【課題】外乱状況によらず制御内容の評価を適正に行い、以って適切に制御パラメータを最適化する。
【解決手段】挙動検出部５０により判断される所定挙動の時間範囲毎に、基準制御パラメータ記憶部７０から読み出される基準制御パラメータに所定の変更を加え、変更が加わった基準制御パラメータに従って制御対象に関する制御量を制御する。特徴ベクトル算出部５２は、各時間範囲内の制御量に基づいて、該時間範囲における制御の特徴を示す特徴ベクトルＰ_ｎを算出する。そして、算出される特徴ベクトルに基づいて、特徴ベクトルデータベース５８の記憶内容を更新する。また、特徴ベクトル抽出部５６は、算出される特徴ベクトルＰ_ｎとの類似度に基づいて、特徴ベクトルデータベース５８に記憶される特徴ベクトルのうち１つである特徴ベクトルＰ_ｗｉｎを選出する。そして、それら特徴ベクトルが特徴を示す制御の評価値Ｅ_ｎ，Ｅ_ｗｉｎに基づいて制御の改善量ΔＥ_ｎを算出し、該改善量ΔＥ_ｎに応じて基準制御パラメータＫ_０を更新する。 （もっと読む）

【課題】制御対象の非線形特性を線形化できるようにする。
【解決手段】制御対象２と外界との熱伝達の影響を打ち消す線形化器４を設け、制御対象２の検出温度ｙ_１，ｙ_２と外界の温度θ_∞との温度差を、熱伝達項１０−１’，１０−２’を介して制御対象２の入力側である操作量側にフィードバックし、制御対象２と外界との間の非線形な熱伝達の影響を打ち消すようにしている。 （もっと読む）

【課題】簡便な調整により、外乱抑制力の向上と負荷機械の振動抑制とを同時に実現する電動機制御装置を提供する。
【解決手段】電動機制御装置は、電動機の位置を検出する位置検出手段および入力される負荷機械または負荷機械を駆動する上記電動機の位置に対する位置参照信号と上記電動機の位置信号との偏差が小さくなるように上記電動機を制御するためのトルク指令信号を出力する位置制御手段を有する電動機制御装置において、上記負荷機械の加速度を検出する加速度検出手段と、上記電動機の位置信号と上記加速度検出手段から出力される加速度信号を用いて、上記トルク指令信号を補正し、上記負荷機械または上記電動機の振動を抑制する補正信号を出力する振動抑制手段と、を有する。 （もっと読む）

モーションキャプチャシステムを用いた制御可能装置の閉ループフィードバック制御のためのシステムおよび方法が開示される。一実施例では、システムは、１つ以上の制御可能装置が制御体積内で作動している際に、１つ以上の制御可能装置の１つ以上の運動特性を測定するよう構成されたモーションキャプチャシステムを含む。プロセッサは、モーションキャプチャシステムから測定された運動特性を受信し、測定された運動特性に基づいて制御信号を決定する。位置制御システムは制御信号を受信し、所望の位置状態を維持または達成するために、１つ以上の制御可能装置の少なくとも１つの運動特性を連続して調節する。制御可能装置は受動的な逆反射マーカを装備していてもよい。モーションキャプチャシステム、プロセッサ、および位置制御システムは、完全な閉ループフィードバック制御システムを備える。
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【課題】 外乱抑圧特性を下げることなくオーバシュートを小さくすることができる位置制御装置を提供する。
【解決手段】 位置指令とモータ位置の位置偏差を比例演算し第１トルク指令を生成する比例演算器（２０）と、位置偏差を積分演算し第２トルク指令を生成する積分演算器（４０）と、位置偏差を微分演算し第３トルク指令を生成する微分演算器（３０）と、第１トルク指令と第２トルク指令と第３トルク指令を加算してトルク指令を生成する加算器（２）とを備えた位置制御装置において、位置指令からフィードフォワード信号を生成するフィードフォワード制御器（１００）と、トルク指令からフィードフォワード信号を減算し新たなトルク指令を生成する差分器（４）と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】現場側機器に負荷をかけることなく制御対象のモデルやパラメータを推定し、制御対象の機器が経年変化した場合にモデルやパラメータを自動的に再調整する。
【解決手段】制御対象４を含む制御系のモデルを選定し、モデルパラメータを同定するシステム決定装置１と、システム決定装置１で同定されたモデル及びモデルパラメータに基づいて、制御対象４の観測値と目標設定値とが一致するよう制御対象４を制御するコントローラ２０と、制御性能が劣化したと判断したときにモデル変化観測データをシステム決定装置１に送信する通知手段とを備え、システム決定装置１は、モデル変化観測データを受信したときに、制御対象４のモデルを再度選定し、モデルパラメータを再度同定する。 （もっと読む）

