【課題】オートチューニングの自由度を高める。
【解決手段】ＰＩＤ制御装置は、設定値と制御量との偏差に対してＰＩＤパラメータに基づく制御演算を行って操作量を算出するＰＩＤ制御演算部７と、ＰＩＤパラメータのうち比例帯を修正する修正係数αを予め記憶する比例帯Ｐｂ修正係数α設定部１０と、積分時間を修正する修正係数βを予め記憶する積分時間Ｔｉ修正係数β設定部１１と、微分時間を修正する修正係数γを予め記憶する微分時間Ｔｄ修正係数γ設定部１２と、リミットサイクル式のオートチューニングの実行時に制御応答を検出するリミットサイクルＡＴ演算部と、検出された制御応答と修正係数α，β，γに基づいてＰＩＤパラメータを算出してＰＩＤ制御演算部７に設定するＰＩＤパラメータ算出部とを備える。 （もっと読む）

コントローラ（１）は、誤り信号（ＥＲ）を得るために入力信号（Ｖ_Ｏ）と基準信号（Ｖ_ｒ）とを比較するコンパレータ（１０）を備えている。積算器（１１）は、上記誤り信号（ＥＲ）に対して積算動作を適用して制御信号（ＩＣＯ）を得る。積算器（１１）は積算動作に関して影響を与えられる。コピー回路（８１）は、制御信号（ＩＣＯ）に比例するコピー制御信号（ＩＣＯＣ）を供給する。決定回路（８５）は、コピー制御信号（ＩＣＯＣ）が限界値（ＩＭＩＮ，ＩＭＡＸ）に達するかどうかを決定する。影響回路（８３）は、コピー制御信号（ＩＣＯＣ）が限界値（ＩＭＩＮ，ＩＭＡＸ）に達するときに制御信号（ＩＣＯ）を制限するために積算動作に影響を与える。
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プロセス制御装置、方法およびシステムは、閉ループ制御システムのフィードバック信号内で周期的外乱の影響を考慮する周波数制御を提供する。各々の大きさおよび位相を含むフィードバック信号の周波数成分を判定する。各周波数成分のほぼ逆位相およびほぼ同じ大きさを有する各周波数成分に対する波形を生成する。次に、波形を合計して、制御下システムに供給される制御システム出力から周期的外乱の影響を相殺するように制御システムの出力内で合計される補償波形を生成する。
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【課題】積分ワインドアップを防止し、従来のパラメータ調整方法や自動調整機能の適用を可能にする。
【解決手段】制御装置は、制御偏差を算出する制御偏差算出部２３−１〜２３−３と、３個の制御偏差を状態量変換行列により各制御偏差を線形結合した値に変換する制御偏差変換部２６と、変換された各制御偏差にそれぞれ対応する重み係数を乗算する重み係数設定部２７−１〜２７−３と、重み係数が乗算された各制御偏差を状態量変換行列の逆行列により再変換する逆行列再変換部２８と、再変換された各制御偏差に基づき各制御ループの操作量を算出する制御演算部２５−１〜２５−３と、制御上の制約を受けていない制御ループの制御演算部が相対制御偏差の乱れを整える制御をより強く要求されるように、状態量変換行列および逆行列を適応的に修正する行列修正部３２とを備える。 （もっと読む）

【課題】積分ワインドアップを防止し、従来のパラメータ調整方法や自動調整機能の適用を可能にする。
【解決手段】各制御ループの状態量の加重平均値を基準状態量、基準状態量との相対量が規定値を維持するよう制御される状態量を追従状態量とする。制御装置は、追従状態量を制御する演算部４−１，４−２，４−３のうち制御上の制約を受けていないループの演算部が相対量の乱れを整える制御をより強く要求されるように、加重平均値の加重を修正する加重算出部１１と、演算部に入力される制御演算用入力値を内部入力値に変換する算出部６−１，６−２，６−３を備える。算出部は、内部入力値を基準状態量に対する第１の要素と相対量に対する第２の要素との和とし、基準状態量に対する制御演算用入力値の要素を第１の要素とし、相対量に対する制御演算用入力値の要素に所定の第１の係数を掛けた値を第２の要素とする。 （もっと読む）

