【構成】 走行ルートの周回距離Ｌとこれを複数に分割した分割距離Ｐとを記憶し、エンコーダ信号ｅから ｅ modＰ＝ｄ ｅ＝ｃＰ＋ｄ となる値ｃ，ｄを求めて、（ｃ，ｄ）を現在位置とする。
【効果】 １個の基準マークでかつ簡単な補正演算により、エンコーダへの補正を施すことができる。 （もっと読む）

【課題】床面の状態によらず所定の距離を自走する電気掃除機を提供する。
【解決手段】電気掃除機本体１に設けられた複数の車輪（６，１０）と、複数の車輪のうちの少なくとも１つを回転駆動する駆動手段１４と、複数の車輪のうちの少なくとも１つの車輪の回転を検出する回転検出手段１２と、回転検出手段１２の出力信号を基に駆動手段１４の通電を制御する制御手段２０とを有し、制御手段２０は、回転検出手段１２の出力信号を基に電気掃除機本体１が外力によって動かされたことを検知すると、駆動手段１４を通電して車輪の自走を行なうと共に、自走中の車輪の回転速度及び走行距離を検出し続け、検出した回転速度における惰性走行距離と自走距離の目標値との和が所定値となるように駆動手段１４への通電を停止するタイミングを決定する。 （もっと読む）

【課題】軌道上に複数の搬送車を走行させてステーション間で物を搬送する搬送システムにおいて、複数の搬送車の連携動作を制御することにより、搬送システム全体の搬送効率を向上させる。
【解決手段】位置情報取得手段３０２により得られた搬送車３０１Ｆ、３０１Ｇの位置情報及び作業状態監視手段により得られた作業状態に基づいて、先行搬送車３０１Ｆがステーション２００Ａに停車して搬送物の受け渡しをしており、且つ、当該先行搬送車３０１Ｆと後行搬送車３０１Ｇとの間隔が設定値以下になったと判断したとき、搬送車３０１Ｇの搬送物の属性情報に基づいて、後行搬送車３０１Ｇに、先行搬送車３０１Ｆが停車しているステーション２００Ａを搬送先とする搬送物が積載されているか否かを判断し、積載されている場合には、先行搬送車３０１Ｆに対して搬送物の受け渡しを中止させて次のステーション２００Ｃに移動させる制御を行う。 （もっと読む）

【課題】乗員や積載物等の重量等により変化する車輪半径を算出する。
【解決手段】本実施形態では、倒立振り子の姿勢制御を利用した車両を対象とする。そして、最低２台の車両が走行している際に、車両間の相対速度ΔＶと、双方の車両の車輪角速度ω_L、ω_Fを１組のパラメータとし、これを複数回計測し、双方の車両の車輪有効半径Ｒ_L、Ｒ_Fを、式（ΔＶ＝Ｖ_L−Ｖ_F＝ω_LＲ_L−ω_FＲ_F）の連立方程式から算出する。
これにより車輪半径を逐次正確に把握することができ、そのときの車両の移動距離や速度を正確に求めることができる。特に、車両重量やタイヤ空気圧が設計値から変動していても、実際の車輪半径を算出（推定）することができる。 （もっと読む）

【課題】配置されている無線タグの配置を工夫することで、無線タグに記録されている情報を管理することなく少ない情報で自立走行車両の自立走行を実現する自立走行車両システム及び無線タグの配置構造を提供する。
【解決手段】７種類に識別されている情報のうち何れか１つが記録されている無線タグ１１を等間隔に規則正しく並べる。そして、無線タグリーダ１３が複数取り付けられた自立走行車両１２で、無線タグ１１の情報を読み取り予め設定されている情報に基づいて進行方向の推測と微調整とを実現する。 （もっと読む）

