【課題】多数の台車が複数のベイ（ループ）を相互に行き来するようなシステムにおいて、他のベイから乗り入れる台車も考慮して、搬送要求に最適に対応する台車に搬送指令を行う搬送台車システムを提供する。
【解決手段】複数のゾーンを有する搬送台車システム１０であって、各ゾーン毎にゾーンコントローラ３を設け、各ゾーンコントローラ３が、その管理するゾーン内で搬送が必要なステーションＳＴが発生した場合に、該ゾーン内に在席している、最先に該ステーションに到着し荷掴み可能な台車１に搬送指令を割り付ける台車割付手段３ｂを備えた。 （もっと読む）

【課題】別のゾーンへ分岐、合流する際のブロッキング制御を良好に行うことを課題とする。
【解決手段】複数のゾーン１０，…，１０を有し、各ゾーン１０毎にコントローラ１１，…，１１を設けた搬送台車システム１００であって、各コントローラ１１に、隣接するゾーン１０のコントローラ１１に対して、分岐または合流箇所におけるブロッキング制御を行うための情報を送信する手段を設けたところに特徴を有する。 （もっと読む）

【課題】ループ状の走行ルート内に複数の台車が進入した際に、当該ループ内の台車に対しコントローラから進入許可（ブロッキング解除）の信号が所定時間内に発せられない場合には、一の台車が直近の待避路に進行することにより、複数の台車によるデッドロックの回避が可能な搬送台車システムを提供する。
【解決手段】各台車が走行しようとするポイントのブロッキングと通過したポイントのブロッキングの解除とをコントローラに要求するようにした搬送台車システムであって、台車１（Ｃ）がコントローラに対しブロッキングを要求してから、所定時間内に進入許可が与えられない場合に、ブロッキング要求を別の方向のポイントｆに変更するポイント変更手段を設けた。 （もっと読む）

【課題】 水面に浮上する手間やトランスポンダなどを設置する手間などを省けるようにする。
【解決手段】 水中航走体に予め与える航走経路中に、相互に交差する緯度検出経路４４と経度検出経路４６とからなる位置修正用経路４３を設定する。水中航走体は、慣性航法により検出した位置に基づいて、緯度検出経路４４と経度検出経路４６とを連続して航走する。位置修正用経路４３を航走中の水中航走体と支援船との相対位置を音響測位する。支援船について求めた位置と音響測位した相対位置とに基づいて、水中航走体が実際に航走した緯度、経度を求める。水中航走体が実際に航走した緯度、経度と位置修正用航路との偏差δＬＡＴ、δＬＯＮを求め、この偏差を水中航走体に与えて検出位置を修正する。 （もっと読む）

【課題】 移動体の操縦中において利用者に発生する突発的な不具合に的確に対応することが可能な遠隔操作システムを提供すること。
【解決手段】 この遠隔操作システム１は、移動体である自動車１０の利用者に代わって自動車１０を遠隔操作するためのものであって、自動車１０を利用者が操縦している間における利用者の状態データを取得する状態検出センサ１０１及び送受信部２０１と、当該取得した状態データに基づいて、利用者が自動車１０の操縦を続行することが可能か否か判断する状態判断部２０２と、状態判断部２０２が、利用者は自動車１０の操縦を続行することが不可能であると判断した場合に、自動車１０の操縦を利用者以外のオペレータに切り替える代行決定部２０３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】掃除空間を区画しこの区画された空間内部を走行する経路とそれら区画された空間の掃除順序を定めたロボット掃除機の走行方法を提供する。
【解決手段】掃除する空間の含まれた仮想空間を設定し、この仮想空間を１つ以上のセル５２に区画する１つ以上の設定段階と、前記各セルに割り当てられ、割り当てられたセルを掃除するように走行するとともに、割り当てられたセル内部で一部の走行が相互に直交する方向を有する１つ以上の掃除段階と、前記各掃除段階または前記各設定段階が終了した後に実行され、前記仮想空間が前記セルを単位としてらせん方向５６に掃除されるように、次に掃除するセルに走行してこのセルに割り当てられた前記掃除段階を実行する１つ以上の転換段階と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 ロボットが充電ステーションで電池充電中であっても、走行機能以外のロボット機能を中断することなく働かせておくことのできる充電制御システムを小型低コストで提供する。
【解決手段】 充電アダプタＣからの交流電気によって常時充電状態にある第２の電池５を備えた充電ステーションＢを備え、ロボットＡが充電ステーションに接続されたときに、ロボットの第１の電池３と制御部１とを結ぶ回路が切断されると同時に充電アダプタＣとロボットＡの第１の電池３との回路がつながって該電池を充電すると共に、充電ステーションＢの第２の電池５がロボットの制御部１に電源として接続されるように動作する回路切替手段Ｄを備えている構成とする。 （もっと読む）

