無人搬送車
【課題】横行走行時における車体のねじれを修正することができる無人搬送車を提供すること。
【解決手段】無人搬送車１によれば、比較的長い距離を横行走行する場合でも、一対の直進用センサ４（第１センサ４ａ及び第２センサ４ｂ）が直進用誘導体Ｘを検知する度に、車体２を直進用誘導体Ｘに対し平行に近づけることができる。よって、例えば、各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲの僅かな速度差や路面Ｇの状態に影響を受けることで、車体２の前後における走行進度のバランスが崩れ、車体２が直進用誘導体Ｘに対し傾斜した（ねじれた）場合でも、その車体２の傾斜（ねじれ）を修正することができる。
【解決手段】無人搬送車１によれば、比較的長い距離を横行走行する場合でも、一対の直進用センサ４（第１センサ４ａ及び第２センサ４ｂ）が直進用誘導体Ｘを検知する度に、車体２を直進用誘導体Ｘに対し平行に近づけることができる。よって、例えば、各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲの僅かな速度差や路面Ｇの状態に影響を受けることで、車体２の前後における走行進度のバランスが崩れ、車体２が直進用誘導体Ｘに対し傾斜した（ねじれた）場合でも、その車体２の傾斜（ねじれ）を修正することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車に関し、特に、横行走行時における車体のねじれを修正することができる無人搬送車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、工場等の生産現場において、人件費削減を図るべく自動化が強く要請されている。そこで、加工品や組立品等を別の工程に搬送するため、様々なタイプの無人搬送車が利用されている。例えば、特開２０００−３３０６３５号公報には、前後進ガイドセンサ２５，２６と、横行ガイドセンサ２７，２８とを備えた無人搬送車１１が開示されている。この無人搬送車１１は、走行路１２に敷設された前後進ガイドライン１３を前後進ガイドセンサ２５，２６により検出して、走行路１２上を前後進ガイドライン１３に沿って前後進走行すると共に、走行路１２に敷設された横行ガイドライン１５を横行ガイドセンサ２７，２８により検出して、走行路１２上を横行ガイドライン１５に沿って横行走行する。
【特許文献１】特開２０００−３３０６３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、近年では、鉄鋼関連や造船関連の産業分野においても、上述したような無人搬送車が利用されている。しかしながら、このような産業分野で扱われる搬送物は大型であるため、各工程の作業スペースが大規模となり、その分、搬送物を別の工程に搬送する際の搬送距離が長くなる。このため、特に無人搬送車が横行走行する場合には、各駆動輪の僅かな速度差や路面の状態に影響を受けることで、車体前後における走行進度のバランスが崩れ、横行走行方向に対して車体がねじれるという問題点があった。
【０００４】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、横行走行時における車体のねじれを修正することができる無人搬送車を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この目的を解決するために請求項１記載の無人搬送車は、直進用誘導体と横行用誘導体とが交差して敷設された路面を、前記直進用誘導体に誘導され前後進走行すると共に、前記横行用誘導体に誘導され横行走行するものであって、車体と、その車体を支持する複数の駆動輪と、それら複数の駆動輪の全部または一部にそれぞれ回転駆動力を付与する回転駆動手段と、前記車体の前後方向少なくとも２箇所に配設され前記直進用誘導体を検知する一対の検知手段と、前記横行用誘導体に誘導され横行走行する場合に、前記一対の検知手段の内の一方または他方の検知手段が前記直進用誘導体を検知してから前記一対の検知手段の内の他方または一方の検知手段が前記直進用誘導体を検知するまでの差を計測する差計測手段と、その差計測手段により計測された差に基づいて、前記直進用誘導体に対する前記車体の傾斜状態を算出する傾斜状態算出手段と、その傾斜状態算出手段により算出された前記車体の傾斜状態に基づいて、前記回転駆動手段の駆動状態を制御して、前記複数の駆動輪の内の少なくとも一部の駆動輪に付与する回転駆動力を変更する回転駆動力変更手段とを備え、その回転駆動力変更手段により前記複数の駆動輪の内の少なくとも一部の駆動輪に付与する回転駆動力を変更して、前記車体を前記直進用誘導体に対し平行に近づけるように前記車体の傾斜状態を修正する。
【０００６】
請求項２記載の無人搬送車は、請求項１記載の無人搬送車において、前記差計測手段により計測される差は、時間間隔である。
【０００７】
請求項３記載の無人搬送車は、請求項１又は２に記載の無人搬送車において、前記車体の傾斜状態のしきい値を記憶するしきい値記憶手段と、前記傾斜状態算出手段により算出された前記車体の傾斜状態が前記しきい値記憶手段に記憶されたしきい値よりも大きいか否かを判断するしきい値判断手段とを備え、そのしきい値判断手段により、前記傾斜状態算出手段により算出された前記車体の傾斜状態が前記しきい値記憶手段に記憶されたしきい値よりも大きいと判断された場合に、前記回転駆動力変更手段を実行する。
【０００８】
