【課題】負荷変動の影響を受け難い制御系とし、騒音を抑えた無理のない制御を可能とする。
【解決手段】駆動軸に連結された駆動側慣性体と、従動軸に連結された従動側慣性体とを含む捩り振動系を成す機構の位置決め制御装置において、予め初期位置から目標位置への状態軌道及び操作量軌道のデータ系列を制御の参照軌道としてそれぞれ記憶する状態軌道系列記憶部１３０及び操作量軌道系列記憶部１２０を備えた参照軌道発生部１１０と、前記状態軌道系列記憶部１３０に記憶された前記状態軌道に沿うように前記操作量軌道系列記憶部１２０に記憶された操作量軌道に対してフィードバック制御部１４０によって状態フィードバック制御を行い、位置決めする。 （もっと読む）

【課題】非線形ダイナミクスを有する制御対象についてモデル化を容易にし、求められたモデルを用いて非線形ダイナミクスを有する制御対象の制御を可能とすることである。
【解決手段】車両制御システム３０は、大別して２つの機能及び構成に分けて考えることができる。その１つは、モデル化コンピュータ４０によって実現されるもので、車両１０の制御特性を模擬した模擬車両２０から、制御に関するパラメータを多数収集し、それを用いて、非線形状態変数ｘと線形入力変数ｕについて


の形式で車両１０のモデル化を行う。その２は、車両制御コンピュータ７０によって実現されるもので、モデル化コンピュータ４０によって得られた車両１０のモデルを用い、実際の車両１０について、姿勢制御が行われる。 （もっと読む）

【課題】被駆動体の加速度に関する情報を用いて、駆動体の制御ゲイン又は時定数を適切かつ定量的に設定可能な制御装置、及び制御ゲイン又は時定数を調整する機能を備えた調整装置を提供する。
【解決手段】制御装置１０は、第１加速度センサ６による被駆動体３の加速度検出値を用いて、速度指令作成部１４及び電流指令作成部１６の制御ゲインを補正する制御ゲイン補正部１８を有する。 （もっと読む）

【課題】トルクフィードフォワード信号を滑らかにし、モータ動作時の異音を小さくし、制御対象の振動を抑えることができるディジタルサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】指令信号あるいは速度フィードフォワード制御器５の出力信号の微分信号に、トルクフィードフォワードゲインＴＦＦを乗じた今回乗算値を保存する遅延器６４を有し、前記今回乗算値と１サンプリング前の前回乗算値のいずれか一方に基づいて、トルクフィードフォワード信号を生成するトルクフィードフォワード制御器６を備える。 （もっと読む）

【課題】入力信号のうちノイズ等の無用な高周波成分を低減させながら、制御すべき周波数帯域の位相遅れが小さいフィルタ装置、及びそれを用いたフィードバック制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】入力信号の高周波ノイズを低減するフィルタ装置であって、入力信号を位相遅れ処理して位相遅れ信号を出力する一次遅れフィルタ部と、前記入力信号を微分処理して微分信号を出力する微分特性処理部と、前記位相遅れ信号と前記微分信号を加算して出力信号を得る加算処理部とを備えることを特徴とするフィルタ装置、及びそれを用いたフィードバック制御装置。 （もっと読む）

【課題】短時間に適正なフィードバックおよび／またはフィードフォワードの制御パラメータを得ることのできる自動調整法および装置を提供すること。
【解決手段】フィードバック制御パラメータの調整に際しては、連続的に変化する調整運転用の位置指令パターンを生成し、この位置指令パターンを位置制御器の位置指令として与え、位置偏差波形の振動振幅が所定値を超えない範囲内で、位置制御器および速度制御器の応答周波数を増加させ、最大の加速レートを自動設定する。一方、フィードフォワード制御パラメータの調整に際しては、複数の位置指令パターンに対して、複数の運転動作を行い、オーバーシュート量が所定値を超えないように、位置フィードフォワード制御器の制御パラメータを調整する。 （もっと読む）

【課題】物体移動系の高精度で比較的単純な数式モデルに基づいて、物体上の所望点（例えば加工点）の動作（速度、振動等）を高精度に制御できるようにする。
【解決手段】制御装置１０は、物体１２を移動させる電動機１４を制御するものであって、物体の加速度を検出する加速度検出部１６と、電動機の運転情報を取得する運転情報取得部１８と、加速度検出部が検出した物体の加速度情報Ｄ１と運転情報取得部が取得した電動機の運転情報Ｄ２とに基づいて、物体の移動系Ｓの数式モデルＭを決定するシステム同定部２０と、システム同定部が決定した数式モデルを用いて、電動機の運転を制御する制御部２２とを備える。システム同定部は、電動機の運転情報を操作入力とし、物体の加速度情報を観測出力として、移動系の高精度で比較的単純な数式モデルを決定でき、制御部は、そのような数式モデルを用いて、物体上の所望点の動作を適確に推定できる。 （もっと読む）

