【課題】パラメータの同定が適切に行われたかを判定する。
【解決手段】非線形な物理モデルを用いてシミュレーションを行い、その出力と最適化対象の出力を比較し、その比較結果に基づき物理モデルのパラメータを繰り返し修正することにより、各パラメータを真値に漸近させていくパラメータの同定を行う。パラメータを変化させた時の出力評価関数値の変化量について、比較して強い相関の組み合わせがあるかを全てのパラメータ同士の出力評価関数値の変化量について判定する（ステップ１２，１３）。強く相関の組み合わせがある場合に物理モデルまたは最適化対象の出力が物理パラメータを真値に漸近させるための十分な情報を含んでいないと、判断する（ステップ１４）。 （もっと読む）

【課題】装置の共振周波数の大きな変化による短時間発振を抑制することができるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ノッチ周波数とノッチ幅を含むノッチフィルタパラメータの変更が可能であるノッチフィルタと、振動周波数を推定する振動周波数推定手段を有し、ノッチフィルタのノッチ周波数と推定された振動周波数との間の周波数を前記ノッチフィルタの新たなノッチ周波数として設定するとともに、元のノッチ周波数成分と推定された周波数成分が減衰するようノッチ幅を変更するノッチフィルタパラメータ設定手段を有する。 （もっと読む）

【課題】メモ機能を用いてＰＩＤパラメータ値を選択する際に選択ミスの発生を軽減する。
【解決手段】ＰＩＤパラメータの調整支援装置は、制御応答のシミュレーション結果を記憶するシミュレーション結果記憶部２１と、ＰＩＤパラメータの調整の可否判断に使用される制御応答の評価項目がシミュレーション結果のインデックス項目として予め設定され、シミュレーション結果からインデックス項目の値であるインデックス値を算出するインデックス値算出部３０と、インデックス値をシミュレーション結果と対応付けて登録するインデックス値登録部３１と、シミュレーション結果の中から１つを選択するシミュレーション結果選択部２２と、選択されたシミュレーション結果およびインデックス値を表示するシミュレーション結果表示部１１とを備える。 （もっと読む）

【課題】受水流量の変更を抑制しつつ水需要の変動に対応可能な計画受水流量を算出する。
【解決手段】記憶部１５により、対象期間について予め算出された配水流量の時系列データを示す予測配水流量データと、配水設備３０での受水および配水に関する制約条件を示す制約条件データとを記憶しておき、受水流量計画部１６Ａにより、記憶部１５から制約条件データを読み出し、当該制約条件データに基づいて対象期間における受水流量の時系列変化を示す計画受水流量データ１５Ｃを複数生成し、最適受水流量選択部１６Ｅにより、受水流量計画部１６Ａで生成された各計画受水流量データ１５Ｃのうちから、それぞれの計画受水流量データ１５Ｃによる受水流量の変更回数または変更量合計に基づき、最適な計画受水流量データを選択出力する。 （もっと読む）

【課題】 無駄時間を含む制御対象に対しても，前置補償器を最適に設定することにより，追従性能の高い二自由度制御装置を提供する。
【解決手段】 制御対象の状態量を検出して状態量検出値を生成する状態量検出器（１０６）と，状態量指令値を修正して状態量指令修正値を生成する前置補償器（１０２）と、前記状態量指令値からフィードフォワード操作量を生成するフィードフォワード制御器（１０１）と，状態量指令修正値と状態量検出値の差信号からフィードバック操作量を生成するフィードバック制御器（１０３）と，フィードフォワード操作量とフィードバック操作量との和を操作量指令値とし，操作量を操作量指令値に追従させる操作量制御器とを備えた二自由度制御装置において，前置補償器は可変であり，前置補償器の伝達関数が状態量指令値から状態量検出値までの伝達関数に等しくなるように自動調整する自動調整演算部（１０７）を備えた。 （もっと読む）