請求項４記載の無人搬送車は、請求項１から３のいずれかに記載の無人搬送車において、車速を検出する車速検出手段を備え、前記傾斜状態算出手段は、前記差計測手段により計測された差と、前記車速検出手段により検出された車速とに基づいて、前記直進用誘導体に対する前記車体の傾斜量を算出するものであり、前記回転駆動力変更手段は、その傾斜状態算出手段により算出された前記車体の傾斜量と、前記車速検出手段により検出された車速とに基づいて、前記回転駆動手段の駆動状態を制御して、前記複数の駆動輪の内の少なくとも一部の駆動輪に付与する回転駆動力を変更するものである。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１記載の無人搬送車によれば、横行用誘導体に誘導され横行走行する場合、差計測手段により、一対の検知手段の内の一方または他方の検知手段が直進用誘導体を検知してから一対の検知手段の内の他方または一方の検知手段が直進用誘導体を検知するまでの差が計測される。この差計測手段で計測された差に基づいて、傾斜状態算出手段により、直進用誘導体に対する車体の傾斜状態が算出され、更に、その傾斜状態算出手段で算出された直進用誘導体に対する車体の傾斜状態に基づいて、回転駆動力変更手段により、回転駆動手段の駆動状態が制御され、複数の駆動輪の内の少なくとも一部の駆動輪に付与する回転駆動力が変更される。これにより、直進用誘導体に対して車体が平行に近づくように車体の傾斜状態が修正される。
【００１０】
よって、比較的長い距離を横行走行する場合でも、一対の検知手段が直進用誘導体を検知する度に、車体を直進用誘導体に対し平行に近づけることができる。従って、例えば、各駆動輪の僅かな速度差や路面の状態に影響を受けることで、車体前後における走行進度のバランスが崩れ、車体が直進用誘導体に対し傾斜した（ねじれた）場合でも、その車体の傾斜（ねじれ）を修正することができるという効果がある。
【００１１】
請求項２記載の無人搬送車によれば、請求項１記載の無人搬送車の奏する効果に加え、差計測手段により計測される差は時間間隔であるので、簡単な構成で差を計測することができるという効果がある。更に、構成の簡略化を図ることができれば、その分、無人搬送車のコスト低減を図ることができるという効果がある。
【００１２】
請求項３記載の無人搬送車によれば、請求項１又は２に記載の無人搬送車の奏する効果に加え、しきい値判断手段により、傾斜状態算出手段で算出された車体の傾斜状態がしきい値記憶手段に記憶されたしきい値よりも大きいか否かが判断される。そして、そのしきい値判断手段により、傾斜状態算出手段で算出された車体の傾斜状態がしきい値記憶手段に記憶されたしきい値よりも大きいと判断された場合に、回転駆動力変更手段が実行される。よって、傾斜状態算出手段で算出された車体の傾斜状態がしきい値記憶手段に記憶されたしきい値よりも小さい場合、即ち車体の直進用誘導体に対する傾斜（ねじれ）が小さい場合には、その車体の傾斜（ねじれ）を修正しないので、車体の挙動を滑らかにすることができるという効果がある。
【００１３】
請求項４記載の無人搬送車によれば、請求項１から３のいずれかに記載の無人搬送車の奏する効果に加え、傾斜状態算出手段により、差計測手段で計測された差と車速検出手段で検出された車速とに基づいて、直進用誘導体に対する車体の傾斜量として、即ち、車体前側と車体後側との差が距離として算出される。また、回転駆動力変更手段により、その傾斜状態算出手段で算出された車体の傾斜量と、車速検出手段により検出された車速とに基づいて、前記回転駆動手段の駆動状態が制御され、複数の駆動輪の内の少なくとも一部の駆動輪に付与する回転駆動力が変更される。よって、車体の傾斜（ねじれ）を正確に修正することができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態における無人搬送車１を上面から視た模式図である。なお、図１では、発明の理解を容易にするために、無人搬送車１の４個の駆動輪３（３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲ）と、直進用センサ４（４ａ，４ｂ）と、横行用センサ５（５ａ，５ｂ）とのみを図示している。
【００１５】
まず、図１を参照して、無人搬送車１について説明する。無人搬送車１は、例えば工場等の生産現場において加工品や組立品等を別の作業スペースに搬送するための搬送車両であり、図１に示すように、車体２と、その車体２を支持する４個の駆動輪３（左の前輪３ＬＦ、左の後輪３ＬＲ、右の前輪３ＲＦ及び右の後輪３ＲＲ）と、一対の直進用センサ４（第１センサ４ａ及び第２センサ４ｂ）と、一対の横行用センサ５（第１センサ５ａ及び第２センサ５ｂ）とを主に備えて構成されている。この無人搬送車１は、路面Ｇに敷設された直進用誘導体Ｘ（図２参照）に誘導され前後進走行する一方、横行用誘導体Ｙ（図２参照）に誘導され横行走行すると共に、横行走行する場合には、一対の直進用センサ４により直進用誘導体Ｘをそれぞれ検知することで、その直進用誘導体Ｘに対する車体２の傾斜（ねじれ）を修正することができるように構成されている（図５参照）。
【００１６】