【課題】本発明の目的は、システム全体を一元的に掌握する機器や、無線基地局を相互に結ぶこと必要とせず、交差点における無人車両の衝突を確実に防止することができる無人車両の走行制御方法及び無人車両の走行制御システムの提供にある。
【解決手段】無線基地局１３との無線通信を行う無人車両１２の走行制御方法であって、交差点の状況を示すルート内交差点情報を無人車両１２に保持させ、交差点に対する無人車両１２の進入・退出状況を示す交差点管理情報を無線基地局１３に保持させ、無人車両１２が交差点の手前に達したとき交差点管理情報を更新し、更新後の交差点管理情報に基づいて交差点に対する無人車両１２の進入可否を判別するとともに、進入可否の判別結果を無人車両１２に認識させ、無人車両１２を交差点に進入又は待機させ、無人車両１２が交差点に進入又は待機した後、交差点管理情報を更新する。
（もっと読む）

【課題】 構成の簡素化を図りながら、駆動用走行車輪のスリップによる不都合の発生を抑制できる物品搬送装置の提供。
【解決手段】 電動モータの駆動用電力を検出する電力検出手段が設けられ、走行制御手段が、増速運転を行うときの電動モータの回転速度に対する電動モータの駆動用電力の適正値Ｐを記憶して、増速運転の実行中において、電力検出手段にて検出される駆動用電力Ｄが適正値Ｐより設定量Ｒ小さいか否かを判別し、小さいことを判別したときには、増速運転における設定加速度および減速運転における設定減速度を小さくすべく補正するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】搬送装置の走行系のエンコーダの誤差が累積して、連続稼働時間が制限されることを防止する。
【解決手段】スタッカークレーンのサーボモータの回転数をエンコーダで検出して、カウンタで加算する。カウンタのメンテナンスが必要な定格より小さないき値を定めておき、カウンタ値がいき値に近づくと、事前にスタッカークレーンを原点へ復帰させ、カウンタをリセットする。
【効果】カウンタ値が定格を越えないので、スタッカークレーンの連続稼動時間を長くできる。 （もっと読む）

【課題】常に部屋の大きさに応じた作業時間を設定して自律走行作業を実行し、大きさの異なる各種部屋に対して柔軟に対処する。
【解決手段】手動掃除時には手動操作用吸引機構が取り付けられ、自動掃除時には自動用吸引機構が取り付けられ、車輪で走行するロボット本体を使用し、ある部屋においてロボット本体を手動操作して掃除を行い、そのときの手動掃除時間を計測して記憶し、その後、その部屋を自動掃除する時には記憶してある手動掃除時間に基づいて自動掃除時間を求める。そして、ロボット本体は設定された自律掃除時間に基づいて部屋内を自律走行しつつ掃除を実行する。 （もっと読む）

【課題】各移動領域において適切な移動経路を作成することのできる移動経路作成装置を提供する。
【解決手段】移動ロボットが所定の領域内を移動するときに利用する移動経路を作成する移動経路作成装置であって、所定の領域の間取りを示す間取り情報を保持する間取り情報保持手段１０４と、間取り情報保持手段１０４が保持する間取り情報から、移動経路に関する特徴を示す画像情報である特徴情報を抽出する特徴情報抽出手段１０８と、特徴情報抽出手段１０８が抽出した特徴情報に基づいて、特徴情報に対応する位置を移動ロボットが移動できるか否かを推定する移動可否推定手段１１０と、移動可否推定手段１１０が特徴情報に対応する位置について推定した移動ロボットの移動可否に基づいて、移動経路を作成する移動経路作成手段１２４とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 小型化を図ることができる上、低価格で得られる搬送システムを提供すること。
【解決手段】 移送装置１，２によるワークＷの移送と台車３によるワークＷの搬送とを組み合わせて行い、前記台車３が、所定の経路を走行すると共にワーク受け渡し位置Ｐ，Ｑで停止し、ワーク受け渡し位置Ｐ，Ｑに停止した台車３と前記移送装置１，２との間でワークＷが受け渡しされる搬送システムであって、台車３に搭載されこの台車３を制御する台車側コントローラ６と、移送装置１，２を制御する装置側コントローラ５とを備え、前記二つのコントローラ５，６間における情報データの授受を、点滅光の投受光によって行うように構成されている。
（もっと読む）

