【課題】 排土場における整地作業を作業効率よく車両コストの増加を招くことなく行うことができ、しかも走行コースの生成を短時間かつ低コストに簡易に行えるようにする。
【解決手段】 排土場２１のサーベイライン２０の各計測位置データに基づいて、サーベイライン２０に対する垂線Ｌｃが求められ、この垂線Ｌｃに基づいて、サーベイライン２０に対して排土場２１の内向きに所定距離だけ離れた位置が、目標排土点２６′となり、目標排土点２６′に進入するときの基準進入方向３１が、サーベイライン２０に対して垂直方向となる走行コース２７のデータが生成される。
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【課題】より少ないセンサによって、床面までの距離を測定し、掃除機本体周辺の障害物を検知し、更に充電台を検知することを可能にするものである。
【解決手段】自走式掃除機本体と、充電台とからなる。自走式掃除機本体は、障害物を検知する距離センサおよび床面を検知する下方センサからなるセンサ手段と、前記センサ手段の検知結果により、前記移動手段及び前記掃除手段を制御する制御手段と、充電池を有する電源部と、前記充電池への充電を受ける受電端子とを備える。充電台は、前記受電端子と電気的に接続する給電端子と、充電台の所在を告知するための告知信号を発信する充電台ビーコンとを備える。制御手段は下方センサによって告知信号を検知させ、その告知信号に基づき受電端子を給電端子に接続するよう移動手段を制御する。 （もっと読む）

【課題】無人搬送車の運行効率を高めることができる無人搬送車の運行制御装置を提供する。
【解決手段】無人搬送車の運行制御装置は、誘導経路３に沿って走行する無人搬送車２と、番地データを有する番地板１５と、無人搬送車２と動作情報を送受信する付帯制御盤２０とを備え、無人搬送車２が、番地板１５を検出する番地板検出部と、付帯制御盤２０と動作情報を送受信する送受信部と、通信制御手段２０へ動作情報の問合せを含む通信条件を、走行中及び停止時の走行条件を含む形式で設定する通信条件設定部と、付帯制御盤２０によって指示される有効な動作情報により無人搬送車の動作を制御する制御部とを備える。また、上記通信条件設定部は、付帯制御盤２０によって指示される動作情報を有効とする照合有効区間Ｌ１、Ｌ２のデータを備える。 （もっと読む）

【課題】非線形ダイナミクスを有する制御対象についてモデル化を容易にし、求められたモデルを用いて非線形ダイナミクスを有する制御対象の制御を可能とすることである。
【解決手段】車両制御システム３０は、大別して２つの機能及び構成に分けて考えることができる。その１つは、モデル化コンピュータ４０によって実現されるもので、車両１０の制御特性を模擬した模擬車両２０から、制御に関するパラメータを多数収集し、それを用いて、非線形状態変数ｘと線形入力変数ｕについて


の形式で車両１０のモデル化を行う。その２は、車両制御コンピュータ７０によって実現されるもので、モデル化コンピュータ４０によって得られた車両１０のモデルを用い、実際の車両１０について、姿勢制御が行われる。 （もっと読む）

【構成】 処理装置群Ａのロードポート２４を次の搬送先とする際に、その直上流側のエリアのバッファ群３２−１，次に上流側のエリアのバッファ群３２−２の順となる頻度で、直上流側を優先して上流側からバッファを割付ける。
【効果】 物品の次の処理先となるエリアの渋滞を防止する。 （もっと読む）

【課題】設備コストの増大や交換のための労力手数を要することなく、無人搬送車の使用態様を合理的に利用して効率よくバッテリー充電することができる無人搬送車の自動充電システムを提供する。
【解決手段】無人搬送車１がワーク移載位置７に停止されたとき、該無人搬送車１とワーク移載位置７に設けられた地上側電源部８との間で機械的かつ電気的に接続可能な充電接続ユニット９Ａ，９Ｂと、該充電接続ユニット９Ａ，９Ｂが接続されたとき、地上側電源部８からバッテリー６ヘ自動的かつ可逆的に電源供給するバッテリー充電用回路１０と、その充電に併行して地上側電源部８からモータ２−１，…，２−ｎ及び走行制御用コントローラ４ヘ自動的かつ可逆的に電源供給する給電回路１１とを具備させている。 （もっと読む）

【課題】搬送システムの実稼動中に走行時の加速度を計測することで早期に異常箇所を特定し、搬送システムの停止や事故を未然に防ぐようにした搬送装置の設備監視方法を提供すること。
【解決手段】搬送車２が走行レール１上を走行する搬送装置において、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の３軸方向を独立して計測する２組の加速度センサＳ１、Ｓ２を搬送車２に設置し、搬送車２が走行する際の加速度センサＳ１、Ｓ２の各軸ごとの加速度を計測し、計測値に基づいて設備の状態を判断する。 （もっと読む）