駆動輪３は、無人搬送車１が走行するための走行装置であり、図１に示すように、一対の車輪３ａと、それら一対の車輪３ａをそれぞれ連結する車軸３ｂとを主に備えて構成されている。また、本実施形態における無人搬送車１では、図１に示すように、４個の駆動輪３を備え、それら４個の駆動輪３が左の前輪３ＬＦ、左の後輪３ＬＲ、右の前輪３ＲＦ及び右の後輪３ＲＲとして構成されるように、車体２にそれぞれ操舵自在に配設されている。これら４個の駆動輪３は、後述する回転駆動装置７６（図３参照）によりそれぞれ独立して回転駆動されると共に、後述する操舵駆動装置７７（図３参照）によりそれぞれ独立して操舵駆動される。これにより、無人搬送車１は、各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲを同一の操舵角に保って走行することができるので、前後進走行や横行走行を行うことができる。なお、回転駆動装置７６及び操舵駆動装置７７の詳細構成については、図３を参照して後に説明する。
【００１７】
直進用センサ４は、直進用誘導体Ｘ（図２参照）を検知するためのセンサであり、磁性体から構成された直進用誘導体Ｘの磁気を検知する磁気センサとして構成されている。また本実施形態における無人搬送車１では、図１に示すように、車体２の前後方向（図１左右方向）２箇所に第１センサ４ａと第２センサ４ｂとを備え、それら第１センサ４ａと第２センサ４ｂとを結んだ直線Ｌ１が車体２の左右方向（図１上下方向）に対する中心線Ｏ１と平行になるように、中心線Ｏ１から等間隔でそれぞれ配設されている。
【００１８】
横行用センサ５は、横行用誘導体Ｙ（図２参照）を検知するためのセンサであり、直進用センサ４と同様に、磁性体から構成された直進用誘導体Ｙの磁気を検知する磁気センサとして構成されている。また本実施形態における無人搬送車１では、図１に示すように、車体２の左右方向（図１上下方向）２箇所に第１センサ５ａと第２センサ５ｂとを備え、それら第１センサ５ａと第２センサ５ｂとを結んだ直線Ｌ２が車体２の前後方向（図１左右方向）に対する中心線Ｏ２と平行になるように、中心線Ｏ２から等間隔でそれぞれ配設されている。
【００１９】
ここで、図２を参照して、無人搬送車１の前後進走行および横行走行について説明する。図２は、路面Ｇを横行走行する無人搬送車１を上面から視た模式図である。
【００２０】
図２に示すように、無人搬送車１が走行する路面Ｇには、磁性体から構成された複数の直進用誘導体Ｘと横行用誘導体Ｙとが交差して敷設されると共に、それら複数の直進用誘導体Ｘ及び横行用誘導体Ｙのそれぞれが路面Ｇの基準位置から何番目に位置するものであるのかといったＩＤ情報を記憶したＩＤタグが、複数の直進用誘導体Ｘ及び横行用誘導体Ｙの１つ１つに対応して設けられている。
【００２１】
無人搬送車１が前後進走行する場合には、直進用センサ４により直進用誘導体Ｘの磁気を検知することで、その直進用誘導体Ｘに誘導されるように各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲが操舵駆動装置７７（図３参照）によりそれぞれ独立して操舵駆動されると共に、予め設定された車速で走行するように各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲが回転駆動装置７６（図３参照）によりそれぞれ独立して回転駆動される。これにより、無人搬送車１は、路面Ｇを直進用誘導体Ｘに誘導され矢印Ｆ又は矢印Ｂ方向に前後進走行することができる。
【００２２】
また、本実施形態における無人搬送車１では、上述したように一対の直進用センサ４（第１センサ４ａ及び第２センサ４ｂ）を備えているので、それら一対の直進用センサ４の内のいずれか一方の直進用センサ（第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂ）が直進用誘導体Ｘを検知できない場合でも、いずれか他方の直進用センサ（第２センサ４ｂ又は第１センサ４ａ）により無人搬送車１を誘導することができる。よって、無人搬送車１が走行不能になる恐れを低減することができる。
【００２３】
一方、無人搬送車１が横行走行する場合には、図２に示すように、横行用センサ５により横行用誘導体Ｙの磁気を検知することで、その横行用誘導体Ｙに誘導されるように各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲが操舵駆動装置７７（図３参照）によりそれぞれ独立して操舵駆動されると共に、予め設定された車速で走行するように各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲが回転駆動装置７６（図３参照）によりそれぞれ独立して回転駆動される。これにより、無人搬送車１は、路面Ｇを横行用誘導体Ｙに誘導され矢印Ｌ又は矢印Ｒ方向に横行走行することができる。
【００２４】
また、本実施形態における無人搬送車１では、上述したように一対の横行用センサ５（第１センサ５ａ及び第２センサ５ｂ）を備えているので、それら一対の横行用センサ５の内のいずれか一方の横行用センサ（第１センサ５ａ又は第２センサ５ｂ）が横行用誘導体Ｙを検知できない場合でも、いずれか他方の横行用センサ（第２センサ５ｂ又は第１センサ５ａ）により無人搬送車１を誘導することができる。よって、無人搬送車１が走行不能になる恐れを低減することができる。
【００２５】
次に、図３を参照して、無人搬送車１の電気的構成について説明する。図３は、無人搬送車１の電気的構成を示したブロック図である。制御装置７０は、無人搬送車１の各部を制御するための制御装置であり、図３に示すように、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２及びＲＡＭ７３を備え、これらがバスライン７４を介して入出力ポート７５にそれぞれ接続されている。また、入出力ポート７５には、回転駆動装置７６、操舵駆動装置７７、直進用センサ装置７８、横行用センサ装置７９、回転数検出装置８０、誘導体情報取得装置８１及び他の入出力装置８２等の複数の装置が接続されている。