【課題】 高速負荷追従を実現しつつ、事故に起因して１機１負荷となったときにも安定した制御運転を実現可能な水力発電用ガバナとそれを備えた水力発電用調速制御装置、水力発電プラントを提供する。
【解決手段】 水力発電用調速制御装置は、大別して、偏差信号生成部１０、ＰＩＤ演算部２０、アクチュエータ３０、等から構成されている。偏差信号生成部１０は、周波数偏差と出力偏差とを、予め設定された速度垂下率で加算して制御偏差信号を生成する。ＰＩＤ演算部２０は、比例演算を行う周波数重み付きのＰ要素２１、積分演算を行うＩ要素２２、不完全微分の微分演算を行うＤ要素２３、これらの要素２１〜２３からの各出力を加算する出力加算器２４、を備えている。周波数重み付きのＰ要素２１には、本発明に従い、このＰ要素２１により得られる値の遅れ演算を行う遅れフィルタ（Ｐ要素用遅れフィルタ）が含まれている。 （もっと読む）

【課題】 ＰＩＤ制御装置にさらに素早くスムーズな応答性をもたせる。
【解決手段】 ＰＩＤ制御装置７は、制御対象の応答出力値と目標値との偏差に基づいて制御出力を演算するＰＩＤ制御装置であり、偏差に比例した比例値を出力する比例演算手段２０と、偏差の時間積分に比例した積分値を出力する積分演算手段３０と、偏差の時間微分に比例した微分値を出力する微分演算手段４０と、微分値が予め定められた第１規制範囲内にない場合に積分値を無効とする積分演算規制手段５０と、偏差の符号の変化を監視し、符号の変化に応じて微分値が予め定められた第２規制範囲を超えないようさらに演算する微分演算規制手段６０とを備えている。 （もっと読む）

本発明は、たとえば内燃エンジンや自動車用サスペンションシステムなどのプラント制御用の制御システムに用いられる知識ベース（ＫＢ）を設計するためのソフト演算最適化装置に関する。ＳＣ最適化装置は、ファジーニューラルネットワーク（ＦＮＮ）に基づくファジー推論エンジンを含む。ＳＣ最適化装置はファジー推論システム（ＦＩＳ）構成を選択し、ＦＩＳ構成最適化方法を選択し、教示信号を選択・生成する。ユーザは入力及び／又は出力変数、ファジー推論モデルのタイプ（たとえばマムダニ、菅野、塚本など）、メンバーシップ関数の予備タイプのうち１又は２以上を含むファジーモデルを選択する。遺伝的アルゴリズム（ＧＡ）は、言語変数パラメータと入出力学習信号を最適化するのに用いられる。ＧＡはまた、ファジーモデル、最適言語変数パラメータ、教示信号を用いてルールベースを最適化するのに用いられる。ＧＡは、ほぼ最適なＦＮＮを生成する。ほぼ最適なＦＮＮは、古典的関数ベースの最適化工程を用いて改良可能である。ＧＡによって見い出されたＦＩＳ構成は、制御プラントの実際のプラントモデルの応答に基づく適合関数により最適化される。ＳＣ最適化装置は、従来技術によって生成されたＫＢよりも概して小さく、ロバストなＫＢを生成する。 （もっと読む）

【課題】速度追従から力追従への自動切換を安定して行うサーボモータの制御装置を簡便に実現する。
【解決手段】電動モータ１と、その駆動電流を帰還制御する電流制御手段１２と、この電流制御手段１２を介して電動モータ１の速度を速度指令Ｖｃに追従させる速度制御手段１１と、電動モータ１にて駆動される作動部２に生じた力Ｆｆを検出する力検出部４と、電流制御手段１２を介して電動モータ１の出力を力指令Ｆｃに追従させる力制御手段２４とを具えたサーボモータの制御装置において、力指令Ｆｃと力検出部４の出力Ｆｆとの差ΔＦを演算する第１差演算手段２４ａと、速度指令Ｖｃと電動モータ１の速度Ｖｆの差ΔＶを演算する第２差演算手段１１ａと、それらの差ΔＦ，ΔＶを比較してその大小に応じて選択的に速度制御手段１１と力制御手段２４との何れか一方を電流制御手段１２に結合させる選択切換手段２２＋２３とを備える。 （もっと読む）