【課題】ゴミ量に応じて効率よく掃除を行うことができる自走式掃除機を提供することを目的とする。
【解決手段】車輪１０５ａ、１０５ｂと、走行セルマップ記憶手段１０４と、走行セル位置検出手段１０９と、予め決められた走行パターンで走行するように車輪１０５ａ、１０５ｂを制御する走行制御手段１１４と、複数位置に分割して設けた吸引手段１０２ａ〜１０２ｃと、この吸引手段毎のゴミ量を検出するゴミ量検出手段１０３ａ〜１０３ｃと、ゴミの多い位置を学習するゴミ多量セル位置学習手段１１１とを備え、走行中にゴミ多量セル位置学習手段１１１で学習した位置毎のゴミ量に応じて走行経路を決定する。これによって、細かく走行経路上におけるゴミが多い位置を学習し、その学習内容をもとにオーバーラップ量を細かく設定してゴミ量に応じて効率よく掃除を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】水や食べ物をこぼすなど、突発的に発生する汚れに対し迅速に清掃できるようにする。
【解決手段】人間が汚れ（清掃対象位置）２１を発見したら、例えばその位置に無線通信機能を持つマーカ２２を置く。マーカ２２からは無線信号が発信されるので、自律走行機能，床面清掃機能および無線通信機能を持つロボット１１により、清掃の要求が発せられたことを認識する。そして、ロボット１１は、例えば電波強度などを計りながら発信位置へと逐次接近して行き、マーカ２２を捜索することにより清掃エリアを決定し、清掃を実施する。 （もっと読む）

【課題】２輪駆動の移動装置において、高価なセンサを用いずに、駆動輪が障害物に接触したことを駆動輪毎に検出することを可能とし、安価に障害物や移動装置自身の損傷を防止することを可能とする。
【解決手段】移動装置は、制御部の制御により駆動輪が駆動されて移動を開始する（Ｓ１）。移動装置は、駆動モータの出力トルクが制御部により制御されることにより、移動経路を移動する（Ｓ２）。移動装置１が移動中に、障害物が駆動輪に接触したとき、移動を継続させるために必要な駆動モータの出力トルクが大きくなる。制御部は、左右２つの駆動モータのうち、何れか一方の出力トルクが所定値を超過したときに（Ｓ３でＹＥＳ）、その駆動モータにより駆動される駆動輪に路面上の障害物が接触していることを検出する（Ｓ４）。制御部は、この障害物を回避するように２つの駆動モータの駆動を制御し、障害物を回避する動作を実行させる（Ｓ５）。 （もっと読む）

【課題】 物品搬送車に対する衝撃を抑えながら物品の搬送効率を向上させることができる物品搬送設備を提供する。
【解決手段】 物品搬送車の上下方向での加速度を検出する加速度検出手段を設け、加速度検出手段の検出情報に基づいて、走行経路中における物品搬送車の上下方向での加速度が減速用設定加速度より大きい走行経路部分についての目標走行速度を設定量減速側に補正する。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットの現在の状態（作業実行中／移動中／待機中／異常状態など）を容易に確認することができるロボットシステム及び移動ロボット管理装置を提供する。
【解決手段】発光制御される少なくとも１つの発光部品を有する複数の表示パネルを移動ロボットの通路の床面に配置するとともに、該通路上の各表示パネルが配置された各地点（基点）で、移動ロボットの重みによる圧力を計測するようにそれぞれ配置された複数の圧力センサを配置する。ロボット管理装置の位置管理部は、複数の圧力センサのそれぞれで計測された圧力値を基に、複数の表示パネルのそれぞれが配置されている複数の基点のうち、移動ロボットの存在する基点を検出する。表示制御部は、移動ロボットから送信された該移動ロボットの状態と位置管理部で検出された基点とに基づいて、複数の表示パネルを発光制御する。 （もっと読む）

【課題】 精度の高い自己位置の同定を行ないつつ、計算量を削減することが可能な状態ベクトル推定方法により制御される自立型移動体を提供する。
【解決手段】 自立型移動体であるサイバーローデント１００においては、赤外線近接センサ２０４．１〜２０４．６からの観測信号に基づいて、制御部３００は、混合カルマンフィルタ法により、次タイムステップまでの観測情報の履歴が与えられた場合の状態ベクトルの事後分布を複数個のガウス関数成分からなる混合ガウス分布として算出し、この算出されたガウス関数成分により予測分布を更新しつつ、演算を繰り返して、事後分布に基づいて、状態ベクトルの期待推定量を算出する。 （もっと読む）