【００２６】
ＣＰＵ７１は、バスライン７４により接続された各部を制御する演算装置であり、フリーランニングカウンタ７１ａが設けられている。ＲＯＭ７２は、ＣＰＵ７１により実行される制御プログラム（例えば、図４に図示される姿勢制御処理）や固定値データ等を格納した書き換え不能な不揮発性のメモリである。このＲＯＭ７２には、車両データメモリ７２ａ、誘導体データメモリ７２ｂ及び、しきい値メモリ７２ｃ等の各種メモリが設けられている。
【００２７】
車両データメモリ７２ａには、車体２の基準位置に対する各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲ（図１参照）のそれぞれの位置座標、車体２の基準位置に対する各センサ４ａ，４ｂ，５ａ，５ｂ（図１参照）のそれぞれの位置座標および車輪３ａの直径といった無人搬送車１の車両データが記憶されている。
【００２８】
誘導体データメモリ７２ｂには、路面Ｇの基準位置からそれぞれの直進用誘導体Ｘ及び横行用誘導体Ｙまでの距離といった直進用誘導体Ｘ及び横行用誘導体Ｙの位置情報が、路面Ｇに敷設された全ての直進用誘導体Ｘ及び横行用誘導体Ｙに対して記憶されている。ＣＰＵ７１は、誘導体データメモリ７２ｂに記憶された直進用誘導体Ｘ及び横行用誘導体Ｙの位置情報から、路面Ｇに敷設された全ての直進用誘導体Ｘ及び横行用誘導体Ｙのそれぞれの間隔を算出することができる。この誘導体データメモリ７２ｂに記憶された直進用誘導体Ｘの位置情報は、図４に図示される姿勢制御処理において、Ｓ７の処理を実行する際にＣＰＵ７１により読み出され、その結果、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの回転数がそれぞれ算出される。
【００２９】
しきい値メモリ７２ｃには、直進用誘導体Ｘに対する車体２の傾斜量Ｓ（図５参照）の許容値が記憶されている。このしきい値メモリ７２ｃに記憶された直進用誘導体Ｘに対する車体２の傾斜量Ｓの許容値は、図４に図示される姿勢制御処理において、Ｓ６の処理を実行する際にＣＰＵ７１により読み出され、直進用誘導体Ｘに対する車体２の傾斜量Ｓがしきい値メモリ７２ｃに記憶された許容値よりも大きいか否かが判断される。その結果、車体２の傾斜量Ｓが許容値よりも大きい場合には車体２の傾斜を修正する一方、小さい場合には車体２の傾斜（ねじれ）を修正しないので、車体２の挙動を滑らかにすることができる。
【００３０】
ＲＡＭ７３は、制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリである。このＲＡＭ７３には、計時メモリ７３ａ等の各種メモリが設けられている。
【００３１】
計時メモリ７３ａは、フリーランニングカウンタ７１ａでカウントされた値から算出される時間間隔を記憶するためのメモリである。この計時メモリ７３ａに記憶された時間間隔は、図４に図示される姿勢制御処理において、Ｓ５の処理を実行する際にＣＰＵ７１により読み出され、その結果、直進用誘導体Ｘに対する車体２の傾斜量Ｓ（図５（ａ）参照）が算出される。
【００３２】
回転駆動装置７６は、駆動輪３（図１参照）を回転駆動するための装置であり、各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲにそれぞれ回転駆動力を付与する４個の回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲと、それら各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲをＣＰＵ７１からの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路および駆動源（いずれも図示せず）とを備えている。ＣＰＵ７１が各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲをそれぞれ独立して駆動制御することで、各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲをそれぞれ独立して回転駆動する。なお、本実施形態における無人搬送車１では、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲが油圧モータで構成されている。
【００３３】
操舵駆動装置７７は、駆動輪３（図１参照）を操舵駆動するための装置であり、各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲにそれぞれ操舵駆動力を付与する４個の操舵モータ７７ＬＦ，７７ＬＲ，７７ＲＦ，７７ＲＲと、それら各操舵モータ７７ＬＦ，７７ＬＲ，７７ＲＦ，７７ＲＲをＣＰＵ７１からの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路および駆動源（いずれも図示せず）とを備えている。ＣＰＵ７１が各操舵モータ７７ＬＦ，７７ＬＲ，７７ＲＦ，７７ＲＲをそれぞれ独立して駆動制御することで、各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲをそれぞれ独立して操舵駆動する。なお、本実施形態における無人搬送車１では、各操舵モータ７７ＬＦ，７７ＬＲ，７７ＲＦ，７７ＲＲが油圧モータで構成されている。
