【目的】物体の位置を、物体を保持する移動機構によって速度制限を付しながら目標位置に速やかに追従させる技術を提供する。
【構成】本発明に係る位置制御装置は、物体を保持して移動させる移動機構と、物体に加える力の指令値を移動機構へ出力するコントローラを備える。図はコントローラ内の制御ブロック図である。図においてｐ_ｄは物体の位置を表し、ｐ_sは仮想質点の位置を表す。仮想質点は物体と仮想的な連結要素で連結されている。コントローラは、スライディングモード制御に基づいて物体に加えるべき力ｆを算出する。移動機構は、力ｆを物体に加えるように制御され、物体を移動させる。コントローラ内で力ｆを算出する過程において、移動機構によって実現される物体の速度の大きさに上限値Ｖが設定される。これにより、物体の速度の大きさを上限値Ｖ以下に制限しながら物体を目標位置へ追従させる位置制御が実現される。 （もっと読む）

【課題】 不安定零点を有しない離散時間系の伝達関数モデルで表される制御対象を同定するにあたり、同定により得られるモデルにも不安定零点が生じないようにする。
【解決手段】 用紙搬送を制御する制御部５７では、適応制御手法が適用された２自由度系の制御系が構築されている。適応パラメータ演算部８８は、制御対象の離散時間系伝達関数モデルＰ（ｚ）を同定し、同定モデルＰ＾（ｚ）を得る。フィードフォワード制御部８７は同定モデルＰ＾（ｚ）の逆モデル１／Ｐ＾（ｚ）を伝達関数としてフィードフォワード操作量を生成する。離散時間系伝達関数モデルＰ（ｚ）は、分子がｂ（ｚ＋１）⁴で表されるものであるが、適応パラメータ演算部８８は、このＰ（ｚ）の各係数を同定（推定）するにあたり、分子を多項式展開して各次数毎に係数を推定せず、分子をそのままの形、即ち、零点（ここでは−１）を固定したまま、一つの未知の係数ｂを推定する。 （もっと読む）

【課題】ワークの位置決め制御の時間短縮を図る。
【解決手段】ワークの位置制御系に対して、最終的に位置決めすべき指令位置が位置決め動作開始後に変更された際に、指令位置予測器６によって次の時刻の指令位置を予測し、その予測した指令位置とワークの現在位置との差（目標位置軌道）に対応した目標加速度軌道を生成し、その目標加速度軌道から目標速度軌道及び目標位置軌道を生成して、ワークに対する位置決め制御を行うので、短時間に効率良く位置決め制御を終了させることができる。 （もっと読む）

【課題】二自由度制御を行う現在オブザーバ制御によるシーク制御制御装置において、シーク制御からフォローイング制御への切り替え時の電流段差を防止する。
【解決手段】シーク制御からフォローイング制御への切り替え時に、電流段差解消軌道生成部（２８）が、電流値ｕ（ｎ），ｕ（ｎ−１）の差分から段差分の電流値Ｕｄｉｆｆを計算し、この計算値を相殺する目標位置軌道ｒ‘（ｎ）（又は目標電流軌道）を、フォローイング用コントローラ（２２）に供給する。このため、出力電流の電流段差が解消される。 （もっと読む）

【課題】 ノイズの影響を許容できる範囲に抑え、更に、外乱や負荷変動などの悪影響を抑制し、ロバスト安定性を保証し、指令に対するロバストかつ高性能な追従制御を実現することができるサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】 速度指令ω^＊に基づいてトルク指令基本信号Ｔ_０^＊を算出するＰＩ制御部２を備え、電動機および負荷機械を駆動制御するサーボ制御装置において、前記負荷機械のイナーシャが大きい場合と前記負荷機械のイナーシャが小さい場合とを比較して、前記モータ速度の応答をほぼ一致させる手段５，６を備えた。 （もっと読む）

【課題】製造された段ボールシートの反り、接着不良を高精度に抑制すること。
【解決手段】段ボールシート製造装置の制御システム１００は、ＦＦ／ＦＢ制御装置１０１と、ＰＩＤコントローラ１０２と、知識データベース１０３とを含んでいる。ＦＦ／ＦＢ制御装置１０１は、知識データベース１０３によって動特性と静特性との補償分の判別を行い、ＦＦ制御とＦＢ制御とを切り替える。ＰＩＤコントローラ１０２は、２自由度のＰＩＤアルゴリズムに基づいており、知識データベース１０３からの情報に基づいてフィードバックゲインが調整される。 （もっと読む）

【課題】精度の高い出力データを求めることのできるシミュレーション装置を提供する。
【解決手段】シミュレーション装置は、対象の状態を推定するモデルを作成する装置である。このシミュレーション装置では、シミュレーションモデルに入力データを入力して得られる出力データと出力データに対応する実測データとの誤差に対応する物理量の実測データを求め、出力データを、誤差に対応する物理量の実測データで補正してから、修正関数で補正する。このようにすることで、出力データを実測データに精度良く近似することができる。 （もっと読む）

