【課題】温度制御などにおいて、干渉の強い制御対象であっても、ハンチング等が生じない安定な制御を可能とする。
【解決手段】各チャンネルのコントローラＣ１，Ｃ２の比例ゲインを、各チャンネル間の干渉を考慮して、操作量を変化させたチャンネルのみの検出温度の応答に基づいて求められる比例ゲインよりも小さな比例ゲインとしている。 （もっと読む）

【課題】 複エネルギー設備において、環境負荷を評価関数または制約条件とし、最適なベストミックス運用計画を算出し、運用することができるエネルギー設備運用計画システムおよびエネルギー設備運用計画方法を提供する。
【解決手段】 複数のエネルギー設備の負荷情報、排出ガス関連情報、エネルギーの市場価格情報、予想変動率情報、需要予測情報のうち、いずれか１つ以上を記憶し、記憶された情報を用いて、複数のエネルギー設備のエネルギー需要に応じた負荷配分の最適なベストミックス計算をベストミックス運用計画最適化計算エンジン部１１によって行い、計算された負荷配分に対して、所定の期間の誤差を算出し、誤差修正をリアルタイムベストミックス運用計画最適化計算エンジン部２１によって行う。 （もっと読む）

【課題】観察対象の系から出力されたランダム信号をサンプリングして得られたランダム時系列データに基づいて求められたＡＲＭＡパラメータの誤差を高精度に評価する。
【解決手段】ＡＲＭＡパラメータの算出とは別にその系の伝達関数を求め、それよりゲインを算出し、


に基づいて誤差を求める。 （もっと読む）

【課題】機械特性に起因する振動を低減すると共に、往復時の軌跡を一致させるサーボ制御装置を得る。
【解決手段】微分器８は、位置指令信号を微分することにより速度フィードフォワード信号を演算する。演算器１０は、微分器８による演算値を微分すると共に駆動対象機械の総イナーシャを乗算する。振動抑制フィルタ４１は、演算器１０による演算値から機械２の共振周波数成分を減衰し、反共振周波数成分を増幅することによりトルクフィードフォワード信号を演算する。フィードバック補償部５は、位置指令信号と速度フィードフォワード信号とトルクフィードフォワード信号とに基づいて機械２を駆動する。 （もっと読む）

【課題】静的な条件で計測し、テーブル化されたコギング補償電流テーブルによる従来のＦＦコギング補償方式では、重力補償電流による最適位相の変化やエンコーダ取付誤差による最適位相の誤差に対応した位相シフトが行われず、十分な振動抑制効果を発揮できないという課題を有していた。
【解決手段】重力トルク補償電流の検出及びその検出値によるコギング補償位相の補正手段を持ち、さらに、ＦＦコギング補償無効時のモータ電流からコギング周波数成分の検出及びその検出値によるコギング補償最適位相のモータ個体差の補正手段を持つことで、重力補償電流によるコギング補償の最適位相の変化あるいはエンコーダ取付誤差による最適位相誤差が存在しても、コギングトルクに起因する振動を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】共振周波数を算出する際の処理速度を向上させる。
【解決手段】サーボモータシステム１は、モータ２に接続されるサーボコントローラ３に機械的共振周波数補償装置２１が設けられている。機械的共振周波数補償装置２１は、エンコーダ４から速度フィードバック値が入力されるバンドパスフィルタ２２と、共振周波数推定器２３と、ノッチフィルタ係数発生器２４とを備え、共振周波数推定器２３は共分散行列の逆行列の値を用いた最小二乗理論によって算出される収斂値としてノッチフィルタの係数を求めるように構成されている。 （もっと読む）

【課題】プログラマブルコントローラに対して実モータを制御するための制御パラメータを容易に設定可能とする。
【解決手段】実モータ７に模擬して当該実モータに対応した性能等を有するシミュレート用モータの画素部品１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，…を格納するモータライブラリ画面１５ａと、シミュレート用のモータ制御パターンをポインティングデバイス操作でグラフィック表示画像に作成できるシミュレート用ＧＵＩ画面１５ｂと、を有したコンピュータからなり、モータライブラリ画面からシミュレート用モータを選択しかつポインティングデバイスでシミュレート用ＧＵＩ画面上のモータ制御パターンに沿う操作を行うことで、そのモータ制御パターンに対応する実モータの上記モータ制御パラメータを提供することができるようになっている （もっと読む）

【課題】無端状ベルトの回転むらを原因とする各色の位置ずれを防止することができるベルト駆動制御装置及び画像形成装置を提供する。
【解決手段】無端状ベルトの回転速度が目標速度となるように、規定の制御周期毎に、速度検出手段によって検出された無端状ベルトの速度に基づいて、ステッピングモータの単位時間当たりの駆動パルス数をフィードバック制御する回転制御手段を具備し、回転制御手段は、規定の制御周期毎にフィードバック制御するステッピングモータの単位時間当たりの駆動パルス数について、前回の単位時間当たりの駆動パルス数に対する今回の単位時間当たりの駆動パルス数の増減値である制御値を規定の範囲に制限する。 （もっと読む）

