【課題】第１には、外部環境を推定する。第２には、安定した飛行を実現する。
【解決手段】無人ヘリコプタ１が風ｗを浴びると、無人ヘリコプタ１は、位置および速度を目標位置および目標速度に保つために、姿勢を変更する（点線ｒ）。このように風ｗの影響を受けると、無人ヘリコプタ１は、姿勢を自動的に変更するため、無人ヘリコプタ１の理想的な目標姿勢（点線ｔ）と実際の姿勢との間には偏差αが生じることとなる。本発明では、その偏差αから風の有無や風量等の外部環境の状況を推定する。この推定値に基づいて無人ヘリコプタ１の飛行速度等を設定することより、安定した姿勢での飛行を実現することができる。 （もっと読む）

【課題】多数の群ロボットで探索エリアを探索するには、それぞれのロボットの制御が困難になる。
【解決手段】環境中に多数の探索ロボットを配置し、それらのロボットのそれぞれが情報を交換しながら自律的に自らの動作を適切に制御し、これによって環境中に存在する周囲とは異なる性質を持った事物を見つけ出すことがきるようにする。各探索ロボットはカメラ（１８）で周囲の画像を取り画像の特徴を抽出する。監督ロボットはその特徴を集めて顕著性を検出し各探索ロボットに通知する。探索ロボットは回転アンテナ（２０）によって顕著な画像を見た探索ロボットの位置を知り、移動手段（１４）で移動する。 （もっと読む）

【課題】予測可能な状況のもとでの生産再開の手段を提供し、生産への影響を最小限に低減するようにした搬送設備の運転支援方法を提供すること。
【解決手段】搬送装置によりワークを複数の供給保管装置と製造装置とに順次搬送するようにした搬送設備において、搬送設備が停止した後の復旧を行うに際し、停止した搬送設備の状況を特定するとともに、特定した状況を初期状態として、予め準備した複数のシナリオに基づいてシミュレーションを行い、シミュレーションの結果の中から生産への影響が最も好ましい結果を得たシナリオに従って復旧作業を行う。 （もっと読む）

【課題】広い範囲の掃除を効率的に行うことが可能な自動掃除システムを提供する。
【解決手段】充電器；および
走行手段と、この走行手段を駆動する自走用モータと、走行面を掃除する掃除手段と、この掃除手段を駆動する吸引用モータと、前記自走用モータおよび吸引用モータに電力を供給する２０Ｃ，３分間以内で８０％電池容量の充電が可能なリチウムイオン二次電池と、この二次電池の残存容量を検出する検出手段と、前記走行手段による走行経路を制御すると共に前記検出手段で検出された前記二次電池の残存容量が所定の閾値以下になったときに前記充電器に戻るように前記走行手段を制御する機能を有する制御手段とを備える掃除ロボット；
を具備したことを特徴とする自動掃除システム。 （もっと読む）

【課題】複雑な場所であるベッドやテーブルなどの物陰に入ることなく、短時間で最低限度の掃除を効率的に行うことができる自走式掃除機を提供することを目的とする。
【解決手段】駆動輪１０２と、走行位置を検出する走行位置検出手段１０６と、駆動輪１０２を制御する制御手段１０８と、各位置毎の上部の障害物との距離情報を含む走行マップを記憶する走行マップ記憶手段１０７を備え、制御手段１０８は走行位置検出手段１０６で検出される走行位置をもとに走行マップ記憶手段１０７に記憶される上部距離が閾値以上の位置のみ走行するように駆動輪１０２を制御する。これによって、予め各位置毎の上部の障害物との距離を記憶し、記憶する上部距離が閾値以上の位置のみを走行することで、複雑な場所であるベッドやテーブルなどの物陰に入ることなく、短時間で最低限度の掃除を効率的に行うことができる。 （もっと読む）

【課題】発電装置が発電した電力を効率よく使用することができる自走式機器システムを提供することを目的とする。
【解決手段】商用電源と発電装置との連系点に設置された逆電力量検出装置２０１と、自走式機器１０１とを有し、逆電力量検出装置２０１は、逆電力量検出手段２０２と、送信手段２０３を備えている。自走式機器１０１は、車輪１０２と、走行制御手段１０３と、バッテリ１０８と、充電処理手段１０９と、送信手段２０３が送信する逆電力量を受信する受信手段１０７と、行動決定手段１１４を備えている。行動決定手段１１４は、受信手段１０７で受信する逆電力量がある閾値を以上になると走行制御手段１０３で制御して自走式機器１０１を充電台まで移動し、充電処理手段１０９により充電を行うよう行動決定する。これによって、発電装置が発電した電力を効率よく使用することができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、制御を行う複数の機能モジュールを有し、これらの機能モジュールを非同期に動作させてロボットに作業を行わせるロボットシステムに関し、特に、各機能モジュールの競合を防ぐ拘束条件が増えた場合に、各機能モジュールが競合することなく、命令を開始するまでの実行速度を低下させないようにする。
【解決手段】本発明は、機能モジュールに命令が出された場合は、機能モジュール毎に有している拘束条件管理オブジェクトに基づいて、命令の許可・不許可を判断することによって、機能モジュールの競合を防ぎ、命令を受けてから実行するまでの時間を短縮することができるロボットシステムを提供する。 （もっと読む）

