【課題】自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、より正確に自走式装置を充電装置まで自律走行させる。
【解決手段】セキュリティロボット４Ｂは、充電装置２の発光部２２により発光された赤外光ビームＭを受光して検出する光ビームセンサ４５２を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部４５Ｂと、赤外光ビームＭを検出した光ビームセンサ４５２の方向に、セキュリティロボット４の進行方向に向いた隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２から等間隔の位置方向Ｑ１と、セキュリティロボット４Ｂの進行方向と、が向くように制御して、本体部４０Ａを回転させる第１回転制御プログラムを実行したＣＰＵと、を備えるよう構成した。 （もっと読む）

【課題】回転動作時における走行速度を向上させて、掃除時間の短縮を適正に図る。
【解決手段】走行時に角速度を検出して検出信号を出力するジャイロセンサ５２と、ジャイロセンサから出力され入力された検出信号を増幅して増幅信号を出力する増幅回路部５３と、増幅信号に基づいて走行方向を検出し、当該検出結果に従って走行部を制御して走行方向を補正するＣＰＵとを備える自走式掃除機であって、増幅回路部は、走行部による直進動作に係る検出信号の所定角速度当たりの増幅率が回転動作に係る検出信号の所定角速度当たりの増幅率以上となるようにオペアンプ５３１と第２抵抗５３３との接続状態を切り換えるスイッチ５３５を備え、直進動作及び回転動作に応じてスイッチを制御するＣＰＵを備える。 （もっと読む）

【課題】無人車両が走路幅からはみだすことを防止しつつ、誘導速度を上げて、作業効率を向上させる。
【解決手段】走行可能境界線８１までの距離ｄが大きくなるほど、無人車両１０の目標速度Ｖが大きく設定される。誘導可能境界線９１までの距離εが大きくなるほど、無人車両１０の目標速度Ｖが増加し、誘導可能境界線９１までの距離εが小さくなるほど、無人車両１０の目標速度Ｖが減少する。対面側車線６２の車両１０´が無人車両１０に接近したと判断されると、無人車両１０の目標速度Ｖが減少されて、より低い誘導速度で走行される。 （もっと読む）

【構成】 ロードポート間通信により、各ロードポートは、他のロードポートでの搬送要求タイマの設定値Ｔと目標搬送量からの変位ΔＨとを学習する。そして（Ｔ，ΔＨ）の平面を適宜の評価関数で評価し、自己よりも効率の高いロードポートを発見すると、自己の搬送要求タイマの値を高効率のロードポートでの値に近づける。
【効果】 自律的に搬送要求タイマを更新でき、しかもシステムの効率を極大化できる。 （もっと読む）

【課題】移動体同士の衝突を簡素な構成により回避することができる移動体設備を提供すること。
【解決手段】複数の移動体3a,3bの夫々に、走行駆動手段SM1,AMP1,SM2,AMP2の駆動量を検出する駆動量検出手段RE1,RE2が設けられ、移動体同士の車間を監視する車間監視用制御手段Wが、移動体の夫々について、駆動量検出手段にて検出される駆動量情報C1,C2に基づいて得られる予測走行移動量と、走行位置検出手段DET1,DET2にて検出される走行位置情報D1,D2に基づいて得られる実走行移動量との対応関係により走行位置情報が適正であるか否かを判別し、適正であると判別された複数の移動体についての適正走行位置情報に基づいて、移動体同士の間隔が予め設定された許容間隔以上離れているか否かを判別し、移動体同士の間隔が許容間隔以上離れていないと判別した場合には、全ての移動体の走行を停止させるように構成されている移動体設備を構成した。 （もっと読む）

【課題】本発明は、上位制御機構と下位制御機構とで構成される自律移動体の行動を制御すべくパーティクルフィルタを適用する際に、自律移動体の現在位置の推定精度を高めることを実現する新たな技術の提供を目的とする。
【解決手段】下位センサの検出値に基づいて推定した自律移動体の状態変化量を処理対象として、その状態変化量の信頼度分布の上下限を設定する手段と、環境測定により推定した各パーティクルにおける自律移動体の状態変化量の信頼度に基づいて、自律移動体の状態変化量の信頼度分布の上下限を設定する手段と、自律移動体の状態毎に設定した上下限を統合する手段と、統合した上下限に基づいて自律移動体の状態変化量の信頼度分布を算出する手段と、環境測定により推定した各パーティクルにおける自律移動体の状態変化量の信頼度を、算出した信頼度分布に基づいて修正する手段とを備えるように構成する。 （もっと読む）