【００３４】
直進用センサ装置７８は、直進用誘導体Ｘ（図２参照）を検知すると共に、その検知結果をＣＰＵ７１に出力するための装置であり、車体２に配設される一対の直進用センサ４（第１センサ４ａ及び第２センサ４ｂ）と、それら一対の直進用センサ４の検知結果を処理してＣＰＵ７１に出力する処理回路（図示せず）とを備えている。
【００３５】
横行用センサ装置７９は、横行用誘導体Ｙ（図２参照）を検知すると共に、その検知結果をＣＰＵ７１に出力するための装置であり、車体２に配設される一対の横行用センサ５（第１センサ５ａ及び第２センサ５ｂ）と、それら一対の横行用センサ５の検知結果を処理してＣＰＵ７１に出力する処理回路（図示せず）とを備えている。
【００３６】
回転数検出装置８０は、駆動輪３（図１参照）の回転数を検出すると共に、その検出結果をＣＰＵ７１に出力するための装置であり、各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲの回転数をそれぞれ検出する４個の回転センサ８０ＬＦ，８０ＬＲ，８０ＲＦ，８０ＲＲと、それら各回転センサ８０ＬＦ，８０ＬＲ，８０ＲＦ，８０ＲＲの検出結果を処理してＣＰＵ７１に出力する処理回路（図示せず）とを備えている。なお、本実施形態における無人搬送車１では、各回転センサ８０ＬＦ，８０ＬＲ，８０ＲＦ，８０ＲＲが各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲにそれぞれ設けられ、車軸３ｂ（図１参照）に形成された凸部（図示せず）を光学的に検出するピックアップを備えた光学ピックアップ式のセンサとして構成されている。
【００３７】
ＣＰＵ７１は、回転数検出装置８０から入力された各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲのそれぞれの回転数を平均化し、その平均化した回転数と車両データメモリ７２ａに記憶された車輪３ａの直径とから無人搬送車１の車速を算出することができる。
【００３８】
誘導体情報取得装置８１は、路面Ｇに設けられたＩＤタグからＩＤ情報を取得すると共に、その取得したＩＤ情報をＣＰＵ７１に出力するための装置であり、ＩＤタグからＩＤ情報を取得する情報取得センサと、その情報取得センサにより取得したＩＤ情報を処理してＣＰＵ７１に出力する処理回路（いずれも図示せず）とを備えている。なお、本実施形態における無人搬送車１では、情報取得センサがＩＤタグに記憶されたＩＤ情報を電磁誘導にて読み取るＲＦＩＤとして構成されている。
【００３９】
ＣＰＵ７１は、この誘導体情報取得装置８１によりＩＤタグに記憶されたＩＤ情報を読み取ることで、無人搬送車１の現在位置、例えば、路面Ｇの基準位置から何番目に位置する横行用誘導体Ｙに誘導され横行走行しているのかを知ることができる。これにより、ＣＰＵ７１は、誘導体データメモリ７２ｂに記憶された横行用誘導体Ｙの位置情報から、無人搬送車１が次に横切る直進用誘導体Ｘまでの距離を知ることができる。
【００４０】
次に、図４を参照して、制御装置７０で実行される処理について説明する。図４は、姿勢制御処理を示すフローチャートである。ここで、図４の説明においては、図５を適宜参照して説明する。図５は、路面Ｇを横行走行する無人搬送車１を上面から視た模式図であり、（ａ）は、車体２が直進用誘導体Ｘに対し傾斜した状態が、（ｂ）は、その車体２の傾斜が修正された状態が、それぞれ図示されている。なお、図５では、理解を容易とするため、第１センサ４ａ及び第２センサ４ｂと、左の前輪３ＬＦ及び左の後輪３ＬＲとが模式的に図示されている。
【００４１】
図４に示す姿勢制御処理は、無人搬送車１が横行用誘導体Ｙに誘導され横行走行する場合に、直進用誘導体Ｘに対する車体２の傾斜（ねじれ）を修正するための処理である。この姿勢制御処理は、制御装置７０の電源が投入されている間、ＣＰＵ７１により繰り返し実行される。
【００４２】
ＣＰＵ７１は、姿勢制御処理に関し、まず、一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂの一方がｎ番目の直進用誘導体Ｘｎ（図５参照）を検知したか否かを判断する（Ｓ１）。
【００４３】
ここで、上述したように、誘導体情報取得装置８１でＩＤタグに記憶されたＩＤ情報を読み取ることにより無人搬送車１の現在位置を知ることができるので、走行方法が前後進走行から横行走行に切り替わった場合に、次に横切る直進用誘導体Ｘが路面Ｇの基準位置から何番目に位置する直進用誘導体Ｘであるのかを知ることができる。これにより、Ｓ１の処理で検知すべきｎ番目の直進誘導体Ｘｎが路面Ｇに敷設された複数の直進用誘導体Ｘの内のどの直進用誘導体Ｘであるのかを把握することができる。
【００４４】
Ｓ１の処理の結果、一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ及び第２センサ４ｂのいずれもｎ番目の直進用誘導体Ｘｎを検知していないと判断される場合、即ち、直進用センサ４が直進用誘導体Ｘｎを検知していない場合には（Ｓ１：Ｎｏ）、この姿勢制御処理を終了する。
【００４５】
一方、Ｓ１の処理の結果、一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂの一方がｎ番目の直進用誘導体Ｘｎを検知したと判断される場合には（Ｓ１：Ｙｅｓ）、計時を開始する（Ｓ２）。即ち、Ｓ２の処理時におけるフリーランニングカウンタ７１ａのカウント値を読み込む。
【００４６】
