【課題】作業車両の傾斜地での直進走行性能を向上できるようにする。
【解決手段】左右の走行駆動輪１１・１２と、左右の走行駆動輪１１・１２の前方または後方に配置される補助輪（キャスタ輪１３・１４）と、前記左右の走行駆動輪１１・１２をそれぞれ回転駆動する左右一対の電動モータ１５・１６と、左右の走行駆動輪１１・１２の回転速度をそれぞれ検出する回転速度検出手段（回転速度センサ１７・１８）と、進行方向及び車速を設定する操行手段となる旋回レバー２１・２２と、作業車両に発生するヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ２５と、前記操行手段より算出された目標ヨーレイトになるように前記左右電動モータ１５・１６の回転数を変速してヨー制御する制御装置５０を備える作業車両において、操行手段で設定した進行方向が設定角度以内の直進走行の場合のみ、ヨー制御を行うようにした。 （もっと読む）

【課題】 車両の運転を急激に妨げることなく、インバータの過熱による特性変化および損傷を防止し、モータ駆動の制御特性の変化や、モータ駆動の不能を防止することができ、適切な対処が迅速に行える電気自動車を提供する。
【解決手段】 この電気自動車は、車輪２を駆動するモータ６と、ＥＣＵ２１と、直流電力をモータ６の駆動に用いる交流電力に変換するインバータ３１を含むパワー回路部２８およびＥＣＵ２１の制御に従って少なくともパワー回路部２８を制御するモータコントロール部２９を有するインバータ装置２２とを備えている。インバータ３１に、このインバータ３１の温度Ｔｃを検出する温度センサＳａを設け、温度センサＳａで検出される温度Ｔｃが閾値を超えたとき、温度Ｔｃを時間ｔで微分したｄＴｃ／ｄｔが０以下になるまでインバータ３１に与える電流指令に制限を加えるインバータ制限手段９５を設けた。 （もっと読む）

【課題】 車輪用軸受、モータ、減速機等の異常に対して、適切な車両の駆動が行えて、車輪用軸受、モータ、減速機等の信頼性確保が行える電気自動車を提供する。
【解決手段】 ＥＣＵ２１およびインバータ装置２２を備えた電気自動車において、トルク変動量推定手段３７をインバータ装置２２に設ける。トルク変動量推定手段３７は、車輪回転数を検出する回転センサ２４もしくはモータ６の角度センサ３６から得られる回転数の変動量、荷重センサ４１が検出する路面・タイヤ間の車両進行方向の荷重の変動量、またはモータ電流の変動量から、車輪用軸受４、モータ６、または減速機７に起因するトルク変動を含むトルク変動量を、定められた規則により推定する。 （もっと読む）

【課題】 車両の運転を急激に妨げることなく、モータを温度管理し、適切な対処が迅速に行える電気自動車を提供する。
【解決手段】 この電気自動車は、車輪２を駆動するモータ６と、このモータ６を制御する制御装置とを備えている。前記モータ６のモータコイルに、このモータコイルの温度Ｔｃを検出する温度センサＳａを設け、この温度センサＳａで検出される温度Ｔｃが閾値を超えたとき、この温度Ｔｃを時間ｔで微分したｄＴｃ／ｄｔが０以下になるまでモータ６の電流値を低減するモータ電流低減手段９５を設けた。 （もっと読む）

【課題】１つの電動モータにより駆動力と操舵力を自在に制御することができ、しかも、電力消費が少ない車両用駆動操舵アクチュエータを提供する。
【解決手段】車輪駆動ユニット２００は、電動モータ１１の回転を減速して車輪１２へ伝達する第１の遊星ギヤ機構１３を備え、操舵機構２１０は、操舵に応じて作動され、電動モータの回転を増減速する無段変速機１５と、電動モータの回転動力が直接入力される第１入力部、電動モータの回転動力が無段変速機を介して入力される第２入力部および操舵ユニットを操舵する操舵部材に連結された出力部を有する第２の遊星ギヤ機構１７とを備えている。 （もっと読む）

