【課題】ＰＩＤ制御装置において目標サーボ帯域に亘って高速高精度での位置決めを実現する制御要素の決定方法を提供することにある。
【解決手段】ＰＩＤ制御系の制御要素を設定する方法においては、制御対象の周波数応答特性が測定されてこの周波数応答特性に近似させたフィードバック制御系の２次遅れ系の伝達関数が特定される。制御対象を制御する制御器の伝達関数が比例、積分及び微分ゲイン係数を含む不完全微分型に設定され、制御器の伝達関数と前記制御対象との伝達関数の積で表される開ループ伝達関数が定められ、制御対象が有する共振特性を打ち消すように制御器の比例、積分及び微分ゲイン係数が求められ、制御器に設定される。 （もっと読む）

【課題】過渡状態における相対量の制御性と整定状態における制御の安定性とを両立させる。
【解決手段】特定の状態量を基準状態量とし、基準状態量との相対量が規定値を維持するよう制御される状態量を追従状態量とする。算出部６−１〜６−３は、内部入力値を基準状態量に対する第１の要素と相対量に対する第２の要素との和とし、基準状態量に対する制御演算用入力値の要素を第１の要素とし、相対量に対する制御演算用入力値の要素に係数Ｂｉを掛けた値を第２の要素として、追従状態量設定値を内部入力値に変換する。係数Ｂｉ切換判断部１０は、追従状態量計測値ＰＶｉが追従状態量設定値ＳＰｉから遠いときは係数Ｂｉとして第１の値を選択し、設定値ＳＰｉから近いときは、計測値ＰＶｉの基準状態量計測値ＰＶｍへの追従性の度合が第１の値よりも弱い第２の値を選択する。 （もっと読む）

【課題】パラメータ自動調整装置が不要で、複数軸を同じサーボパラメータに調整できる多軸サーボシステムを提供する。
【解決手段】 複数のモータ制御装置（１）から一つを調整軸モータ制御装置（１１）に、他を展開軸モータ制御装置（１２）にパラメータで指定し、上位装置（３）は、複数のモータ制御装置（１）に動作させる移動指令発生部（３１）と、調整軸モータ制御装置（１１）のパラメータ変更要求とパラメータの識別情報と変更情報とに従い、複数のモータ制御装置（１）のサーボパラメータを変更するパラメータ設定部（３２）を備え、モータ制御装置（１）は、制御係数を計算するパラメータ計算部（１１４）と、サーボ情報を解析してパラメータの値を決定し、パラメータの変更が必要かどうかを判断するパラメータ調整部（１１２）と、パラメータ変更要求とパラメータの識別情報と変更情報を上位装置（３）に送信するパラメータ変更要求部（１１３）とを備えた。 （もっと読む）

【課題】ボイラドラム水位制御の性能を改善する。
【解決手段】水位制御器４３はボイラドラム水位設定値と水位計４からの水位検出値との偏差を演算増幅し、その出力に蒸気流量計５からの蒸気流量値を加え、給水流量計２からの給水流量値を引いて給水調節弁３の開度指令値である操作量を出力する。フィードフォワード補償回路４４〜４８は、蒸気流量計５からの蒸気流量が入力する、蒸気流量からボイラドラムの水位変動までの動特性を打ち消す伝達関数が設定された補償関数回路４４を有し、この補償関数回路４４に蒸気流量から水位変動までの動特性を打ち消す伝達関数が設定されているので、水位変動が抑制される。そしてデッドバンド回路４５により蒸気流量の変化率が大きく水位の変動が大きい場合に限りフィードフォワード補償回路が作動することになるので、蒸気流量が安定している場合の給水調節弁３の操作量の動作頻度を抑制可能となる。
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【課題】マルチループの状態量制御系において定常偏差の絶対値を小さくする。
【解決手段】第１の制御ループについて設定値ＳＰ１と制御量ＰＶ１との偏差Ｅｒ１を算出する偏差Ｅｒ１算出部３−１と、偏差Ｅｒ１を入力として操作量ＭＶ１を算出するＰＩＤ演算部４−１と、偏差Ｅｒ１に予め設定された倍率Ａ１を乗算する倍率Ａ１演算部６−１と、第１の制御ループとの間に干渉が存在する第２の制御ループの設定値ＳＰ２に倍率Ａ１演算部６−１の乗算結果を加算して補正設定値ＳＰ２ｘを算出する加算部７−２と、補正設定値ＳＰ２ｘと制御量ＰＶ２との偏差Ｅｒ２を算出する偏差Ｅｒ２算出部３−２と、偏差Ｅｒ２を入力として操作量ＭＶ２を算出するＰＩＤ演算部４−２とを備える。 （もっと読む）