適応閉ループ制御アルゴリズムを使用して流体の流れを制御するための、システムおよび方法が記述される。一実施形態は、設定値指標および／またはセンサによって生成されるセンサ指標を受け取るための方法を含む。閉ループ制御アルゴリズムの応答時間は、少なくとも１つの閾値が、センサ指標および／または設定値指標に基づいて満たされるときに、修正される。流量制御器によって実装される閉ループ制御アルゴリズムは、閉ループ制御アルゴリズムと関連する少なくとも１つのパラメータを調整することによって、閉ループ制御アルゴリズムの応答時間を修正することに応答して安定化する。
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【課題】 可動範囲の限定された負荷が低剛性に連結した制御対象の剛性を、機械的負担をかけず、静かに、雑音などの影響を抑制し高精度に同定することができるシステム同定装置およびそれを備えたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 剛性同定器１０７が、トルク指令振幅とモータ位置振幅に基づいて、剛性同定値を算出して出力する剛性演算器１１６を備え、また、剛性同定器１０７が、トルク指令に基づいてトルク指令振幅を算出して出力するトルク指令振幅演算部１０８と、モータ位置に基づいてモータ位置振幅を算出して出力するモータ位置振幅演算部１１２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 可動範囲が限定された負荷の連結したモータの慣性モーメント、粘性摩擦、クーロン摩擦を、微少範囲で高精度に同定することができるシステム同定装置およびそれを備えたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 システム定数同定器が、位置フーリエ係数とトルク指令フーリエ係数に基づいてシステム定数同定値を算出して出力するシステム定数演算器１０３を備え、また、前記システム定数同定器が、モータ位置に基づいて前記位置フーリエ係数を算出して出力する位置フーリエ変換器１０１と、トルク指令に基づいて前記トルク指令フーリエ係数を算出して出力するトルク指令フーリエ変換器１０２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】オートチューニングの終了時間を短縮する。
【解決手段】オートチューニング実行手段１３は、制御対象に一定振幅の操作量を出力する操作量出力手段と、操作量が変化したときから制御量が極大値又は極小値に達するまでの所要時間であるむだ時間、及び極大値又は極小値と制御の設定値との差である制御量の振幅を取得する取得手段と、むだ時間が１サイクル前の値と略一致し、かつむだ時間と同時に取得した制御量の振幅が１サイクル前の値と略一致した場合に、操作量出力手段にリミットサイクルを終了させる判定手段と、操作量がオンからオフに変化したときのむだ時間及び振幅と操作量がオフからオンに変化したときのむだ時間及び振幅に基づいて、ＰＩＤパラメータを算出するＰＩＤパラメータ算出手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】制御点数が増えた場合にも、高精度な傾斜温度制御を可能とする。
【解決手段】傾斜温度制御を行なう温度制御ブロック２４Ｈ，２４Ｌ−１，２４Ｌ−２を階層化し、下層の温度制御ブロック２４Ｌ−１，２４Ｌ−２の入力温度モード変換ブロックからの平均温度ＧＰＶ１を、上層の温度制御ブロック２４Ｈの入力温度モード変換ブロック２０Ｈの入力温度とする一方、上層の温度制御ブロック２４Ｈの前置補償ブロック２３Ｈからの制御出力を、下層の温度制御ブロック２４Ｌ−１，２４Ｌ−２の目標温度モード変換ブロック２１Ｌ−１，２１Ｌ−２の目標温度とし、これによって、下層の各温度制御ブロック２４Ｌ−１，２４Ｌ−２毎に、個別に傾斜温度制御するのではなく、両温度制御ブロック２４Ｌ−１，２４Ｌ−２全体として傾斜温度制御するようにしている。 （もっと読む）

【課題】流体圧力制御におけるダイナミックレンジの広い目標値を設定することが可能であり、非線形領域においても安定した制御特性を得ることができるサーボバルブの制御装置を提供する。
【解決手段】サーボバルブに対する制御量の目標値から所定の基準入力信号を生成して出力する設定部と、サーボバルブの制御量を検出して帰還量を出力する検出部と、設定部から出力された基準入力信号と検出部から出力された帰還量とを比較してその偏差を出力する比較部と、この比較部が出力した偏差を受けて、サーボバルブに与える操作量を出力する調節部とを具備したサーボバルブの制御装置であって、比較部と調節部との間に介挿されて、比較部が出力した偏差を基準入力信号のレベルに従って所定のレベルに調整して調節部に出力する可変利得調節部を備える。 （もっと読む）

【課題】制御操作時に状態が改善しない、又は、悪化するリスクを低減し、制御性能を向上させ常に安定した操作が可能なプラント制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】プラントの計測データを入力し前記プラントへの操作指令値を演算する基本制御指令演算手段と、前記計測データ及び前記操作指令値を有する運転データを蓄積する運転実績データベースと、現在の前記運転データと過去の前記運転データに基づいて類似状態を検索・抽出する状態検索手段と、該状態検索手段で抽出された類似状態である過去の運転データにおいて、制御操作による運転状態の変化実績から頻度分布または確率分布を算出し、前記制御操作による改善確率または非改善確率を算出する改善確率演算手段と、該改善確率演算手段で算出した改善確率または非改善確率に基づいて、次の操作指令値を決定する操作指令決定手段を具備することを特徴とするプラントの制御装置である。 （もっと読む）