【課題】サンプリングデータの総数を抑えつつ制御対象の制御量に対するパラメータ値を適切に設定する。
【解決手段】制御対象の制御量に対するパラメータ値を設定し、当該パラメータ値に基づき当該制御対象を制御する制御装置の調整方法において、前記パラメータ値の設定を変えて、当該パラメータ値の設定値及び当該設定値に応じて前記制御対象から得られる前記制御量の二次元データである複数のサンプリングデータを取得し、前記複数のサンプリングデータを用いて前記設定値に対する前記制御量の特性関数を算定し、前記特性関数を所定の基準線に基づいて積分区間の全区間にわたって積分した積分値を算定し、前記積分値を等分する前記積分区間内の前記設定値を算定し、当該設定値を前記パラメータ値として決定する。 （もっと読む）

【課題】応答性及びロバスト性の向上を容易にできる経済性に有利なＰＩＤフィードバック制御システムを提供する。
【解決手段】図１に示すような、制御機能１１０、減算機能１１２、及び目標値設定機能１１４を備えたＰＩＤフィードバック制御システムにおいて、前記目標値と前記制御量を取得して、前記制御量を、ランプ状に変化する前記目標値に追従させる追値制御中であるか否かを示す信号を出力する機能と制御量の微分に応じて出力する機能などにより偏差を調整する偏差補償プログラムを備える。 （もっと読む）

【課題】ＰＩＤフィードバック制御システムの制御対象の特性の急変時の制御安定化させる機能を提供する。
【解決手段】図１に示すような、制御機能１１０、減算機能１１２、及び目標値設定機能１１４を備えたＰＩＤフィードバック制御システムにおいて、目標値と制御量との差分が大きくなり制御が不安定な現象を検出する制御不安定検出機能と制御不安定検出時に制御が安定するような偏差調整機能を備えた偏差を調整する出力をする制御安定化プログラムを備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、目標軌道を必要とすることなく、目標姿勢を与えるだけで制御対象を制御可能な学習型制御装置および該方法を提供する。
【解決手段】本発明では、制御対象Ｃの制御方法を学習することによって制御対象Ｃを制御する学習型制御装置Ｄであって、制御対象Ｃをフィードフォワード制御するフィードフォワード制御部として機能する逆スタティックモデル部１と、制御対象Ｃをフィードバック制御するフィードバック制御部３とを備え、逆スタティックモデル部１は、フィードバック制御部３の制御指令ｕ^{ａｃｔｏｒ}（ｔ）を教師信号として入出力関係を学習すると共に、制御対象Ｃの目標姿勢が入力されこの目標姿勢を実現するための制御指令ｕ^ｉｓｍ（ｔ）を出力する。 （もっと読む）

【課題】メモ機能を用いてＰＩＤパラメータ値を選択する際に選択ミスの発生を軽減する。
【解決手段】ＰＩＤパラメータの調整支援装置は、制御応答のシミュレーションを実行するシミュレーション演算実行部１０と、シミュレーション結果を記憶するシミュレーション結果記憶部２１と、シミュレーション結果記憶部２１に記憶されているシミュレーション結果を、それぞれのシミュレーション結果が示す制御応答の良否の順に従って並べ替えるソート実行部３１と、シミュレーション結果の中から１つを選択するシミュレーション結果選択部２２と、選択されたシミュレーション結果を表示するシミュレーション結果表示部１１とを備える。 （もっと読む）

【課題】操作量が飽和するのを回避して、被処理物を、所望の状態で処理するための調整作業を容易に行えるようにする。
【解決手段】目標温度ＳＰを変化させたときの操作量ＭＶ、ウェハの温度ＷＡＦ、および、熱板の検出温度ＰＶの各変化に基づいて、目標温度ＳＰと操作量ＭＶとの関係を示す第１の行列、および、ウェハの温度ＷＡＦと目標温度ＳＰとの関係を示す第２の行列を取得し、第１，第２の行列を用いて、操作量ＭＶを制限した範囲内で、ウェハの面内の温度のばらつきを最小化する目標温度ＳＰの補正値を求めるようにしている。 （もっと読む）