【課題】 物品搬送車を無駄に走行させないようにしながら、搬送効率の低下を防止できる物品搬送設備の提供。
【解決手段】 走行制御手段は、走行予定経路１の両側方について、物品搬送車２の横幅方向において走行予定経路１から干渉物Ｗまでの非干渉距離を、走行予定経路１の経路長手方向の位置と関連付けて記憶して、経路走行の障害となる障害物Ｂが存在する場合に、物品搬送車２の横幅方向での障害物Ｂの存在位置、および、非干渉距離に基づいて、物品搬送車２を走行予定経路１から横方向に離脱させて前進させたのち走行予定経路１に復帰させる形態で、障害物Ｂを迂回させるように走行させる迂回走行を行ったときに、干渉物Ｗが迂回走行の障害となるか否かを判別し、干渉物Ｗが迂回走行の障害とならないときには、迂回走行を行うべく、走行手段の作動を制御するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】ドア通過などの作業を情報に含んだ自律移動経路を自動的に生成して経路移動を実行することができ、また、大規模なエリアの経路計画を高速に求めることができるようにすること。 【解決手段】情報を入力する入力手段３、４と、情報を格納する格納手段５と、ロボットの経路を生成する処理手段１とを備え、前記格納手段５に、ロボットの経路となる廊下や部屋等を適当な単位に分割し、該分割した各単位の情報であるノード要素とロボットが移動できる隣接する前記ノード要素間を接続する情報であるコネクタとを備える地図データを格納し、前記入力手段３、４より前記ロボットの移動開始地点と移動目標地点が与えられた時、前記処理手段１は、前記格納手段５の前記ノード要素と前記コネクタの探索から、前記ロボットの通過するコネクタのリストを生成する。 （もっと読む）

【課題】 自律移動ロボットにおいて、加速度の大きい機敏な動作を実現する。
【解決手段】 自律移動ロボット１は、筐体に設けられ周囲の物体を検出する障害物検知センサ６５と、筐体の傾き角度を検出する傾斜角度測定手段８とを備える。傾斜角度測定手段の測定角度に従って、障害物検知センサは検出範囲ＲＳを変更する。また、障害物検知センサを自律移動ロボットの傾斜方向に角度を変えて複数設け、傾斜角度測定手段が測定した角度に応じて、複数の障害物検知センサの信号を選択する方法も有効である。 （もっと読む）

【課題】 スム−ズに自動充電を行うことが可能な充電式走行システムの提供を課題とする。
【解決手段】 本体ＢＤが壁Ｗに対して平行となっているときに、回転軸Ｃから壁Ｗに対して垂直に延びる直線と、横壁センサ３６との距離（ａ）、および、充電装置１００の給電部１０２の幅（ｂ）とについて、ａ＝（１／２）ｂの式を満たすように横壁センサ３６の設置位置が定められているため、その後、本体ＢＤの背面側中央に設置された充電端子２７ａと、充電装置１００の給電端子１０２ａとを対向させるように本体ＢＤを旋回させたときに、充電端子２７ａと給電端子１０２ａとがずれることなく対向することとなる。 （もっと読む）

【課題】自律走行装置が目標地点に向かって移動しながら位置ずれ修正を行い、多数地点での作業を連続で短時間に行うことを可能とすること。
【解決手段】自律走行車付属カメラにて天井、壁面の目標地点を検出し、予め入力した目標地点との位置ずれ情報を算出し、経路積算値および位置ずれ情報を台車運動方程式に算入して台車位置制御を行うことにより、移動中に目標地点からの位置ずれ修正を行い、作業機器による作業を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 カート倉庫内で、前方に駐車中のゴルフカートの電源が既にＯＦＦの場合でも、安全に、車間距離を詰めた状態で駐車が可能な電磁誘導式ゴルフカートの停止制御方式を提供する。
【解決手段】 送信器25と受信器26とを備えた追突防止装置27と、障害物検出装置44とを備えた電磁誘導式のゴルフカート30を用いる。そして、ゴルフカート30がカート倉庫へ入庫をする場合には、低速で走行させ、追突防止装置27の作動を停止させて、障害物検出装置44のみによって前方に障害物が検出されるまで走行を続けた後に停止をさせる。さらに、カート倉庫へ入庫をする場合には、通常速度で走行する場合に比べて、障害物検出装置44の検出距離を短くする。 （もっと読む）

ロボットと遠隔制御ステーションとを含む、遠隔制御されたロボット・システム。ユーザは遠隔制御ステーションからロボットの動きを制御できる。遠隔制御ステーションは、広帯域ネットワークを介して送信されるロボット制御指令を発生させることが可能である。ロボットは、ネットワークを介して遠隔制御ステーションに送信されるビデオ画像を作成するカメラを有する。ユーザは、ロボット・カメラによってもたらされたビデオ画像を見ながら、ロボットの動きを制御することができる。ロボットが時間間隔の間にロボット制御指令を受信しない場合、ロボットは自動的に動きを停止できる。遠隔制御ステーションが時間間隔内に更新されたビデオが画像を受信しない場合、ステーションは停止指令をロボットに送信することができる。
（もっと読む）