【課題】使い勝手のよい連結自動車を提供する。
【解決手段】連結自動車は、各々が独立走行可能な二台の自動車１，２を連結させて構成される。上記二台の自動車１，２はその後部同士が連結機構１ａ，２ａによって分離可能に連結されている。連結状態では、上記自動車１が運転自動車となり、自動車２が被連結自動車となる。利用者が上記自動車１に乗車して運転操作を行うことにより自動車１，２の連結走行が行われる。 （もっと読む）

【課題】前輪の駆動源に電動モータを用いることで、車両構成の簡素化を図り、組立性およびメンテナンス性を向上させるとともに、エンジン負荷の軽減を図ったホイール式作業車両を提供する。
【解決手段】車両前後に、左右の前輪２３および後輪２４を備え、車体フレーム２２上に設置したエンジン４０の動力を、ミッションケース４２を介して後輪２４に伝達するとともに、ステアリング操作により前輪２３を操向して車両を旋回させ、前輪２３の近傍位置には、バッテリー４の電力により駆動する電動モータ５を設置するとともに、この電動モータ５は、インバータＩを介してコントローラＣに接続し、後輪２４の走行負荷状態や車両の旋回状態に基づいてコントローラＣにより電動モータ５の駆動を制御して、前輪２３を電動モータ５で駆動させる （もっと読む）

【課題】様々な路面や走行条件下で安定した走行性を確保することが容易にできる電気自動車およびプログラムを提供する。
【解決手段】前後輪２を差動装置４を介して独立に駆動する２つの電気モータ３を有する電気自動車１において、車体２５の少なくとも旋回加速度を検出する加速度センサ２５と、各車輪２のスリップ率を演算するスリップ率演算手段と、操舵角を検出する操舵角センサ２９と、旋回加速度が操舵角に応じた旋回加速度となるように各車輪のスリップ率が所定の値を超えない範囲で電気モータ３の制駆動力を制御する制駆動力制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】
車両の安定性を確保する車両安定化制御において、回生制動と摩擦制動とを効率的に協働し得る車両の制動制御装置を提供する。
【解決手段】
車両の車輪に摩擦制動トルクを付与する摩擦制動手段ＦＲＣと、車輪に回生制動トルクを付与する回生制動手段ＲＧＮと、制御手段ＣＴＬを備える。制御手段ＣＴＬは、車両の旋回状態の程度を表す旋回量Ｔｃａに基づいて演算される第１状態量Ｔｃｘ（例えば、ステア特性量Ｓｃｈ）に基づいて摩擦制動トルクを増加する摩擦制動制御を実行するとともに、旋回量Ｔｃａに基づいて演算される、第１状態量Ｔｃｘとは異なる第２状態量Ｔｃｙ（例えば、操舵速度ｄＳａ）に基づいて回生制動トルクを増加する回生制動制御を実行する。制御手段ＣＴＬは、回生制動トルクの増加を開始した後に、摩擦制動トルクの増加を開始する。また、回生制動手段ＲＧＮは、車輪のうちで少なくとも前輪に備えられる。 （もっと読む）

【課題】前輪舵角と駆動力差モーメントとの最適な組み合わせによって旋回時に必要な横力を発生させることにより、コーナリング抵抗を低減することによってエネルギー消費を低減する低損失旋回による航続距離延長制御システムを提供すること。
【解決手段】航続距離延長制御システム１００は、最適駆動力差モーメントＮ_z^*を算出する最適駆動力差モーメント演算手段１０１と、前輪舵角δ_fを算出する前輪舵角演算手段１０２と、各モータに配分するトルク指令値を算出し、その各トルク指令値に基づき各モータを個別に制御するトルク配分制御手段１０３とからなる。ドライバーが旋回半径に応じてアクティブステアリングを操作すると、前輪舵角のみで旋回する場合に必要となる前輪舵角指令δ_h^*がアクティブステアリングから出力される。駆動力Ｆ_accはドライバーのアクセル操作から指令値として入力されるものとしてもよい。 （もっと読む）