【課題】システムに対して流入する仮想パワーを観測することによって当該システムの安定性を評価解析する制御システム２に対して、その安定・不安定の判定を是正する。
【解決手段】ユーザ制御対象３と、ユーザ制御則５と、ユーザ制御対象３からのフィードバック信号を受けてユーザ制御対象３に操作量を入力し得る保守的な制御則Ｈと、保守的な制御則Ｈからユーザ制御対象３へ仮想的に伝達される仮想パワー及び保守的な制御則からの操作量の大きさ及びユーザ制御対象の出力の大きさを観測する拡張仮想パワーモニタ１０と、を備える。拡張仮想パワーモニタ１０は、仮想パワーP_ｖ(t)のa倍および保守的な制御則からの操作量の大きさを二乗したb倍及びユーザ制御対象の出力の大きさを二乗した−1倍を観測し、それによって安定性の評価関数E_ｘ(t)に、ユーザ制御システムの入出力ゲインが小さいほど安定方向に移行させる項を含める。 （もっと読む）

【課題】 フィードバック制御の制御偏差が小さいときに制御用アクチュエータの消費電力を低減するとともに、目標値が変化したときに良好な追従性能を得ることができるプラントの制御装置を提供する。
【解決手段】 プラントの制御量が目標値に一致するようにフィードバック制御を行う。プラントへの制御入力である出力操作量ＵＦＭを保持操作量ＵＨＯＬＤに設定可能であるときは、出力操作量ＵＦＭを保持操作量ＵＨＯＬＤに設定するとともに、制御偏差の積算値ＥＲＲＩを保持操作量ＵＨＯＬＤと比例項ＵＰとの差に積分項ゲインＫＩの逆数を乗算することにより算出し、積算値ＥＲＲＩに積分項ゲインＫＩを乗算して積分項ＵＩを算出する。 （もっと読む）

【課題】位置情報の差分値とサンプル時間に依存することなく速度情報を生成して制御帯域を上げることを可能とするリニアアクチュエータを実現する。
【解決手段】面モータを有するスライダの位置検出値と位置指令値との偏差を演算して速度指令値を出力する位置制御手段と、前記スライダの速度検出値と前記速度指令値との偏差を演算して前記面モータに推力指令を出力する速度制御手段とを具備するリニアアクチュエータにおいて、
前記位置検出値及び前記推力指令に基づいて、前記速度検出値を推定演算する状態推定器を備える。 （もっと読む）

【課題】 モータ位置検出器を用いずに負荷位置検出器のみで安定且つゲインを大きく設定することができるようにする。
【解決手段】 負荷位置検出器と負荷位置検出値を用いて負荷加速度と躍度を演算する微分器と、それぞれにゲインを乗じて補償信号を算出する補償器と補償器の出力をトルク指令値に加算する加算器を備える。 （もっと読む）

【課題】 それほど構成を複雑化することなく被制御系のバージョンを判断することのできるフィードバック制御装置の提供。
【解決手段】 新バージョンの高圧電源回路１１１は、抵抗器２７，２８の間に抵抗器１２１を介して３．３Ｖの直流電源を接続した点において旧バージョンの高圧電源回路と異なり、他はほぼ同様に構成されている。このため、旧バージョンの高圧電源回路では、転写バイアス電流ＴＲ．ＣＣが０μＡであるときにはフィードバック電圧Ｖｆも０Ｖであるのに対して、新バージョンの高圧電源回路１１１では、抵抗器１２１，２８を介して通電される電流によりＶｆ＝０．４Ｖとなる。そこで、ＰＷＭＤＵＴＹ１００％のＰＷＭ信号をＡＳＩＣ３のＰＷＭポートから出力し、転写バイアス電流ＴＲ．ＣＣを０μＡとしたときのフィードバック電圧Ｖｆに基づいてバージョンを判断する。 （もっと読む）

【課題】従来のオブザーバ制御演算装置では、ロボット自身の姿勢やアームに取り付ける負荷の変化に対応して制御性能の劣化を防ぐには、負荷イナーシャ、状態オブザーバ、状態ＦＢのパラメータのリアルタイムでの演算が必要であり、演算処理の負荷が非常に多くなる。
【解決手段】アームに取り付けられる複数の負荷に応じて予め調整されたパラメータを持つ複数の状態オブザーバと状態ＦＢの演算を同時に行い、アームに取り付けられる負荷情報に基づいてそれぞれの状態ＦＢ値のモータ電流指令への加算量を調整する際に、各姿勢におけるアーム回転半径の最大値に対する２乗比の１次関数として定義する姿勢ゲインを乗じることにより、リアルタイムで負荷イナーシャ、状態オブザーバ、状態ＦＢのパラメータ演算を行う必要はなく、ロボットの姿勢変化に応じた振動抑制効果が得られる状態で演算時間を削減できる。 （もっと読む）