Ｓ２の処理後、一対の直進用センサ４の内、Ｓ１の処理で直進用誘導体Ｘｎを検知していない方の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂがｎ番目の直進用誘導体Ｘｎを検知したか否かを判断する（Ｓ３）。その結果、一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂの他方がｎ番目の直進用誘導体Ｘｎを検知していないと判断される場合には（Ｓ３：Ｎｏ）、一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂの他方がｎ番目の直進用誘導体Ｘｎを検知したと判断されるまで、Ｓ３の処理を繰り返し実行する。
【００４７】
一方、Ｓ３の処理の結果、一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂの他方がｎ番目の直進用誘導体Ｘｎを検知したと判断される場合には（Ｓ３：Ｙｅｓ）、Ｓ２の処理で開始した計時を終了する。即ち、Ｓ４の処理時におけるフリーランニングカウンタ７１ａのカウント値を読み出し、Ｓ２の処理時に読み込んだカウント値との差をとり、その結果を計時メモリ７３ａに書き込む（Ｓ４）。つまり、計時メモリ７３ａに記憶されるのは、一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂの一方が直進用誘導体Ｘｎ（図５参照）を検知してから、一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂの他方が直進用誘導体Ｘｎを検知するまでの時間間隔となる。
【００４８】
Ｓ４の処理後、計時メモリ７３ａに記憶された時間と、無人搬送車１の車速とに基づいて、直進用誘導体Ｘｎに対する車体２の傾斜量Ｓ（図５（ａ）参照）を算出する（Ｓ５）。なお、無人搬送車１の車速は、上述したように、回転数検出装置８０から入力された各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲのそれぞれの回転数を平均化し、その平均化した回転数と車両データメモリ７２ａに記憶された車輪３ａの直径とから算出される。
【００４９】
その後、Ｓ５の処理で算出した直進用誘導体Ｘｎに対する車体２の傾斜量Ｓがしきい値メモリ７２ｃに記憶された許容値よりも大きいか否かを判断する（Ｓ６）。その結果、Ｓ５の処理で算出した直進用誘導体Ｘｎに対する車体２の傾斜量Ｓがしきい値メモリ７２ｃに記憶された許容値よりも小さいと判断される場合には（Ｓ６：Ｎｏ）、車体２の直進用誘導体Ｘｎに対する傾斜（ねじれ）が小さいということであるので、Ｓ７及びＳ８の処理をスキップし、ｎをｎ＋１とすることで（Ｓ９）、次のｎ＋１番目の直進用誘導体Ｘｎ＋１（図５参照）を直進用センサ４により検知する場合に備えて、この姿勢制御処理を終了する。
【００５０】
一方、Ｓ５の処理で算出した直進用誘導体Ｘｎに対する車体２の傾斜量Ｓがしきい値メモリ７２ｃに記憶された許容値よりも大きいと判断される場合には（Ｓ６：Ｙｅｓ）、無人搬送車１がｎ＋１番目の直進用誘導体Ｘｎ＋１に到達するまでに車体２の傾斜（ねじれ）が修正されるように、Ｓ５の処理で算出した直進用誘導体Ｘｎに対する車体２の傾斜量Ｓと無人搬送車１の車速とに基づいて、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの回転数をそれぞれ算出する（Ｓ７）。
【００５１】
ここで、図５を参照して、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの回転数の算出方法について具体的に説明する。図５（ａ）に示すように、まず、ＣＰＵ７１は、車両データメモリ７２ａに記憶された車体２の基準位置に対する各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲのそれぞれの位置座標と、車体２の基準位置に対する各センサ４ａ，４ｂのそれぞれの位置座標とに基づいて、直進用誘導体Ｘｎに対する左の前輪３ＬＦの傾斜量Ｓ１及び左の後輪３ＬＲの傾斜量Ｓ２をそれぞれ算出する。
【００５２】
次いで、誘導体データメモリ７２ｂに記憶された直進用誘導体Ｘの位置情報から、直進用誘導体Ｘｎから直進用誘導体Ｘｎ＋１までの距離Ｄを算出し、その算出した直進用誘導体Ｘｎから直進用誘導体Ｘｎ＋１までの距離Ｄと無人搬送車１の車速Ｖとから、無人搬送車１がｎ＋１番目の直進用誘導体Ｘｎ＋１に到達するまでの時間を算出する。
【００５３】
そして、その算出したｎ＋１番目の直進用誘導体Ｘｎ＋１に到達するまでの時間の間に、左の前輪３ＬＦが距離Ｄ１（距離Ｄ＋傾斜量Ｓ１）を走行するように、回転モータ７６Ｌの回転数を算出すると共に、左の後輪３ＬＲが距離Ｄ２（距離Ｄ−傾斜量Ｓ２）を走行するように、回転モータ７６ＬＲの回転数を算出する。なお、本実施形態における無人搬送車１では、右の前輪３ＲＦに回転駆動力を付与する回転モータ７６ＲＦの回転数が左の前輪３ＬＦに回転駆動力を付与する回転モータ７６ＬＦと、右の後輪３ＲＲに回転駆動力を付与する回転モータ７６ＲＲの回転数が左の後輪３ＬＲに回転駆動力を付与する回転モータ７６ＬＲとが、それぞれ同一回転数となるように各回転モータ７６ＲＦ，７６ＲＲの回転数を算出する。
【００５４】
