モデル速度の高域を遮断し第１モデル速度生成する第３ローパスフィルタ（７８）と、第１モデル速度を積分してモデル位置を生成するモデル積分部（７９）と、からなる規範モデル部（７）を備え、第１モデル速度指令と速度指令を加算して新たな速度指令を生成し、第１トルク指令とモデルトルク指令を加算して新たな第１トルク指令を生成し、モデル位置を第１位置指令とする。 （もっと読む）

【課題】二自由度制御を行う現在オブザーバ制御によるシーク制御制御装置において、シーク制御からフォローイング制御への切り替え時の電流段差を防止する。
【解決手段】シーク制御からフォローイング制御への切り替え時に、電流段差解消軌道生成部（２８）が、電流値ｕ（ｎ），ｕ（ｎ−１）の差分から段差分の電流値Ｕｄｉｆｆを計算し、この計算値を相殺する目標位置軌道ｒ‘（ｎ）（又は目標電流軌道）を、フォローイング用コントローラ（２２）に供給する。このため、出力電流の電流段差が解消される。 （もっと読む）

本発明は、複数の構成要素を有するシステム内の目標状態を定める方法であって、その際、システムでは、複数の構成要素の可用性に応じて優先度が異なるシステム状態が選択可能であり、最も優先度が高いシステム状態が選択可能かどうかについて検出する工程（１０２）と、最も優先度が高いシステム状態が選択可能である場合に最も優先度が高いシステム状態を目標状態として定める工程（１０４）と、最も優先度が高いシステム状態が選択可能ではない場合に、次に優先度が高いシステム状態が選択可能かどうかについて検出し（１１２）、次に優先度が高いシステム状態を目標状態として定める工程（１１４）とを含む、複数の構成要素を有するシステム内の目標状態を定める方法に関する。 （もっと読む）