【課題】ワインドアップ現象を起こさずに飽和要素を含む制御対象に対し制御機能を限界まで発揮する。
【解決手段】線形制御器５が、制御対象２の操作量を生成するための線形操作量Ｕｅｑを生成すると共に、非線形操作量Ｕｎｌに基づいて線形操作量Ｕｅｑの大きさを制限するの。これにより、非線形操作量Ｕｎｌの大きさを考慮する必要がなくなるので、非線形制御器６はワインドアップしなくなる。またこの結果、非線形制御器６でワインドアップ現象を考慮する必要がなくなるので、線形制御器５でのみ飽和時の影響を考慮すればよくなる。 （もっと読む）

本発明は次の方法ステップを有する機械の移動可能な機械要素（１８）の移動案内のための方法に関する。ａ）機械要素（１８）の所望の移動経過を表す案内目標量（ｘ_soll）が予め与えられるステップ、ｂ）モデル（２）に基づいて案内目標量（ｘ_soll）からフィードフォワード制御実際量（Ｍ_vor）および／または案内実際量（ｘ_ist）が求められ、モデル（２）が移動に関与する要素（１６，１８）の動特性を模擬する部分モデル（３）を有する。更に、本発明は方法に対応する装置に関する。本発明は機械の移動可能な機械要素（１８）の最適な移動案内を可能にする。
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【課題】進化的手法によるマルチエージェントを用いた学習により制御則を最適化することが可能なマルチエージェント型制御装置を提供する。
【解決手段】マルチエージェント型制御装置では、リスト構造に従って、エージェントを順次選択しつつ（Ｓ１０６）、所定期間ずつ、選択されたエージェントに対応する制御演算要素を使用して、制御信号を算出させ（Ｓ１０８）、算出された制御信号により被制御対象を駆動し（Ｓ１１０）、駆動後に観測された制御対象量に応じて選択されたエージェントの評価値の更新を行う（Ｓ１１２）。さらに、更新された評価値に基づいて、エージェントの分裂および消滅処理が行なわれる（Ｓ１１４，Ｓ１１６）。 （もっと読む）

【課題】ＰＷＭ駆動方法において、入力誤差信号のゼロ付近の入力でも出力応答させ不感帯をなくす制御方法を提供する。
【解決手段】スイッチング素子１２１，１２２，２２１，２２２で構成されるブリッジ回路の出力端子の間にアクチュエータ９を接続し、信号Ｇ１ＵとＧ１Ｌ，Ｇ２ＵとＧ２Ｌでアクチュエータ９に通電してＰＷＭ制御するに際し、スイッチング素子１２１と１２２，２２１と２２２が同時にオフする区間（デッドタイム）を設けた駆動タイミング信号を生成するとともに、それらのデッドタイムが一対のハーフブリッジ回路の相互間で重ならないようにアクチュエータ９を駆動することで、小さい時間差の差動入力ＰＷＭ信号（Ｓ５１−Ｓ５２）でも応答できる。 （もっと読む）

【課題】非線形摩擦や雑音などの影響を抑制し、微小動作のみで負荷の連結したモータ１０５の粘性摩擦を同定するとともに、粘性摩擦同定値を用いて高精度な制御をすることができる機械定数同定装置を備えたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】粘性摩擦同定器１０８として、位置を入力し位置振幅を出力する振幅演算器１０９と、前記位置振幅を入力し粘性摩擦同定値を算出し出力する粘性摩擦演算器１１０とを備える。 （もっと読む）

【課題】強化学習法は自律移動ロボット等に応用される知的動作の一つであり、未知の環境での動作が可能であるなど優れた面を持つシステムであるが、不完全知覚問題という基礎的な課題を持っている。いろいろな解決策が提案されているが、決め手はなく、システムも複雑なものになり兼ねない。簡単で効果的な解決方法が望まれている。
【解決手段】状態行動価値を複素数で定義する複素価値関数を導入する。時系列情報は複素数値の位相部分に取り込むことにする。これにより、複雑なアルゴリズムを用いることなく時系列情報が価値関数に取り込まれ、簡便な実装により不完全知覚問題が有効に解決される。 （もっと読む）