適応可能プロセス制御ループを診断する方法は、プロセス制御ループ信号データを測定すること、プロセスループ信号データから複数のプロセス制御ループパラメータを生成すること、複数のプロセス制御ループパラメータの一つ又は複数から適応可能プロセス制御ループの状態を評価することを含む。プロセス制御ループデータは、適応可能プロセス制御ループがプロセス制御環境内でオンライン接続されているとき、適応可能プロセス制御ループ内の一つ又は複数のプロセス制御装置の通常動作の結果として生成される。自己診断プロセス制御ループは、プロセス制御ループの各構成部分及びプロセス制御ループ全体に対するプロセス制御ループパラメータに関する診断指標を受け取るように適応された診断ツールを含む。各診断指標は、対応する指標演算ツールにより信号データから生成される。診断ツールはさらに、診断指標の一つ又は複数からプロセス制御ループの状態を評価するようにも適応される。
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【課題】入力信号のうちノイズ等の無用な高周波成分を低減させながら、制御すべき周波数帯域の位相遅れが小さいフィルタ装置、及びそれを用いたフィードバック制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】入力信号の高周波ノイズを低減するフィルタ装置であって、入力信号を位相遅れ処理して位相遅れ信号を出力する一次遅れフィルタ部と、前記入力信号を微分処理して微分信号を出力する微分特性処理部と、前記位相遅れ信号と前記微分信号を加算して出力信号を得る加算処理部とを備えることを特徴とするフィルタ装置、及びそれを用いたフィードバック制御装置。 （もっと読む）

【目的】物体の位置を、物体を保持する移動機構によって目標位置に速やかに追従させる技術を提供する。
【構成】本発明は、物体の位置を検出する位置検出器と、物体を保持しており物体に加える力の指令値が入力され入力された指令値を実現するように動力によって動作する移動機構と、物体に加える力の指令値を移動機構へ出力する指令装置を備える。指令装置内に構築された制御ロジックは、スライディングモード制御ロジックに対してｓ／（Ｌ＋Ｋ・ｓ＋Ｂ・ｓ^２）の局所的なフィードバックループを付加したものである。この局所的なフィードバックループにより、物体の位置を目標位置に追従させる際にオーバーシュートを生じさせることなく、さらに指令装置が出力する指令値がチャタリングすることを防止できる。 （もっと読む）

自動的に制御システムをチューニングするための方法であって、その方法は、入力励起に応答して、少なくとも１つのプラントサブシステムに関して目標ループの伝達関数を選択するステップと、プラントサブシステムの伝達関数に関して少なくとも１つのフィットエラー基準を選択するステップと、自動的に、入力励起を入力し、プラントサブシステムの伝達関数を目標ループの伝達関数にチューニングするステップと、を含む。チューニングするステップは、プラントサブシステムの制約に従って決定される複数の帯域幅から、プラントサブシステムの伝達関数の帯域幅を自動的に選択するステップと、入力励起をプラントサブシステムに入力するステップと、入力励起に応答して、目標ループの伝達関数に対してプラントサブシステムの伝達関数のフィットエラーを決定するステップと、フィットエラー基準に従って帯域幅の選択を続行するステップと、を含む。
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【課題】 位相遅れやむだ時間などが比較的大きい制御対象を制御する場合において、制御対象の入出力間での制御タイミングのずれの解消、および制御精度の向上をいずれも達成することができる制御装置を提供する。
【解決手段】 制御装置１のＥＣＵ２は、状態予測器２２およびＤＳＭコントローラ２４を備える。状態予測器２２は、予測アルゴリズムに基づき、出力偏差ＶＯ２の予測値ＰＲＥＶＯ２を所定の算出周期ΔＴｋで算出し、ＤＳＭコントローラ２４は、ΣΔ変調アルゴリズムに基づき、算出された予測値ＰＲＥＶＯ２に応じて、目標空燃比ＫＣＭＤを、予測値ＰＲＥＶＯ２の算出周期ΔＴｋよりも短い算出周期ΔＴｍで算出する。 （もっと読む）