【課題】インホイールモータ車両において、左右輪駆動用のそれぞれの電気モータを適切に制御して、車両旋回状態において左右輪の不要な前後スリップの発生を抑制すること。
【解決手段】この装置では、操舵角δｆｇと、車両のステアリングジオメトリ（Ｒｏｖ＝Ｌ／ｔａｎ（δｆｇ））とに基づいて車両の旋回中心（点Ｏ）が決定される。この旋回中心と、運転者により設定される指示車速とに基づいて目標角速度ωｏｔが演算される。この目標角速度と、旋回中心からの各車輪の距離Ｒｏｗ[**]とに基づいて、各車輪の目標車輪速度Ｖｗｔ[**]が決定される。これにより、車輪間の移動軌跡差に起因する車輪間での車輪速度差が確保され得るように各車輪の目標車輪速度が個別に決定される。実際の車輪速度が目標車輪速度に近づくように各車輪にそれぞれ配置された電気モータの通電状態が個別に制御される。車輪間の移動軌跡差に起因する不要な前後スリップが補償され得る。 （もっと読む）

【課題】慣性モーメントにより発生するトルク差の影響を排除して、制御則通りの制御を行う車両用左右駆動力調整装置の制御装置を提供する。
【解決手段】モータ１６の回転数をＮ_m、左右輪の回転数差をΔＮ、モータ１６の慣性モーメントをＩとし、モータ１６の減速比Ｇを［Ｎ_m／ΔＮ］するとき、回転数差ΔＮを微分して求めた回転数差角加速度ｄΔＮに、慣性モーメントＩ及び減速比Ｇの二乗であるＧ²を積算して、トルク差の補正値［２Ｇ²・Ｉ・ｄΔＮ］を求め、複数の制御則１〜Ｍからトルク差に相当する制御出力を求め、制御出力に補正値を加算して、補正トルク差を求め、求めた補正トルク差となるように、モータ１６を制御して、車両の姿勢制御を行う。 （もっと読む）

【課題】前後軸間、左右輪間の差動制限を行う際、車両振動や駆動力変化を抑制する電動車両の差動制限制御装置を提供する。
【解決手段】車輪間の実回転数差及び目標回転数差を演算し、実回転数差を目標回転数差に追従させる補正トルクを演算し、補正トルクの最大値を制限する最大差動制限トルクを演算し、補正トルクの絶対値の上限値を最大差動制限トルクで制限したリミット出力を演算し、総駆動トルクから配分された目標駆動トルクの一方にリミッタ出力を加算すると共に、他方からリミッタ出力を減算し、当該トルクとなるように、電動モータを制御して、差動制限を行う。 （もっと読む）

【課題】発熱を伴って動作する複数の並進機構の熱劣化寿命の延長を図ることができる移動装置を提供する。
【解決手段】複数の並進機構（電動モータ３１Ｒ，３１Ｌ）のうち一の並進機構の温度余裕が他の並進機構の温度余裕よりも大きい場合、当該一の並進機構の発熱量が当該他の並進機構の発熱量よりも多くなるように当該複数の並進機構の動作態様が制御される。これにより、複数の並進機構の間での温度余裕の差が低減される。 （もっと読む）

【課題】この発明は、いずれか１つ又は複数の車輪に設けられたバッテリー或いは回路に異常が生じても、残りの車輪の回転により安定して走行移動させることができる電動車両の制御装置及びその制御装置を備えた電動車両の提供を目的とする。
【解決手段】３輪型又は４輪型の電動車両１０において、車両本体１１に取り付けられた車輪２０，３０に、電動モータ５０と、バッテリー５１と、制御部５２と、電圧検知センサー５３と、回路異常検知装置５４と、回生回路５５と、昇降圧回路５６を備えた制御装置４０が独立して設けられている。また、車輪２０，３０の制御装置４０は、制御装置４０を統括して制御する主制御装置４１に接続されている。また、車輪２０，３０と電動モータ５０の間に、該車輪２０，３０に対し電動モータ５０の回転力が伝達される連結状態と、該連結が解除される解除状態とに動作する切替え装置５７が独立して設けられたものである。 （もっと読む）