【課題】ユーザの運動のリズム及びスケールをその目標とするリズム及びスケールにそれぞれ一致させるようにユーザの運動を誘導し得る装置等を提供する。
【解決手段】本発明の運動誘導装置によれば、運動振動子と、固有角速度ω_Ｍが反映された形で相互に引き込み合う第１振動子ｘが生成される。また、運動振動子と第１振動子ｘとの位相差（第１位相差）θ_ＨＭに基づき、新たな固有角速度ω_Ｍが設定される。さらに、新たな固有角速度ω_Ｍに基づいて第２振動子ｙ_ｉが生成される。そして、第２振動子ｙ_ｉと、固有角速度ω_Ｍに応じてユーザの運動スケールに応じた運動振動子の値をその目標値に近付ける第１ポテンシャルとが含まれている第１誘導振動子ｚ_１を含む誘導振動子ｚが生成される。 （もっと読む）

【課題】負荷慣性モーメントと粘性摩擦係数を独立に同定し、同定誤差が少ない、また、ノイズによる同定精度の劣化を抑えた機械定数同定装置１８を備えたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】トルク指令１３を積分したトルク指令積分値とモータ速度７に基づいて、前記負荷慣性モーメント同定値と前記粘性摩擦係数同定値の演算処理をし、また、適応アルゴリズムに基づいて、前記演算処理をする同定演算器３０を有した前記機械定数同定装置１８を備える。 （もっと読む）

【課題】 電動機制御装置のフィルタ設定において、パラメータ検討段階で実測値を活用することで最適なフィルタを効率よく設定できるようにする。
【解決手段】指令器４、制御器３、駆動力フィルタ部１０、電流制御部６とを備えた電動機制御装置において、フィルタ設定部５０を備え、フィルタ設定部５０が、機械特性算出部１１、フィルタ定数推定部３３、模擬特性算出部３１、実機特性確認部３２とを備える。 （もっと読む）

【課題】 像担持体の回転速度の変動を低コストに制御して色ずれを低減する回転速度制御装置及び画像形成装置を提供すること。
【解決手段】 回転体１と該回転体を回転駆動する駆動手段21とを有する回転速度制御装置において、回転体の回転速度を検出する回転速度検出手段25と、回転速度検出手段により検出された回転速度の変動を検出する速度変動検出手段26と、速度変動検出手段により検出された回転速度の変動を補正する補正信号を生成する補正手段27と、を有し、速度変動検出手段は、回転体が一回転する間の回転速度の第１の変動及び駆動手段が一回転する間の回転速度の第２の変動を検出し、補正手段は、第１の変動を補正するための第１の補正信号、及び、前記第２の変動を補正するための第２の補正信号を生成し、第１の補正信号及び第２の補正信号とを合成して駆動手段の回転速度を制御することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】多慣性共振系の全ての共振モードを安定化する。
【解決手段】１次の共振モードに対しては、２慣性共振系の振動抑制に有効な共振比制御を適用し、それより高次の振動モードに対しては、位相進み補償を用いて、全ての共振極を安定化する。一方、軸ねじれ反力が無視できる剛性の高い負荷に対しては、外乱オブザーバのみを用いて位相進み補償を行うことで、全ての共振極を安定化する。 （もっと読む）

【課題】 デジタル制御でフィードフォワードを用いる場合も過補償にならず位置決め時の偏差を最小にする。
【解決手段】 位置指令を用いて速度フィードフォワード信号とトルクフィードフォワード信号を作成し、前記位置指令を微分して指令速度を計算し、前記指令速度の値が予め設定した閾値より大きいサンプリング時は、前記トルクフィードフォワード信号をそのまま用い、前記指令速度の値が予め設定した閾値以下のサンプリング時は、前記トルクフィードフォワード信号の値を０とするという手順で処理する。 （もっと読む）

【課題】推定誤差や計算誤差を含まない精度の高い最適制御パラメータを決定することができる位置決め制御装置の制御パラメータ調整方法を提供すること。
【解決手段】制御対象（３）を目標位置に位置決めする位置決め制御装置の制御パラメータを調整する方法であって、制御パラメータを所定の刻み幅で変化させ、その変化の度に位置決め制御装置の応答性を表す評価値を算出するステップと、各評価値に基づいて最適制御パラメータを決定するステップと、最適制御パラメータを位置決め制御装置に設定するステップと、含む。 （もっと読む）