【課題】移動領域の中で任意の位置を正確に検出できる自己位置検出装置を提供する。
【解決手段】自己位置検出装置７０は、位置特定用の複数のマークが不規則配置で貼着された天井を有する移動領域を移動するロボットに備えられ、天井に赤外線を照射する赤外線照射部７１と、照射された赤外線を反射したマークを撮像する天面カメラ７２と、天井におけるマークの配置に関する情報と、移動領域の位置情報とを関連付けて記憶するマーク配置記憶部７６と、撮像されたマークを画像処理することによって、複数のマークを４つのマークにおける互いの配置で特徴付けられるグループとして検出するマーク検出部７５と、マーク配置記憶部７６を参照して、検出されたグループにおけるマークの配置と同一の配置のグループを探索し、対応付けられた位置情報をロボットの現在位置として特定する現在位置特定部７７を備える。 （もっと読む）

【課題】対象物の探索を効率的に行なうことが可能となる群ロボットシステム等を提供する。
【解決手段】ベースステーション１０１から遠い側に位置するセンシングロボット１０２，１０３，１０４が探索の対象物を検出した場合に、ベースステーション１０１に近い側に位置するセンシングロット１０２，１０３，１０４が探索の対象物を検出できるように、ベースステーション１０１が探索の対象物に向かって移動するとともに、それに伴って複数のセンシングロボット１０２，１０３，１０４が全体として移動する。 （もっと読む）

【課題】複数の無人車が合流領域内へ同時に進入した場合にも，適切な制御を行うことが可能な無人車の衝突防止制御装置を提供すること。
【解決手段】各無人車に設置された送信手段と，検知信号を受信する受信手段と，上記送信手段から，他の流入路上の無人車に上記検知信号を伝送する伝送手段を具備した無人車の衝突防止制御装置であって，上記合流領域内に無人車が同時に進入した際の各流入路の優先順位を予め設定しておく優先順位設定手段と，上記合流領域内の無人車に対して上記優先順位を伝達する優先順位伝達手段と，無人車が，上記優先順位伝達手段により伝達された自車の優先順位よりも高い優先順位をもつ他車の検知信号を受けた際に，当該無人車に対して所定の衝突防止動作を行わせる衝突防止制御手段とを具備してなる無人車の衝突防止制御装置。 （もっと読む）

【課題】上位装置のソフトウェア開発工数を抑え、装置全体のコストダウンと小型化、およびノイズに対する信頼性が向上したサーボシステムを提供する。
【解決手段】複数のサーボアンプ１３内の１軸をマスタ軸１７、残りをスレーブ軸１８とし、マスタ軸１７はデジタル通信手段１０を経由して伝送される上位装置１１からの位置指令１２に基づき位置制御演算処理を行い、マスタ軸１７の位置制御演算処理内で生成されるトルク指令１９を、デジタル通信手段１０を経由してスレーブ軸１８のサーボアンプ１３に伝送し、スレーブ軸１８はトルク指令１９に基づき制御演算処理を行い、サーボアンプ１３に接続されたサーボモータ１４を制御する。 （もっと読む）

【課題】安価な計算手段を用いて実現することができ、走行経路を効率良く計画することが可能な自律走行ロボットの経路計画方法を提供する。
【解決手段】通行禁止領域及び分岐領域を除外して、作業領域全体を櫛型走行のみにより確実にカバーし得るサブ領域に分割し、サブ領域毎に櫛形走行を行っているので、単純なルールの櫛形走行であっても、自律走行ロボット１を確実に計画通りに走行させることができる。この様な単純なルールの櫛形走行は、センサの数が制限されても、またある程度の自己位置の誤差があっても実現することが可能である。 （もっと読む）

【課題】本発明は、無人搬送車が自動で初期位置情報を正確に設定できる無人搬送設備を提供することを目的とする。
【解決手段】初期位置を最終決定する基準点１７より上流の基準点１７に、無人搬送車１を、前後の磁気センサ１１ａ，１１ｂがともに磁気マーカ１８を検出できるように配置し、上流の基準点１７における仮の初期位置情報を求める。このとき、磁気センサ１１は磁気マーカ１８のどの位置でも検出可能であればよい。この仮の初期位置情報を現在位置とし初期位置を最終決定する基準点１７の絶対座標を目標位置として、無人搬送車１を自律走行させ、基準点１７に接近し、前方の磁気センサ１１ａにより前方の磁気マーカ１８を検出すると、走行を停止する。停止すると、両磁気センサ１１ａ，１１ｂにより検出されている前ズレ量と後ズレ量により、初期位置を最終決定する基準点１７の初期位置情報を求める。 （もっと読む）