【課題】モータ軸の共振特性が存在する状況下において、モータ軸による軸摩擦を抑圧する補償制御が可能なサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】サーボ制御装置が、モータ１と、モータ１のモータ軸２の回転位置を検出する回転位置検出部４と、所定値及び回転位置からモータ１へのモータトルク指令を生成する制御系５とを備え、回転位置とモータ１への印可電圧とに基づいて、外乱要素のうちのモータ軸２近傍に発生する摩擦トルクを推定し、摩擦トルクから印可電圧に加算される補償電圧を生成するオブザーバ９を備える。 （もっと読む）

【課題】速度目標値を入力変数とし、当該速度目標値に基づいて倒立安定化制御及び走行制御を実行する倒立振子型移動体において、走行時に発生する車体の傾斜角の変化を滑らかにする。
【解決手段】倒立振子型移動体１が有する目標値生成部１００は、移動体１に対する速度目標値Ｖ_ＲＥＦ及び車体１１に対する傾斜角速度目標値ω_ＲＥＦを、Ｖ_ＲＥＦは時間についての２階微分が連続であり、ω_ＲＥＦは時間について連続であるように生成する。倒立振子型移動体１が有するコントローラ１０７は、車体１１の重心又は車体１１及び前記車体上に支持される対象を合計した総質量の重心が車輪１０ａ及びｂの回転中心位置より上方に位置する状態を維持しながら、移動体１がＶ_ＲＥＦに従って走行できるように、前Ｖ_ＲＥＦ及びω_ＲＥＦを制御目標としてモータドライバ１６ａ及びｂに対するトルク指令値τ_ＣＯＭを算出する。 （もっと読む）

【課題】外乱抑圧特性及びのゲイン特性が0[dB]以上となるゲイン交差周波数より高い周波数帯で、感度関数のゲイン特性を0[dB]以下とする共振フィルタを備えている移動体の位置決め装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ナイキスト線図上にて、ナイキスト点より離れた領域でナイキスト軌跡が通過する共振フィルタを備えている。 （もっと読む）

【課題】入力指令値もしくは変速動作を制御する装置の構成要素の特性値の変動に強い自動変速機制御用の入力指令値を得る。
【解決手段】入力指令値を初期設定し（Ｓ１）、その入力指令値に変更を加えてモデルによる変速シミュレーションを行う（Ｓ２）。そのシミュレーションの出力から、その出力による変動が小さくなるように目標波形を修正する（Ｓ４）。そして、修正された目標波形を得る入力指令値を学習計算によって得る（Ｓ５）。Ｓ２に戻り処理を繰り返し、変動が所定以内になることによって、適切な目標波形が得られ、その目標波形を達成する入力指令値を得ることができる。目標波形は、ファジィ推論によっても、感度解析によって求めてもよい。 （もっと読む）

【課題】直列補償によるオープンループ制御を基本とし、モデル化誤差や外乱が発生した場合にのみフィードバック補償を行なうとともに、目標値に対しての行過ぎ量がほぼ皆無であって、しかも外乱に対するドロップ量が少く抑えられるようにした位置制御装置を提供する。
【解決手段】内部モデルフィルタ２４によるオープン制御を行なうようにした内部モデル制御装置において、第２のノミナルモデル２９と外乱オブザーバフィルタ３０とから成る外乱オブザーバ２８をさらに付加し、外乱が生じた場合には制御対象２０と第２のノミナルモデル２９との偏差をコンパレータ３１の出力として取出し、外乱オブザーバフィルタ３０によってフィードバックし、推定外乱として加算器３３によって制御対象２０の入力側に印加し、減算器３４を介して加えられる外乱と相殺する。 （もっと読む）

【課題】複数の制御パラメータの組合せによって特定される各機関制御状態における特性パラメータの値を推定する特性パラメータ推定モデルを少ない計測工数で且つ精度良く作成するモデル作成方法を提供する。
【解決手段】まず、一部の制御パラメータの値を特定の値に固定した場合における残りの制御パラメータと特性パラメータとの関係について物理モデルを作成する。次いで、一部の制御パラメータの値を上記特定の値とは異なる値にすると共に残りの制御パラメータを所定の値として特性パラメータの値を計測すると共に残りの制御パラメータを所定の値として物理モデルによって特性パラメータの値を算出し、これら特性パラメータの計測値と算出値との差分又は比率について統計的近似モデルを作成する。そして、作成された物理モデルと統計的近似モデルとに基づいて特性パラメータ推定モデルを作成する。 （もっと読む）