【課題】制御系の状態判定を行う際にオーバーシュート量を従来よりも適切な判定指標として利用できるようにする。
【解決手段】状態判定装置は、制御量ＰＶが設定値ＳＰに到達する直前の特定時間Ｔｘ内における制御量ＰＶの変化量と制御量のオーバーシュート量との比率Ｒを算出する算出部１〜６と、比率Ｒを判定指標としてＰＩＤ制御系の状態を判定する判定部７，８とを備える。 （もっと読む）

【課題】 動作が制限される機械系のイナーシャを同定するモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 動作に制限条件がある機械を駆動するモータのモータ制御装置であって、速度指令とモ−タ速度によりトルク指令を生成する速度制御部（２１）と、前記トルク指令からモータを駆動するモータ駆動部（２２）とを備えるモータ制御装置において、イナーシャを同定するイナーシャ同定部（２４）と、前記制限条件に基づいて同定指令を生成する同定指令部（２５）とを備えた。 （もっと読む）

【課題】制御対象の複数の点において、同じプログラムパターンに従った制御を行なう場合に、コストおよび設置スペースを削減する。
【解決手段】マスタチャンネルである第１のチャンネルの調節手段６は、プログラムパターンに応じて目標値（ＰＳＰ）を生成して該目標値（ＰＳＰ）に従ってプログラム制御を行なうとともに、生成した目標値（ＰＳＰ）をＲＡＭ１４に書き込み、スレーブチャンネルである第２〜第４のチャンネルの調節手段７〜９は、ＲＡＭ１４の目標値（ＰＳＰ）を読み出し、該目標値（ＰＳＰ）に従って定値制御を行なうようにし、これによって、１台の調節計１によって、同じプログラムパターンに従った４チャンネルの制御を可能としている。 （もっと読む）

【課題】ＰＩＤ制御のための制御パラメータとして、個々に最適な値を設定すること。
【解決手段】ＰＩＤ制御装置１の生成手段４２は、所定の周波数で変化する信号あるいはデータを生成する。加算手段４３は、生成手段４２が生成した信号あるいはデータを、目標値に基づくＰＩＤ制御信号あるいはＰＩＤ制御データに加算し、ＰＩＤ制御対象２１などへ供給する。更新手段４１は、ＰＩＤ制御対象２１などによる動作の検出信号あるいはデータに含まれる、所定の周波数で変化する信号あるいはデータに基づく変化量に応じてＰＩＤ制御信号を生成するための制御パラメータ３６を更新する。 （もっと読む）

【課題】 簡単かつ短時間でゲインや制御パラメータを適切な値に設定することができるプロセス制御に適したＰＩＤ制御器の最適調整システムを提供する。
【解決手段】 プロセスモデル１ａ，ＰＩＤ制御器５と同じコントロールアルゴリズムを有しプロセスモデル１ａとともに制御シミュレーションを行う制御モデル１ｂ，制御目標値と制御シミュレーションによる制御応答値との差を可変パラメータＸを含む評価関数ＩＸＴＡＥで評価する評価部１ｃ及び評価関数ＩＸＴＡＥが所定の値となるときの制御パラメータを探索する制御パラメータ探索部１ｄを有するシミュレータ１と、評価関数ＩＸＴＡＥの可変パラメータＸを調整するパラメータ調整部３と、シミュレータ１で決定された前記制御パラメータをＰＩＤ制御器５に出力する出力部１ｅとを有する。 （もっと読む）

【課題】可能な限り少ないアクチュエータ数で状態量制御を実現する。
【解決手段】制御演算分岐部５は、第１のアクチュエータが稼働し、第２のアクチュエータが停止している際に、操作量ＭＶａが上限値に到達している状態が特定時間Ｔａｈを経過して継続した場合は、第２のＰＩＤ演算部３ａに第２のアクチュエータを制御させ、第１のアクチュエータが最大出力を維持するよう第１のＰＩＤ演算部３ｂに指示し、第２のアクチュエータが稼働し、第１のアクチュエータが最大出力を維持している際に、操作量ＭＶｂが下限値に到達している状態が特定時間Ｔｂｌを経過して継続した場合は、第２のアクチュエータを停止するよう第２のＰＩＤ演算部３ｂに指示し、第１のＰＩＤ演算部３ａに第１のアクチュエータを制御させる。 （もっと読む）

【課題】 比較的に少ない作業工数にて均一温度制御のための調整作業を完了することができると共に、ある温度にて均一温度制御を達成したのち、別の温度による均一温度制御に切り換えたとしても、その都度、均一温度制御のための調整作業は不要となるヒータ駆動制御方法を提供する。
【解決手段】 操作出力値生成用の粗テーブルを生成する第１のステップと、操作出力値生成用の精細テーブルを生成する第２のステップと、参照温度が指定される毎に、指定された参照温度をキーとして操作出力値生成用の精細テーブルを検索することにより、その参照温度に対応する各領域毎のサーボ系の操作出力値に相当するデータを抽出すると共に、このデータに基づいて生成される各操作出力値をそれぞれ該当する領域の駆動系に与える第３のステップと、を具備する。 （もっと読む）