【課題】床面上に落下飛散して不規則に堆積した粉粒体等の堆積物を衛生的に効率よく回収する粉粒体回収方法及び粉粒体回収装置を提供すること。
【解決手段】粉体又は粒体２６が不規則に飛散堆積した床面４９を自走車１１に設けた撮像手段１２で撮像し、床面４９上における粉体又は粒体２６の堆積密度の分布を示すマップを作成し、作成されたマップを基に自走車１１の走行経路を決定し、自走車１１は走行経路上を走行して走行経路における粉体又は粒体２６を吸引回収するようにした。 （もっと読む）

【課題】運動体の姿勢角を高精度に検出する。
【解決手段】角速度センサ１０で検出された角速度は、微小角行列演算器１２、行列加算演算器１４で積分され、行列姿勢角演算器１６で姿勢角（角速度姿勢角）に復元される。加速度センサ２０で検出された加速度は、傾斜角演算器２２、加速度行列演算器２４で姿勢行列が演算され、行列姿勢角演算器２６で姿勢角（加速度姿勢角）に復元される。ローパスフィルタ１８、２８はそれぞれの低域成分を抽出し、差分器３０で両者の差分を演算してドリフト分のみを抽出する。減算器３２で角速度姿勢角からドリフト分を除去して出力装置３４から出力し、また姿勢角行列演算器３６で姿勢行列に変換して行列加算演算器１４にフィードバックする。 （もっと読む）

【構成】 搬送台車に運転状態記憶部を設けて、延べ走行距離、走行時間、走行回数、停止位置のエラー回数、物品の受け渡し回数などを記憶し、これらの値を評価部５３で評価し、搬送台車毎の機差を再測定する。
【効果】 搬送台車毎の機差が不具合に発展する前に、機差データを更新できる。 （もっと読む）

【課題】高精度な位置決めができ、他装置との分担・連携作業が可能で、かつ、計測が行われた場所と計測結果との対比を明確にすることができる。
【解決手段】ＧＰＳから自装置の位置情報を取得する位置情報受信部１０７と、補正情報発信装置１１３から位置情報を補正するための補正データを受信する位置補正情報受信部１０９と、位置情報および補正データから現在位置を算出する位置算出部１０８と、当該現在位置に基づいて、予め設定された所定の計測地点まで自装置を移動させる移動部１１１と、その計測地点で検査対象１０１の内部状態を検出して検出データを出力するセンサ部１０３及び解析部１０４と、上記現在位置と検出データとを計測データとして合成するデータ生成部１０５と、計測データを外部に伝送する通信部１０６−１と、駆動電力の発電を行う電源部１１０を備えている。 （もっと読む）

【課題】 視覚センサで認識することが難しい障害物に対処することが可能な自律移動型ロボット及び自律移動型ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】 移動体２の外郭を形成するバンパ３に、視覚センサで認識することが難しい障害物４が衝突した場合に、当該バンパ３に入力された外力がロードセル５によって計測されて、該ロードセル５の計測結果に基づいて、障害物４の位置が特定されると共に、移動体２の推進力を以て障害物４が排斥可能であるか否かが判定される。そして、移動体２の推進力を以て障害物４が排斥可能であると判定された場合には、当該移動体２の推進力を以て障害物４を排斥することにより走行が継続されて、移動体２の推進力を以て障害物４が排斥不可能であると判定された場合には、位置が特定された障害物４を迂回する。したがって、走行経路上に視覚センサで認識することが難しい障害物４が存在する場合であっても対処することが可能になる。 （もっと読む）

【構成】 搬送車５に振動センサやトルクセンサなどを搭載し、異常データを搬送車コントローラ１０に送信する。搬送車コントローラ１０は、異常データを区間別と搬送車別に記憶し、同じ区間で複数の搬送車から異常データが得られたか、正常区間でも搬送車から異常データが生じるかから、異常のある走行ルートの区間と搬送車とを特定する。
【効果】 走行ルートと搬送車の双方の状態を検査でき、しかも問題が走行ルートにあるのか搬送車にあるのかも判別できる。 （もっと読む）

【課題】別のゾーンへ分岐、合流する際のブロッキング制御を良好に行うことを課題とする。
【解決手段】複数のゾーン１０，…，１０を有し、各ゾーン１０毎にコントローラ１１，…，１１を設けた搬送台車システム１００であって、各コントローラ１１に、隣接するゾーン１０のコントローラ１１に対して、分岐または合流箇所におけるブロッキング制御を行うための情報を送信する手段を設けたところに特徴を有する。 （もっと読む）