【課題】離散時間状態空間モデルのシステムにおいて、質や量の不十分な入出力波形データからでも、精度と信頼性の高いモデルパラメータを推定演算してモデルを構築する。
【解決手段】モデルパラメータ推定演算装置１０において、任意の入力データに対する応答波形である出力データに関する制約条件をインパルス応答系列であるマルコフパラメータの関数で構成する。モデルパラメータ推定演算装置１０は、入出力データに基づいて、制約条件の下で、マルコフパラメータベクトルと規範となるマルコフパラメータベクトルとの誤差と、出力データを含む出力データベクトルと、入力データを含む出力データベクトルに離散時間状態空間モデルのモデル関数を乗算してなる乗算ベクトルとの誤差とに関する評価関数を最小化するようにマルコフパラメータベクトルを演算し、マルコフパラメータベクトルに基づいて離散時間状態空間モデルのモデルパラメータを演算する。 （もっと読む）

【課題】逆モデルに依らず、安定したフィードフォワード制御系を構築することが可能な技術を提供する。
【解決手段】本発明では、伝達関数Ｐ（ｚ^-1）を、遅延演算子ｚ^-1の多項式Ｎ（ｚ^-1），Ｄ（ｚ^-1）を用いて、Ｐ（ｚ^-1）＝Ｎ（ｚ^-1）／Ｄ（ｚ^-1）で表現可能な制御対象を制御するに際し、次の方法で、制御システムを構築する。即ち、規範モデルＭ（ｚ^-1）を、伝達関数Ｐ（ｚ^-1）の分子Ｎ（ｚ^-1）を含む関数Ｍ（ｚ^-1）＝Ｎ（ｚ^-1）・Ｌ（ｚ^-1）に設定して、所望の規範モデルＭ（ｚ^-1）に対応する関数Ｌ（ｚ^-1）を導出する。そして、フィードフォワード操作量ｕ_ff（ｉ）を、関数Ｌ（ｚ^-1）及び伝達関数Ｐ（ｚ^-1）の分母Ｄ（ｚ^-1）を含む式Ｕ_ff（ｉ）＝Ｄ・Ｌ・ｒ（ｉ）に従って、算出するように、フィードフォワード制御系を構築する。このようにして、本発明では、逆モデルＰ^-1を用いずに、フィードフォワード制御系を実現する。 （もっと読む）

【課題】内燃機関などの制御において最適な制御パラメータを探索する。
【解決手段】所与の制御パラメータに応じて、制御パラメータにより実現される出力を示す制御対象につき、制御対象の出力が最も大きくなる制御パラメータを複数の探索サイクルで探索する。所定のアルゴリズムにより探索サイクルごとに前記制御パラメータを提供し、制御パラメータに所定周期の周期関数および前回の探索サイクルで求められた修正値を加えて制御対象への入力パラメータとし、入力パラメータに応じて制御対象から得られる出力に周期関数を乗算し、その値の積分値に基づいて探索が収束に向かうよう制御パラメータを修正するための修正値を求める。制御対象の出力を極大とする入力パラメータを探索して探索サイクルを繰り返し、制御対象の出力がもっとも大きくなる入力パラメータを抽出する。
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【課題】 短時間で任意の入出力関係を定義できると共に、接続するコントローラに対して汎用性備えるプロセスシミュレーション装置を実現する。
【解決手段】 コントローラからの操作量を入力し、プロセスの応答を模擬する制御量を前記コントローラに出力するプロセスシミュレーション装置において、
前記操作量を入力ポートに読み込み、これに対して所定の演算を実行した結果を制御量として出力ポートに書き込むデータ連携手段を備える。 （もっと読む）