図４に戻って説明する。Ｓ７の処理後、算出した各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの回転数に基づいて、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲをそれぞれ駆動制御すると共に（Ｓ８）、ｎをｎ＋１とすることで（Ｓ９）、次のｎ＋１番目の直進用誘導体Ｘｎ＋１（図５参照）を直進用センサ４により検知する場合に備えて、この姿勢制御処理を終了する。なお、本実施形態における無人搬送車１では、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲが油圧モータで構成されているので、油圧の増減により、それら各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの駆動制御を行う。
【００５５】
これにより、無人搬送車１が比較的長い距離を横行走行する場合でも、一対の直進用センサ４（第１センサ４ａ及び第２センサ４ｂ）が直進用誘導体Ｘを検知する度に、車体２を直進用誘導体Ｘに対し平行に近づけることができる（図５（ｂ）参照）。よって、例えば、各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲの僅かな速度差や路面Ｇの状態に影響を受けることで、車体２の前後における走行進度のバランスが崩れ、車体２が直進用誘導体Ｘに対し傾斜した（ねじれた）場合でも、その車体２の傾斜（ねじれ）を修正することができる。
【００５６】
なお、図４に示すフローチャート（姿勢制御処理）において、請求項１記載の差計測手段としてはＳ４の処理が、請求項１記載の傾斜状態算出手段としてはＳ５の処理が、請求項１記載の回転駆動力変更手段としてはＳ７の処理が、請求項３記載のしきい値判断手段としてはＳ６の処理が、それぞれ該当する。
【００５７】
上述したように、本実施形態における無人搬送車１によれば、差計測手段（Ｓ４）により計測される差は時間間隔であるので、簡単な構成で差を計測することができる。更に、構成の簡略化を図ることができれば、その分、無人搬送車１のコスト低減を図ることができる。
【００５８】
また、しきい値判断手段（Ｓ６）により、傾斜状態算出手段（Ｓ５）で算出した車体２の傾斜量Ｓが、しきい値メモリ７２ｃに記憶された許容値よりも大きいと判断された場合に、回転駆動力変更手段（Ｓ７）が実行される。よって、傾斜状態算出手段（Ｓ５）で算出した車体２の傾斜量Ｓが、しきい値メモリ７２ｃに記憶された許容値よりも小さい場合、即ち車体２の直進用誘導体Ｘに対する傾斜（ねじれ）が小さい場合には、その車体２の傾斜（ねじれ）を修正しないので、車体２の挙動を滑らかにすることができる。
【００５９】
また、傾斜状態算出手段（Ｓ５）により、差計測手段（Ｓ４）で計測された差（時間間隔）と無人搬送車１の車速とに基づいて、直進用誘導体Ｘに対する車体２の傾斜量Ｓとして、即ち、車体２の前側と車体２の後側との差が距離として算出される。よって、車体２の傾斜（ねじれ）を正確に修正することができる。
【００６０】
また、一対の直進用センサ４（第１センサ４ａ及び第２センサ４ｂ）が、無人搬送車１を直進用誘導体Ｘに誘導するための役割と、車体２の直進用誘導体Ｘに対する傾斜量を算出するための役割とを兼用する構成としたので、部品点数が低減し、無人搬送車１のコスト削減を図ることができる。
【００６１】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。
【００６２】
例えば、上記実施形態では、駆動輪３が４個の場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば駆動輪３を６個や８個、或いはそれ以上で構成しても良い。この場合には、それら全ての駆動輪３の位置座標を車両データメモリ７２ａに記憶すると共に、その車両データメモリ７２ａに記憶された各駆動輪３の位置座標に基づいて、直進用誘導体Ｘに対する各駆動輪３の傾斜量をそれぞれ算出することで、車体２の傾斜（ねじれ）を修正する。
【００６３】
また、上記実施形態では、４個の駆動輪３の全てが回転駆動装置７６により回転駆動される場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば４個の駆動輪３の内のいずれか２個の駆動輪３のみを回転駆動装置７６により回転駆動するように構成しても良い。この場合には、それら回転駆動装置７６により回転駆動される２個の駆動輪３の位置座標のみを車両データメモリ７２ａに記憶すると共に、その車両データメモリ７２ａに記憶された各駆動輪３の位置座標に基づいて、直進用誘導体Ｘに対する各駆動輪３の傾斜量をそれぞれ算出することで、車体２の傾斜（ねじれ）を修正する。これにより、無人搬送車１のコスト削減を図ることができると共に、消費エネルギーや制御コストの削減を図ることができる。
【００６４】
また、上記実施形態では、直進用誘導体Ｘ及び横行用誘導体Ｙに設けられた標識体のＩＤ情報を誘導体情報取得装置８１により読み取ることで無人搬送車１の現在位置を知る場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えばＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を備えて構成しても良い。これにより、走行路ＧにＩＤタグが設けられていない場合でも、無人搬送車１の現在位置を知ることができるので、使用場所が制限されず、利便性の向上を図ることができる。
【００６５】