【課題】頻繁に加減速や走行停止を繰り返すことのない安定した追従を行いながら先導者が先導者追従車両に自由にアクセスでき、先導者追従車両の動きを操作できる先導者追従車両を実現する。
【解決手段】先導者追従車両１が追従制御を行う追従目標位置は原点が先導者の現在位置、Ｘ_Ｌ軸が先導者の進行方向として定義された先導者中心座標系１０３において、距離１０１、角度１０２で追従制御指示装置を用いて先導者から指定される。角度１０２、距離１０１は先導者が突然立ち止まった場合にも先導者に追突することなく安全に停止できる距離や周囲環境のセンシング範囲に制限される。追従目標位置の指定には先導者追従車両１が先導者に対して前進して追従するか後進して追従するかも指定する。前進か後進かを指定できることで先導者によって先導者追従車両が可能な動きの全てを操作することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】往復走行工程の終了検知を精度よく行うことができるようにした自律走行装置を提供することを目的とする。
【解決手段】部屋情報を記憶する部屋情報記憶手段１と、部屋情報から基準となる往復回数を計算し、基本往復回数として出力する往復回数計算手段２と、基本往復回数から基本走行時間を計算する走行時間計算手段３と、終了時刻入力手段４と、基本走行時間と終了時刻から走行開始時間を決定する走行開始時間決定手段５と、計測走行時間手段６と、基本走行時間と計測走行時間手段６による走行時間を入力として走行工程終了を判断する走行工程終了判断手段７とを備えたものである。これによって、部屋に応じて基本走行時間を決定し、基本走行時間と走行時間を入力として走行工程終了を判断するので、非常に簡単な構成でかつ精度良く往復走行の終了を判断することができる。 （もっと読む）

【構成】 走行ルートのレイアウト情報で、開放距離を示すパラメータを指定し、コントローラと走行車８，１０とが共有する。各走行車８，１０はレイアウト上のパラメータを開放距離に変換するテーブルを持ち、ブロッキングしたポイントを通過後、開放距離だけ走行すると、ブロッキングの解除を地上コントローラ３へ要求する。
【効果】 レイアウト情報を複雑にせずに、複数種の走行車に対して区間毎に最適な車間距離を設定できる。 （もっと読む）

【課題】充電池を搭載した移動体が、充電器に自走して到達し、充電する構成を実現することをもくてきとする。
【解決手段】充電器１８から発射される赤外線の線束の左右の限界を移動体１に搭載した左信号受信部１２、右信号受信部１３によって検出し、線束の中心に向かって進行し、再度線束の中心を検出することを繰り返す。また、移動体１の充電用接点１１の左右には左ガイド１６、右ガイド１７が設置され、充電器１８側に摺動可能に設けられた電力供給用接点２３と充電用接点１１が嵌合するのを助ける構成とした。 （もっと読む）

【課題】 防災や防犯用に利用でき、安価で導入し易いロボットシステムを提供することである。
【解決手段】 監視対象エリア１の必要箇所に設けた防災センサ、防犯センサ等の異常検出センサＳ１〜Ｓ５と、異常を検出したセンサのセンサ特定情報を出力するセンサ管理装置２と、上記監視対象エリア１内を無軌道走行する自走式ロボットＡと、この自走式ロボットＡを制御するロボット制御装置３を設け、ロボット制御装置３は、センサ管理装置２からセンサ特定情報を受信する受信部４と、自走式ロボットの走行起点から特定の異常検出センサに対応する位置Ｐ１〜Ｐ５までの経路情報Ｒ１〜Ｒ５を記憶する経路記憶部６と、特定の経路情報を上記自走式ロボットＡに対して発信する発信部７と、受信したセンサ特定情報に対応した経路情報を上記経路記憶部６から抽出して、それを、自走式ロボットＡへ発信する処理部５とを備えた。 （もっと読む）