【課題】警報システムとオートパイロット・システムの間で通信することを可能にする、補助回復のためのシステム及び方法を提供する。
【解決手段】例示的方法は方向角またはピッチ命令信号の少なくとも１つを受け取る。ローカライザ又はグライドスロープ信号が、この受信信号に基づいて発生される。ローカライザ又はグライドスロープ信号は、予め定められた周波数の無線で、送信機を通して送信され、航法システムの受信機で受信される。乗り物はこの受信信号に基づいて制御される。航空機が地上、障害物又は特殊用途空域の少なくとも１つからの警戒距離内にある時に接近警報装置が警告を発生し、補助回復要素が発生された警告と遅延に基づいて方向角及びピッチ命令信号を発生する。 （もっと読む）

【課題】
移動体と供給装置が確実に接続して充電を行ない、かつ、移動体と充電装置とが接続したときの設置面積を小さくした移動体システムを提供する。
【解決手段】
本発明の移動体システムは、自律走行する自走式掃除機Ａと、その自走式掃除機Ａの駆動電力を供給する供給装置Ｂとから構成される。自走式掃除機Ａは、本体１と、電力を受給する受給部９を有する吸込口体２とを備える。供給装置Ｂは、自走式掃除機Ａを載置する台座１２と、台座１２とカバー１３とから構成される保持部１３ａを備える。保持部１３ａは、自走式掃除機Ａの吸込口体２を係合して保持する。
供給装置Ｂは、吸込口体２を保持部１３ａによって保持して充電をおこなう。また、供給装置Ｂを縦置きする。これにより、充電時の設置面積を小さくすることができる。 （もっと読む）

【構成】 搬送指令の作成時に塞がっているロードポートへ物品を搬送する際に、物品のロードポートへの到着予測時刻Ｔ1と、ロードポートを塞いでいる物品の取り去り予測時刻Ｔ2とを比較し、時刻Ｔ2がＴ1より早い場合、ロードポートを搬送先とする搬送指令を割付け、時刻Ｔ2がＴ1より遅い場合、ロードポートよりも上流側のバッファを搬送先とする搬送指令を割付る。
【効果】 ロードポートからロードポートへの直接搬送を増すとともに、バッファからロードポートへ転送する場合でも、搬送車が周回走行せずに速やかに転送できる。 （もっと読む）

【課題】管理するコントローラが切り換わる直前であっても、搬送車に搬送指令を割り付けることができるシステムを提供する。
【解決手段】複数のエリア２２・２２・・・に区分された走行経路２と、前記走行経路２に沿って物品を搬送する搬送車１０と、前記エリア２２毎にエリア２２内の搬送車１０を通信を介して制御する搬送車コントローラ６（管理コントローラ６０及びエリアコントローラ６１）とを備えた搬送車システム１において、エリア２２の境界２３付近に搬送車１０が位置する場合に、前記エリア２２・２２の境界２３を挟んで設けられているエリアコントローラ６１・６１が、各々自らの管理するエリア２２内に同一の強制割付指令を送信し（６−４）、強制割付指令を受信した搬送車１０からの応答を受信したエリアコントローラ６１以外のエリアコントローラ６１の強制割付指令がキャンセルされる（６−７）。 （もっと読む）

【課題】吸込み主体の床清掃具の側面から、壁際や障害物周辺のごみを集塵し、壁や障害物との隙間が生じることなく、また細かいごみを舞い上げることなく、掃除残しの無い掃除を実現することができる自走式掃除機を提供する。
【解決手段】床清掃具３が吸引方式となっており、床清掃具３の側面部にのみ空隙を設けて床面と密着して清掃をする。床清掃具３の側面部から延出したガイド部材１３によって案内されて、開口２５を通してごみを集めることができる。集塵したごみは、床清掃具３で直接吸引する、或いは一旦床清掃具に保持しておいて、その後、集塵室１８に集められる。その結果、壁際や障害物周辺のごみを舞い上げることなく吸い込むことができ、掃除残しが無くなる。また、床清掃具３を走行空間内の外壁や障害物に接触させることが無いので、床面との摩擦抵抗が少なく、自走式掃除機の走行に障害とならない。 （もっと読む）

【課題】水中航走体の姿勢を制御する水平スラスタおよび垂直スラスタの動力の省エネルギー化を図ることができる水中航走体の航路制御方法を提供すること。
【解決手段】機体２の左右方向に延びる水平軸線に沿って配置された水平スラスタ７を備えるとともに、予め定められた経路の上を航走するた水中航走体１であって、潮流の影響を受けて、針路と機体方位との間に差が生じ、この針路と機体方位とのなす角度が所定角度以下の場合には、前記水平スラスタが作動しないように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 排土場における整地作業を作業効率よく車両コストの増加を招くことなく行うことができ、しかも走行コースの生成を短時間かつ低コストに簡易に行えるようにする。
【解決手段】 排土場２１のサーベイライン２０の各計測位置データに基づいて、サーベイライン２０に対する垂線Ｌｃが求められ、この垂線Ｌｃに基づいて、サーベイライン２０に対して排土場２１の内向きに所定距離だけ離れた位置が、目標排土点２６′となり、目標排土点２６′に進入するときの基準進入方向３１が、サーベイライン２０に対して垂直方向となる走行コース２７のデータが生成される。
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