【課題】無人搬送車において、外部との協調動作を行う際の制御方法を提供するものである。
【解決手段】目標速度が設定されてない被牽引区間では走行速度制御６０を停止し且つ操舵制御４０のみを有効とした被牽引モードに切り替える運転モード切替装置７０を搭載したので、被牽引区間では、無人搬送車を外部との協調動作により移動させる際、駆動輪を駆動回転させることなく、マーキング線検出センサ１０で検出されるマーキング線ａに沿って走行するべく操舵輪を操舵することができる。 （もっと読む）

【課題】本発明の目的は、移動ロボットが移動する通路の床材や通路幅などの環境変化に対応して、移動ロボットの制御条件を正確に素早く切り替え出来る移動ロボット装置および移動ロボット制御方法を提供することである。
【解決手段】本発明では、移動ロボット装置が移動する領域を複数エリアに分割し、前記複数エリアのそれぞれに対応した地図情報を記憶する第１の記憶手段と、前記移動ロボット装置の現在位置エリアを検知する位置検知手段と、前記移動ロボットの移動に応じて前記現在位置エリアの地図情報を前記第１の記憶手段から読み出す第１の制御手段と、前記読み出された地図情報を一時記憶する第２の記憶手段と、前記第２の記憶手段に記憶された前記現在位置エリアの地図情報に基づき前記移動ロボット装置の移動を制御する第２の制御手段とを備えたことを特徴とする移動ロボット装置を用いる。 （もっと読む）

【課題】車両に搭乗している重量体の状態に適した姿勢制御を行う。
【解決手段】本実施形態では、図１（ａ）、（ｂ）に示すように、計測器による直接測定、及び／又は、制御結果（履歴）からの推定によって、現在の車両に搭乗している搭乗物を含めた被制御対象全体の実際の力学的特性量を得る（センシング）。そして、図１（ｃ）、（ｄ）に示すように、推定した力学的特性量に基づいて姿勢制御系における制御系特性量を修正することで、制御に利用する。 （もっと読む）

【課題】所望する目的のロボット動作を安定して得られ、しかもロボットの小型軽量化とコスト低減を図ることができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】巡回路に沿って走行される警備ロボット１０の電源として充電式電池２１を使用し、また、巡回路１１の途中に複数の充電ステーション１３ａ〜１３ｃを配置し、これら充電ステーション１３ｂ〜１３ｃに警備ロボット１０が達するごとに、それぞれの充電部３１により前記充電式電池２１を満充電まで充電し巡回警備のための走行を継続させるようにした。また、組み込まれる充電式電池２１として１０Ｃ以上の電流で急速充電できるリチウムイオン二次電池が用いられことも特徴とする。 （もっと読む）

【課題】特別な操作を不要とし、マップ情報記憶手段で使用するメモリを効率的に利用することができる自走式機器を提供することを目的とする。
【解決手段】機器本体１００を移動させる移動手段１０３と、走行をコントロールするコントロール手段１０１ａと、電力を供給する電池１０５と、周辺に存在する障害物を検出する障害物検出手段１０２と、機器本体１００の移動量を算出する位置算出手段１０１ｂと、特定の位置を記憶する位置情報記憶手段１０４ａと、マップ情報を記憶するマップ情報記憶手段１０４ｂを備え、位置情報記憶手段１０４ａで記憶した位置情報から走行空間の広さを求め、マップ情報記憶手段１０４ｂの機器本体１００の位置となる基準点を定めるものである。これによって、機器本体１００の位置となる基準点が自動的に定まり、マップ情報を保存するメモリを効率的に利用することができる。 （もっと読む）

【課題】発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大を防止することが可能な自律移動装置および事故処理システムを提供する。
【解決手段】自律移動装置１は、カメラ１０および通信機１２により取得された事故情報に基づいて、被害の拡大を防止する方策を、方策決定部２４により決定する。そして、方策決定部２４により決定された方策が、アクチュエータ制御部２６などにより実施される。これにより、事故情報が取得されると、上記の方策が実施される。この結果、発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大や新たな事故の発生を防止することが可能となる。 （もっと読む）

一つまたは複数の移動駆動ユニットを作業スペース内で動かす方法が、第一の移動駆動ユニットから、第一の方向に動くために第一の経路セグメントの使用を要求する予約要求を受信する段階を含む。本方法はさらに、前記第一の経路セグメント上に第二の移動駆動ユニットが現在位置されていることを判定する段階と、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているかどうかを判定する段階とを含む。さらに、本方法は、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているのではないと判定するのに応答して、前記予約要求が拒否されることを示す予約応答を送信する段階を含む。本方法はまた、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いていると判定するのに応答して、前記予約要求が承認されることを示す予約応答を送信する段階を含む。