【課題】 モータのフィードバック速度にかかわらず外乱抑制性が高く滑らかな制御ができるサーボ制御装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】 速度制御器（１）、電力変換器（２）、オブザーバ（５）、第１フィルタ（６）、第２フィルタ（７）、加算器（８）を備え、オブザーバから出力される推定速度Ｖ_ｆｂ＾を第１フィルタ（６）でフィルタ処理した信号と速度検出値Ｖ_ｆｂを第２フィルタ（７）でフィルタ処理した信号とを加算した信号を速度制御器（１）で使用する速度フィードバックＶ_ｆｂ２として使用するようにした。 （もっと読む）

【課題】２つ設けた開度センサーの故障の復旧時のサーボ電流の急変をなくし、各コントローラの定格運転への円滑な移行を実現させる。
【解決手段】複数コイルのサーボ電流の合計でサーボ弁を駆動制御するサーボ弁制御装置であり、複数のコントローラと、サーボ弁の開度を検出する２つの開度センサーを有する。開度センサーからのサーボ弁の開度（サーボ弁の位置）に対応する信号は、サーボ弁位置検出フィードバック回路で検出され、複数のコントローラに供給される。各コントローラの出力段にはバンプレス復帰手段が設けられており、このバンプレス復帰手段により、開度センサーの故障復旧時のサーボ電流を徐々に所定値に変化させる。すなわち、サーボ弁の開度を検出する開度センサーに異常が発生すると、各コントローラは自動的に制御指令値を初期値として徐々にサーボ弁位置検出フィードバック値に変化する制御信号を出力する。そして、サーボコイルに供給される電流がゼロになるようにサーボ弁を制御する。 （もっと読む）

【課題】騒音抑制や速応性などに関する制御性能およびロバスト安定性の両面を考慮して複数の周波数帯域の振動の低減をそれぞれ対応して制御する複数のコントローラの設計方法等を提供することにある。
【解決手段】複数のコントローラのうち１つのコントローラについて、１つのコントローラを除く他の１以上のコントローラでフィードバックした状態で１つのコントローラの制御対象からモデル誤差を求め、当該モデル誤差を用いてロバスト安定性を満たす重み関数を求めて１つのコントローラを設計する。これにより、周波数帯域を分割して各帯域のモデルを低次元で同定することができ、モデル化のための計算時間の短縮、モデル化精度の向上を達成することができる。各帯域用コントローラは、それぞれの帯域に対応した低次元モデルから設計されるため、制御系設計の高効率化を図ることができると同時に設計されるコントローラも低次元で構成することができる。 （もっと読む）

【課題】コンピュータを用いて、Ａｆｆｉｎｅ形式のモデルを自動的に線形形式モデルに変換することである。
【解決手段】Ａｆｆｉｎｅ形式のモデルを自動的に線形形式モデルに変換するために、まず、制御対象に対するＡｆｆｉｎｅ形式モデルを取得し、制御対象から複数のデータセットを取得し、これをトレーニングセットとチェキングセットに二分する（Ｓ１０，１２，１４）。次に状態変数ｘに関する多項式を候補多項式ｚ_kとして複数生成し、トレーニングセットにより、各候補多項式について評価条件Ｊ_Pを最小にするようにして各多項式係数を算出し、チェッキングセットにより評価し、十分でないときは、さらに高次の候補多項式を生成し、これを繰り返す（Ｓ１６，１８，２０，２２，２４）。最小のＪ_Pとなる候補多項式を微分可能同相写像関数Ｔとして、線形形式モデルに変換する（Ｓ２６，２８）。 （もっと読む）

【課題】入出力確認試験における作業を軽減し、入出力確認試験の期間短縮が可能なディジタル制御装置を提供する。
【解決手段】プラントに対する制御を行うためプラントとの間で信号の入出力を行う制御基板１０に、試験コネクタ１４と切換回路１３を設ける。切換回路１３は、試験コネクタ１４に試験ツール３０の試験ツールケーブル３１が接続されるとき、入出力回路の接続先を正規コネクタ１２から試験コネクタ１４に切り換えて、試験ツール３０を入出力回路１１と接続させる。これにより、試験ツール３０により、制御基板１０に対する入出力確認試験を行えるようにする。 （もっと読む）