【課題】高価で複雑なセンサを用いることなく、輝度分布の変化が大きい屋外で適用でき、磁気テープや光学式テープなどを用いずに容易に経路変更ができるナビゲーション装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】移動可能な自律移動体１に搭載されたナビゲーション装置１０。自律移動体の移動方向の画像を一定時間間隔で撮影するカメラ１２と、記憶装置と演算装置を有しカメラの画像に基づき自律移動体を制御する制御装置１８とを備える。制御装置は、教示走行時において自律移動体が所定の走行経路を移動する際に所定のセンサ情報を記憶し、自律走行時において記憶したセンサ情報と現時点のセンサ情報とを比較して、自律移動体が前記走行経路を移動するように自律移動体を制御する。所定のセンサ情報は、少なくともカメラによる撮影画像と自律移動体に対するコマンドを含む。 （もっと読む）

【課題】 ショッピングセンタなどにおいて、ユーザを必要な場所まで誘導するカートロボットを用いたシステムを提供する。
【解決手段】
ユーザの買物経路を誘導するシステムであって、管理サーバは、商品棚位置情報、店舗内のカメラからの混雑情報、およびカートロボットの経路情報を格納し、各情報をカートロボットに送信し、カートロボットは、商品棚位置情報をもとに目的とする棚位置までの距離を最短とする経路計画を生成し、当該経路にしたがってカートを移動させ、曲がり角を検出したときに、ステアリング操作が自動的に行われることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】目標排土点のみを教示することで走行コースを作成できるようにして、教示作業の効率向上等を図り作業効率を向上させる。また無人車両同士の干渉を確実に防止し、しかも精度よく目標に到達できるようにする。
【解決手段】目標排土位置４１を、目標進行方向４３とは逆向きとなるホッパ坑４０から遠ざかる方向に、無人車両１０の車体がホッパ坑４０に干渉しなくなる位置までずらした位置が、補正目標排土位置４２として求められる。つぎに、ホッパ坑４０の領域６１が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０として作成される。つぎに、このホッパ迂回領域６０と、補正目標排土位置４２と、前記目標排土位置４１における目標進行方向４３とに基づいて、無人車両１０が、ホッパ迂回領域６０と干渉しないで、補正目標排土位置４２に目標進行方向４３で進入するように、無人車両１０を誘導走行させる補正走行コース７０´が作成される。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、簡単な構成により、現在地や目標地点の変更に柔軟に対応して移動経路を生成すると共に作業内容の変更に柔軟に対応可能とする。
【解決手段】自律移動装置１は、ノード情報を含む地図情報４１ａを記憶する記憶部４１と、移動経路を生成する経路生成部４２と、動作と走行を制御する動作制御部４３とを備え、ノード情報は、走行領域を区分して成る区分領域の入り口を示す主ノードと区分領域内のサブノードの情報を含み、記憶部４１は、区分領域動作情報４１ｂをさらに記憶し、経路生成部４２は、主ノードを用いて移動経路と区分領域をたどる順序を定めるシナリオを生成すると共にサブノードを用いて区分領域内の移動経路を生成し、動作制御部４３は、区分領域動作情報４１ｂに基づいた動作を実行する。走行領域を区分して成る区分領域毎に動作情報を持たせるので、区分領域毎に走行時の動作や作業内容をきめ細かく柔軟に設定できる。 （もっと読む）

【課題】住人等の快適性を確保した上で移動体を走行させる際の有用性を高めることができる移動体システムを提供する。
【解決手段】建物１０において、１階フロアのほぼ中央部であって、ダイニング１３、玄関部１１及び納戸１６により囲まれた部位にはロボット収容室２１が設けられている。ロボット収容室２１には複数の部屋に直接通じる複数の出入り口２２〜２４が設けられており、それら各出入り口２２〜２４にはそれぞれ扉体２５〜２７が設けられている。本建物１０においては、ロボット収容室２１を起点及び終点として、部屋ごとの走行経路が設定される。そして、移動ロボット４０は、メモリに記憶された地図情報を参照しつつ走行経路に基づいて走行する。 （もっと読む）