プロセスの同定試験を用いて開発されたモデル予測コントローラからＰＩＤコントローラのダイナミクスを除去することによって高速適応多変数コントローラを開発し、使用する方法を公開する。操作変数のような最終制御要素に基づき、生じた多変数コントローラは全てのＰＩＤコントローラを手動に切り換えて新規の制御調節に用いられる。 （もっと読む）

【課題】多慣性共振系の全ての共振モードを安定化する。
【解決手段】１次の共振モードに対しては、２慣性共振系の振動抑制に有効な共振比制御を適用し、それより高次の振動モードに対しては、位相進み補償を用いて、全ての共振極を安定化する。一方、軸ねじれ反力が無視できる剛性の高い負荷に対しては、外乱オブザーバのみを用いて位相進み補償を行うことで、全ての共振極を安定化する。 （もっと読む）

【課題】操作部の出力量を第１の制御量とする第１の制御期間から制御対象の物理量の推定値を第２の制御量とする第２の制御期間に切り換えたときの制御特性を良好にする。
【解決手段】制御装置は、第２の制御期間において第２の設定値からフィルタリング設定値を生成する設定値ＳＰフィルタ部１３と、第１の制御期間では第１の制御量と第１の設定値から操作量を演算し、第２の制御期間では第２の制御量とフィルタリング設定値から操作量を演算するＰＩＤコントローラ７と、第２の制御期間に切り換わる際に、制御演算の状態が、切換時の操作量と第２の制御量とフィルタリング設定値で整定している状態と等価になるように、制御演算の過去の制御量に関わる変量をリセットするリセット実行部１４とを備える。 （もっと読む）

【課題】良好な制御特性と最大電力の抑制とを両立させる。
【解決手段】制御装置は、制御ループ毎の電力使用予測量指標に基づいて、コントローラをグループ分すると共に、優先側コントローラと非優先側コントローラが同じグループになるよう組み合わせるカップリング処理部３と、優先側コントローラの操作量が一定値以下となるよう優先側操作量出力上限値の大きさを制限する優先側上限処理部５と、優先側コントローラの操作量と非優先側コントローラの操作量との和が一定値以下となるよう非優先側操作量出力上限値を算出する非優先側上限算出部６と、非優先側操作量出力上限値に対する非優先側コントローラの操作量出力の余裕度に応じて次制御周期の優先側操作量出力上限値を増減する優先側上限算出部７とを有する。 （もっと読む）

【課題】 本発明は外乱によりステージが重心を中心にθ方向に回動したときの計測値から外乱成分を除去することを課題とする。
【解決手段】 メイン演算処理部７０では、減算器７２，７４，７６で各Ｘ，Ｙ，θ軸毎の目標位置とレーザ干渉計１８〜２０の計測値との偏差を求め、この偏差がコントローラＫｘ(s)，Ｋｙ(s)，Ｋθ(s)に供給される。コントローラは、各Ｘ，Ｙ，θ軸毎の駆動トルクの制御値を演算する制御値演算手段７８を有する。補正演算処理部８０では、レーザ干渉計１８〜２０の計測値が供給されると共に、θ方向の外乱成分に対応した補正値ＫＸ(s)（θＭ yＭ），Ｋｙ(s)（θＭ ｘＭ）を算出する外乱成分演算手段８１と、加算器８２、減算器８４でθ方向の補正値を基本軸であるＸ軸、Ｙ軸の制御値ｆＤ１ ｆＤ2に加算、減算して重心基準のトルクに相当する制御値ｆｘ０
ｆｙ０を生成する補正手段８６とを有する。 （もっと読む）