【課題】リニアソレノイドの電流制御装置において、工数やコストをかけずに機差バラツキ及び特性変動を補償する。
【解決手段】リニアソレノイドの電流をフィードバック制御する際、規範モデルからリニアソレノイドの時定数を考慮した理想出力値を算出する。この理想出力値と電流センサで検知した実出力値との差から同定誤差を算出し、この値が０になるよう適応機構に基づき制御定数を決定する。決定した制御定数をフィードバック演算に使用することで、電源電圧や環境温度がどのような状態においても一定の応答性を実現し、さらに、機差バラツキを補償する。 （もっと読む）

【課題】データベースに蓄積されたデータの検索の高速化を図ることを目的とする。
【解決手段】新たな状態ベクトルである要求点Ｐ１が与えられることにより、要求点Ｐ１の要素１とデータベースの状態ベクトルの要素１との差を演算し、その差が所定の範囲Ｓ１に在る状態ベクトルに絞り込み、この絞り込んだ状態ベクトルについて、要求点Ｐ１の要素２と絞り込んだ状態ベクトルの要素２との差を演算し、その差が所定範囲Ｓ２にある状態ベクトルに絞り込み、絞り込まれた領域Ｓ３の状態ベクトルについて、要求点Ｐ１との距離（Ｌ１ノルム）を演算し、近傍の状態ベクトルを選択する。 （もっと読む）

【課題】外乱補償判断装置及び方法とそれを利用したディスクドライブを提供すること。
【解決手段】プラントを制御する制御入力信号と制御入力信号に相応するプラントのサーボ出力信号とを入力して、プラントに印加された外乱値を推定する外乱観測器１０００と、外乱観測器１０００で推定された外乱値の絶対値を一定周期内で累積しつつ、累積された推定外乱の値を初期設定された条件によって評価して外乱補償オン／オフモード転換を決定する外乱評価器２７０と、外乱補償オン／オフモード転換決定によって、外乱観測器１０００で推定された外乱値のフィードバックオン／オフをプラントの制御ループにスイッチングするスイッチング手段２８０とを備えることを特徴とする外乱補償判断装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】予見不可能な時変目標値に追従する有限評価区間の非線形最適制御問題の制御則を導くことが課題である．
【解決手段】Ｒｅｃｅｄｉｎｇ Ｈｏｒｉｚｏｎ制御を用いた非線形最適制御問題の近似解法を開発し，非線形システムの実時間制御に適用できる一般的手法を導いた．
具体例としてＲＲ車の旋回限界域におけるＤＹＣの目標横すべり角追従制御に適用した結果、一般的な比例制御に比べ追従性（応答性と収束性とも）が大幅に向上できることを確認した．また旋回限界域においてもニュートラルステア特性を実現できることを明らかにした． （もっと読む）

【課題】新しいモデルを用いた比較的簡単なシミュレーション方法、シミュレーション装置およびプログラムを提供する。
【解決手段】モデルの対象の状態に応じて、モデルの構造を、熱容量項８−１，８−２を含む第１の構造、熱容量項８−１，８−２および熱伝導項９を含む第２の構造、または、熱容量項８−１，８−２、熱伝導項９および熱伝達項１０−１，１０−２を含む第３の構造に切り替えるようにしている。 （もっと読む）

【課題】 脱酸素装置などの出力装置の台数増加時における出力性能の悪化を抑制し、かつ均一化するとともに、省電力を実現することである。
【解決手段】 それぞれ通常運転において所定の出力をなし、互いに並列に接続される複数台の出力装置１，１，…と、この出力装置１，１，…からの出力を使用する負荷機器２，２，…と、この負荷機器２，２，…における要求量に基づいて、前記出力装置１，１，…の通常運転対象の台数を制御する台数制御手段３とを備える台数制御システムであって、前記台数制御手段３は、前記通常運転対象外の複数台の前記出力装置１，１，…が、互いに運転期間をずらせて、運転と停止とを繰り返す間欠運転により待機運転を行うように制御するとともに、通常運転台数の増加時、複数の待機運転の前記出力装置１，１，…のうち直近に運転を行ったものを通常運転に切り替えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】システムに応じてより精度の高い制御特性が得られるようにするとともに、実運転と同様の条件で試運転を繰り返すことなく、初期の制御パラメータを決定できるようにする。
【解決手段】制御量の時系列データおよびＰＩＤ制御パラメータを、状態ベクトルとしてパラメータ調整用データベース６に蓄積し、新たな状態ベクトルが与えられると、蓄積されたデータベース６の状態ベクトルに基づいて、局所モデルとして新たな状態ベクトルに対応するＰＩＤ制御パラメータを生成してＰＩＤ制御器３のＰＩＤ制御パラメータを調整するとともに、制御誤差が小さくなるようにＰＩＤ制御パラメータを修正してパラメータ調整用データベース６に蓄積し、初期のＰＩＤ制御パラメータの調整は、ＪＩＴ法による制御対象モデル２−１を用いたシミュレーションによって行なうようにしている。 （もっと読む）