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【課題】好適に高さ調節することができる移動式装置用充電器及び高さ調節機構を実現する。
【解決手段】充電器１００の高さ調節機構９０を筐体１２と脚部２０とスライド部３０とによって構成し、脚部２０の支柱部２２に上下方向に沿って複数形成されている前係合部２３ａと後係合部２３ｂの何れかを、スライド部３０の前係止部３５と後係止部３６がそれぞれ係止し、そのスライド部３０の前係止部３５と後係止部３６が係止した支柱部２２の前係合部２３ａと後係合部２３ｂの高さ位置に対応させて、脚部２０の配置を支柱部２２の延在する方向に切り替えることで、筐体１２から脚部２０が出没する長さを切り替えて、その筐体１２から脚部２０が延び出した長さに応じて、筐体１２の床面からの高さを好適に調節することを可能にした。 （もっと読む）

【課題】全方向移動可能な自律移動車両において、急な減速停止などをすることなく衝突回避をより確実にすると共に、より滑らかな自律的移動を可能とする。
【解決手段】記憶した地図情報に基づいて自律的に移動する自律移動車両であって、略全方向に走行移動可能とする走行手段２と、移動に際して障害となる障害物を検出する障害物検知センサ３と、地図情報を記憶すると共にその地図情報に基づいて、センサ３によって検知された障害物との衝突を回避しつつ、走行手段２を制御する走行制御手段４と、を備える。走行制御手段４は、車両の左右方向の動きを略ゼロに制限した上で前後方向および回転の２自由度の運動を行うように前記回転運動の中心を制御中心として走行手段２を制御し、障害物を回避するために移動方向を変更する際に、衝突可能性が高い障害物位置または該障害物位置に近い車両を含む車両周辺に前記制御中心を設定する。 （もっと読む）

【課題】内輪差に基づく車両の走行軌跡をシミュレーションすることにより、内輪差によるコーナや道路分岐点にある障害物や路肩との接触事故を未然に回避する。
【解決手段】内輪差監視システムは、車両の右左折時、車両の回転中心側の前輪と後輪が描く円弧の半径の差によって生じる内輪差に関するデータを算出する内輪差算出部１５と、内輪差算出部により算出された内輪差に関するデータに基づき、後輪の通過地点と路肩との位置関係をシミュレーションする走行軌跡シミュレーション制御部１７で構成される。 （もっと読む）

【課題】横行走行時における車体のねじれを修正することができる無人搬送車を提供すること。
【解決手段】無人搬送車１によれば、比較的長い距離を横行走行する場合でも、一対の直進用センサ４（第１センサ４ａ及び第２センサ４ｂ）が直進用誘導体Ｘを検知する度に、車体２を直進用誘導体Ｘに対し平行に近づけることができる。よって、例えば、各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲの僅かな速度差や路面Ｇの状態に影響を受けることで、車体２の前後における走行進度のバランスが崩れ、車体２が直進用誘導体Ｘに対し傾斜した（ねじれた）場合でも、その車体２の傾斜（ねじれ）を修正することができる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの移動経路によって所定領域の特性に関する情報を収集して分類する方法及び前記領域特性によって制御されるロボット、前記領域特性を用いたＵＩ構成方法及び装置を提供する。
【解決手段】ロボットの移動経路に沿って所定領域の複数の特性についての情報を収集するセンサー部及び所定の基準情報に領域の特性情報をマッチングさせるか、領域の特性情報を所定基準によって分析し、かつまとめて多数のグループに分類する分析部を備える。 （もっと読む）

【課題】１台で、ペット等の対象物の状態をユーザに確実に知らせることができる自走式装置及び自走式掃除機を提供する。
【解決手段】自走式掃除機１のおいて、所定の対象物に取り付けたＩＣタグから識別情報等を読み取るＩＣタグ読取部１３１と、ＩＣタグ読取部１３１により読み取られた識別情報等を含む監視情報を、ユーザ所有の携帯電話機に送信する通信部１３４と、を備えるよう構成した。 （もっと読む）

【課題】走行面上を移動できる移動ロボットの移動速度と移動方向を、音声や文字を使用しないで、単純でわかりやすく予告表示できる予定経路予告表示機能を内蔵する移動ロボットを提供することにある。
【解決手段】走行面上を移動できる移動ロボットにおいて、移動ロボットを移動させる駆動輪１０と１１を駆動する駆動輪駆動装置１２と、光線を用いて移動ロボットの予定経路を走行面上に描画する予告表示装置１４と、駆動輪駆動装置１２および予告表示装置１４を制御する制御用コンピュータ１３と、を備え、走行面上への描画は所定の時間間隔毎に行うことを特徴とする。 （もっと読む）