【課題】電源投入直後に温度制御対象の温度が目標温度よりも行き過ぎて高くなることを抑制する。構成を簡単化する。
【解決手段】設定温度（Ｔｓ’）と対象温度（Ｔｘ）の偏差（ΔＴ）に基づいてペルチェ素子（２７）をＰＩＤ制御するＰＩＤ回路（２５）と、電源投入時には環境温度（Ｔｃ）を設定温度（Ｔｓ’）とし次いで所定の時定数の一次遅れの関数で環境温度（Ｔｃ）から目標温度（Ｔｓ）へと設定温度（Ｔｓ’）を変化させる温調回路（２０）とを具備する。
【効果】偏差（ΔＴ）が常に小さな値に維持されるから過積分により電源投入直後に対象温度（Ｔｘ）が目標温度（Ｔｓ）よりも行き過ぎて高くなることを抑制できる。構成を簡単化でき、電池駆動などの小型でポータブルな波長変換レーザ装置においても有用である。 （もっと読む）

【課題】 １つの目標指令のみを与えるローコスト指令装置を用いて、制御出力を目標指令にオーバーシュートおよび定常偏差がなく高速高精度に追従させることができる２自由度ディジタル制御装置を提供する。
【解決手段】 目標指令を入力しフィードフォワード操作量を出力するフィードフォワード補償器１３と、目標指令を入力しフィードフォワード指令を出力する前置補償器１０と、フィードフォワード指令と制御出力との偏差を入力しフィードバック操作量を出力するフィードバック補償器１５と、フィードフォワード操作量とフィードバック操作量との和を入力し制御対象１８に操作量を出力するホールダ１７と、制御対象１８の出力をサンプリングして制御出力を出力するサンプラ１９と、を備えた２自由度ディジタル制御装置において、前置補償器１０は、前置遅れ器１１と前置フィルタ１２とで構成する。 （もっと読む）

【課題】装置特性が急激に変化したり、非線形挙動を示す装置であっても、装置を稼働させながら、高精度でＰＩＤ定数を、自動調整を行う。
【解決手段】装置と、測定手段と、記憶手段と、予測モデルを作成するモデル作成手段と、予測モデルを用いて所定時間先の制御特性値を予測すると共に予測された制御特性値を用いて２以上の評価関数Ｉ_mを計算する計算手段と、評価関数の２乗和Ｅ_RNNを最小化するように、ＰＩＤ定数である比例ゲインＫ_p、積分時間Ｔ_i、及び微分時間Ｔ_dを決定する決定手段と、ＰＩＤ定数に基づいて制御特性値のＰＩＤ制御を行う制御手段と、を備えたことを特徴とするＰＩＤ制御装置。 （もっと読む）

【課題】ランプ制御における目標値に対する追従性を向上させる。
【解決手段】α決定部２２は、温度センサ１３において検出された加熱室内の温度が、最終目標温度ｎ_ｘよりもオーバーシュート抑制温度ｎだけ低い切り替え温度ｎ_ｘ−ｎ以下のときには、加熱温度制御部２３における２自由度ＰＩＤ制御のパラメータであるαの値を設定可能な範囲で最小値（例えば、０．１）に決定し、温度センサ１３において検出された加熱室内の温度が、切り替え温度ｎ_ｘ−ｎよりも高いときには、αの値を上記最小値よりも大きな値（例えば、０．６５）に決定する。オーバーシュート抑制温度ｎは、最終目標温度ｎ_ｘに比例するとともに、最終目標時間ｔに反比例するように設定される。 （もっと読む）

【課題】制御システムに迅速応答及び微小誤差となる時に、モータ等被制御体出力信号の超越量を減少すると共に調整の時間を減少させ、これにより制御システムの強健性を達成する。
【解決手段】被制御体により発生された出力信号を制御する制御システムを提供する。該制御システムは主制御ユニットと第１の調整ユニットと第２の調整ユニットとを備えてなり、第１の倍率及び第２の倍率の二つの重みパラメータの調整を介して制御システムの強健性、快速応答を達成すると共に、被制御体出力信号の超越量を消失又はゼロに接近させる。制御システムは目標周波数幅、低周波数干渉への抵抗及び伝達関数への追従の技術的特徴を具備し、主制御ユニット、第１の調整ユニット及び第２の調整ユニットの設計、及び第１の倍率と第２の倍率との二つの重みパラメータの調整により、実機整調の方式で上記の技術的特徴が達成される。 （もっと読む）

【課題】パラメータの同定が適切に行われたかを判定する。
【解決手段】非線形な物理モデルを用いてシミュレーションを行い、その出力と最適化対象の出力を比較し、その比較結果に基づき物理モデルのパラメータを繰り返し修正することにより、各パラメータを真値に漸近させていくパラメータの同定を行う。パラメータを変化させた時の出力評価関数値の変化量について、比較して強い相関の組み合わせがあるかを全てのパラメータ同士の出力評価関数値の変化量について判定する（ステップ１２，１３）。強く相関の組み合わせがある場合に物理モデルまたは最適化対象の出力が物理パラメータを真値に漸近させるための十分な情報を含んでいないと、判断する（ステップ１４）。 （もっと読む）