【課題】 ヒータに電力を供給する電源の電圧が異なる環境下で使用しても同様に制御特性を得られるようにする。
【解決手段】 補正前の操作量と基準状態の基準操作量との比である補正係数を用いて、ＰＩＤコントローラからの操作量を補正し、これによって、実運用時の電源電圧が、基準状態の電源電圧とは異なっていても、その影響を解消するように操作量を補正し、基準状態と同様の制御特性になるようにしている。 （もっと読む）

【課題】位置決め制御を安定的かつ迅速に行う。
【解決手段】位置決め制御装置は、搬送ベルト３０１の移動距離を測定する移動距離検出器５００、検出される移動距離から搬送ベルト３０１の現在の速度を算出する現在速度算出部１０２、移動距離から搬送ベルト３０１が停止位置を決める位置決め領域にあるか否かを判定する位置判定部１００、複数のゲインを有して切り替えて出力するゲイン切替部１０６、切り替えられたゲインを入力して搬送ベルト３０１の目標速度を算出する目標速度算出部１０１、算出された目標速度と現在速度との誤差を算出する速度誤差算出部１０３、および速度誤差を使用して駆動モータ２００を制御する調節計部１０４を備え、搬送ベルト３０１が位置決め領域にあると判定した場合、ゲイン切替部１０６は複数のゲインを切り替えながら出力して位置決めを行う。 （もっと読む）

【課題】本発明は、処理遅延を短くして、制御ループの安定性の改良及び／又は高速なサーボ処理の実現を行い、よって、サーボ制御全体の能力を向上させるために、前制御状態の前処理を使用するデジタルサーボシステムの配置及び方法に関する。
【解決手段】サーボシステムのデジタルシグナルプロセッサは、現在の入力値（ｘｅ（ｎ））からデジタルシグナルプロセッサ出力値（ｙｅ（ｎ））を計算して出力するために、前に計算した制御フィルタ状態（Ｉｓａ、Ｄｓａ、Ｄｓｂ）を、現在の入力値（ｘｅ（ｎ））に基づく制御フィルタ状態（Ｉｓａ、Ｄｓａ、Ｄｓｂ）を計算する前に保存する。本発明は、光ディスクドライブの高速デジタルサーボに適用可能である。 （もっと読む）

【課題】 自動制御を行う３系列以上の制御ループに容易に適用することができ、かつ各制御ループの相互干渉を十分に抑えることが可能な非干渉制御方法を提供する。
【解決手段】 少なくとも３入力３出力以上の入出力変数を有するプロセス２と、このプロセス２と共に３系列以上の制御ループを構成する制御系３を有する。この制御系３は、３系列以上の制御ループの間に各制御ループ間の相互干渉を打ち消す非干渉要素２９を備える。この非干渉要素２９は、各制御ループの伝達関数および他の制御ループから干渉してくる干渉要素の伝達関数をむだ時間を含んだ一次遅れ系の応答形に近似して算出したものとする。 （もっと読む）

【課題】 過渡時や定常時における温度などの物理状態のばらつきを抑制する。
【解決手段】 熱板にワークが搭載されて熱処理が開始されたようなときに、予め与えられている調整値のデータに基いて、目標温度の加算波形を形成し、この加算波形を目標温度ＳＰに加算して温度制御するようにしており、前記調整値のデータを、目標温度ＳＰとワークの温度との関係を示す干渉行列を用いて、ワークの温度のバラツキを抑制するデータとしている。 （もっと読む）