【課題】外界センサを用いることなく、走行中の誤差を自動的に修正して自律走行することのできる自動搬送台車およびその制御方法を提供する。
【解決手段】入力された経由点から求めた経路を移動中に、各駆動ユニットの移動量を求めて、その移動量を平均化することで荷台全体の移動量を求め、荷台の移動量が許容範囲内である場合には求めた荷台の移動量から各駆動ユニットの現在位置を求める一方、所定の許容範囲内を超える場合には、誤差のある駆動ユニットを除いた平均値を荷台の移動量として、各駆動ユニットの現在位置を求める。 （もっと読む）

【課題】周囲の走行環境に適応して安全な車両走行が行える車両走行制御装置を提供すること。
【解決手段】車両状態と外部環境に基づいて自車の目標速度パターンをＥＣＵ１０にて随時生成し、他車と隊列して走行する際に自車の目標速度パターン及び他車の目標速度パターンに基づいて隊列走行速度パターンを随時生成し、その隊列走行速度パターンに応じて
スロットルアクチュエータ３２などを作動させて車両の走行制御を行う。これにより、隊列内における先行車両の走行制御誤差の重畳によって後方側の車両の走行制御誤差が大きくなることを防止できる。 （もっと読む）

【課題】障害物の周り、部屋の隅、壁際等に掃除残しが無く掃除するように走行する自走式掃除機を提供する。
【解決手段】自走式掃除機は、第１移動範囲２２ａの外周の壁２１に沿って点Ｐ１まで走行する。点Ｐ１に到達すると、Ｘ軸２５ａ方向に旋回し、掃除機本体１の幅である点Ｐ２まで走行する。点Ｐ２まで走行したら、掃除機本体１をＹ軸２５ｂ方向に旋回し、往復走行を開始する。往復走行中、検出センサ７が障害物２３を検出すると、自走式掃除機は、点Ｐ５まで走行し、掃除機本体１をＸ軸２５ａ方向に旋回し、障害物２３に沿って掃除機本体１の幅分走行し、掃除機本体１をＹ軸２５ｂ方向に旋回する。 （もっと読む）

【課題】作業領域の片付けと作業を同時に行いながら、機器本体の走行可能な作業領域での作業をくまなく行うことができる自走式機器を提供することを目的とする。
【解決手段】機器本体１００を移動させる移動手段１０３と、機器本体の走行をコントロールするコントロール手段１０１と、電力を供給する電池１０５と、障害物を検出する障害物検出手段１０２と、機器本体の作業手段１０４と、移動手段により移動した量を算出する移動量算出手段１０６とを備え、コントロール手段１０１は、作業領域を複数に分けた小領域毎に機器本体１００を順次移動させて作業領域全体の作業を行うようその走行をコントロールするものである。これによって、機器本体１００が走行する小領域毎に順番に片付けることで、自走式機器と共同で作業領域の片付けと作業を同時に行いながら、機器本体の走行可能な作業領域での作業を効率的にくまなく行うことができる。 （もっと読む）

【課題】ほこりのある部分のみを掃除するようにし、掃除時間の短縮化と、無駄な消費電力を抑え、効率的な掃除が行える掃除機システムを提供することを目的とする。
【解決手段】掃除機２００は掃除機側通信手段２０１を有し、掃除機とは別個に動作する移動体手段１００は、ほこり、障害物、移動量を検出するセンサ手段１０３、掃除機と双方向で通信をする移動体側通信手段１０４、走行するための駆動手段１０２、これら各手段を制御する制御手段１０４、および電源１０５を有し、センサ手段１０３の検出結果に基づき移動体側通信手段１０４と掃除機側通信手段２０１間の通信信号により掃除機２００を誘導するようにしたものである。これによって、移動体手段１００が予め掃除をする場所を特定し、掃除機２００を誘導するので、ほこりのある部分のみを掃除することになり、掃除時間の短縮化と、無駄な消費電力を抑え、効率的な掃除が行える。 （もっと読む）