【課題】乗用型対地作業車両において、車両が傾斜面上を走行する場合でも、運転者が意図する方向への走行を可能とし、さらに、ヨーレートの検出値と目標値との偏差に基づく制御作用時の車両の挙動特性を自由に設定しやすくすることである。
【解決手段】乗用型対地作業車両である芝刈車両１０は、コントローラ４８と、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ６０とを備える。コントローラ４８は、運転者により入力される加速指示及び旋回指示に基づいて左右車輪用電動モータ２２，２４それぞれの２の目標回転速度指令値を算出し、目標ヨーレートとヨーレート検出値との偏差に基づいて、車輪用電動モータ２２，２４にそれぞれ関係する２の補正係数を取得し、２の目標回転速度指令値のそれぞれを２の補正係数により補正して、車輪用電動モータ２２，２４の駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】冷却負荷を平準化して冷却器の小容量化、小型化を図る。
【解決手段】前後左右の四つの車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのそれぞれを互いに独立して駆動することのできる駆動ユニットＤU1，ＤU2を備えた左右独立駆動車両の駆動ユニット冷却装置において、前記駆動ユニットは、左前輪ＦＬと右後輪ＲＲとをそれぞれ独立して駆動することのできる第１駆動ユニットＤU1と、右前輪ＦＲと左後輪ＲＬとをそれぞれ独立して駆動することのできる第２駆動ユニットＤU2とから構成され、前記第１駆動ユニットＤU1から熱を奪って第１駆動ユニットＤU1を冷却する第１冷却器ＣS1と、前記第２駆動ユニットＤU2から熱を奪って第２駆動ユニットＤU2を冷却する第２冷却器ＣS2とを備えている。 （もっと読む）

【課題】タイヤ状態を精度よく推定する。
【解決手段】タイヤすべり角を推定するタイヤすべり角推定手段５００と、タイヤすべり角の前回値、タイヤすべり率及びタイヤ縦力に応じてタイヤ力最大値を推定するタイヤ力最大値推定手段３００と、を有し、タイヤすべり角推定手段５００は、タイヤ力最大値、タイヤすべり率、タイヤ縦力及び車両状態測定値に基づいてタイヤすべり角を推定する。これによって、タイヤ状態を精度よく推定することができる。 （もっと読む）

【課題】高い振動減衰率を有すると共に、加速性能を維持した電動車両用制御装置、並びに、これを備えた電動車両及びフォークリフトを提供する。
【解決手段】駆動タイヤ及び車軸を有する車体と前記駆動タイヤにトルクを付与する駆動モータＭとを備える電動車両Ｆ１に用いられ、駆動モータＭに対してモータ制御指令Ｔ＊を供給する電動車両用制御装置１であって、前記車軸を中心とした前記電動車両Ｆ１の上下振動を示す振動パラメータによって駆動モータＭをフィードバック制御することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車両の用途や使用方法に応じて、適切に車両を制御する。
【解決手段】倒立振子型車両１は、折り畳み可能に組付けられたシート１５Ｒ，１５Ｌ及びステップ２５Ｒ，２５Ｌを備える。シート１５Ｒ，１５Ｌ及びステップ２５Ｒ，２５Ｌの折り畳み状態に基づき決定された動作モードを応じて値が変化する特性パラメータＫi_x，Ｋi_y（ｉ＝１，２，３）及びθb_x_obj，θb_y_objを用いて車輪体５の制御用操作量が決定される。 （もっと読む）