また、上記実施形態では、車両データメモリ７２ａに車輪３ａの直径を記憶する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、ＲＡＭ７３に車輪３ａの直径を記憶するためのメモリを設け、そのメモリに車輪３ａの直径を他の入出力装置８２から直接入力するように構成しても良い。これにより、車輪３ａの損耗を考慮することができるので、その分、高精度に車体２の傾斜（ねじれ）を修正することができる。
【００６６】
また、上記実施形態では、直進用誘導体Ｘに対する車体２の傾斜量Ｓの許容値を、しきい値メモリ７２ｃに記憶する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、計時メモリ７３ａに記憶された時間間隔の許容値を、しきい値メモリ７２ｃに記憶するように構成しても良い。これにより、しきい値判断手段（Ｓ６）を実行するために直進用誘導体Ｘに対する車体２の傾斜量Ｓを算出する必要がないので、制御負担を軽減させることができる。
【００６７】
また、上記実施形態では、差計測手段（Ｓ４）として、一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂの一方が直進用誘導体Ｘｎを検知してから一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂの他方が直進用誘導体Ｘｎを検知するまでの時間間隔を計測する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂの一方が直進用誘導体Ｘｎを検知した時点での各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの回転数と、一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂの他方が直進用誘導体Ｘｎを検知した時点での各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの回転数との回転数の差を計測するように構成しても良い。この場合には、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの回転数の差に基づいて、車体２の傾斜（ねじれ）を修正する。
【００６８】
また、上記実施形態では、無人搬送車１が直進用誘導体Ｘｎ＋１に到達するまでの時間の間に、直進用誘導体Ｘｎに対する各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲの傾斜量を修正する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば所定の距離に到達するまでの間に、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの回転数の差を修正するように構成しても良い。
【００６９】
また、上記実施形態では、車両データメモリ７２ａに記憶された車体２の基準位置に対する各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲのそれぞれの位置座標および車体２の基準位置に対する各センサ４ａ，４ｂのそれぞれの位置座標とに基づいて、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの回転数をそれぞれ算出し、４個の駆動輪３の全ての回転数を変更する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、４個の駆動輪３の内の一部の駆動輪３のみの回転数を変更するように、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの回転数をそれぞれ算出するように構成しても良い。これにより、消費エネルギーの削減を図ることができる。
【００７０】
また、上記実施形態では、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲ及び各操舵モータ７７ＬＦ，７７ＬＲ，７７ＲＦ，７７ＲＲがそれぞれ油圧モータで構成される場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲ及び各操舵モータ７７ＬＦ，７７ＬＲ，７７ＲＦ，７７ＲＲを電動サーボモータで構成しても良い。なお、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲを電動サーボモータで構成した場合には、速度指令の増減により、それら各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの駆動制御を行う。
【００７１】
また、上記実施形態では、各回転センサ８０ＬＦ，８０ＬＲ，８０ＲＦ，８０ＲＲが光学ピックアップ式のセンサで構成される場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、車軸３ｂにレゾルバを取り付けて構成しても良い。これにより、車軸３ｂの凸部が不要となるので、部品コストが低減し、無人搬送車１のコスト削減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の一実施形態における無人搬送車を上面から視た模式図である。
【図２】路面を横行走行する無人搬送車を上面から視た模式図である。
【図３】無人搬送車の電気的構成を示したブロック図である。
【図４】姿勢制御処理を示すフローチャートである。
【図５】路面を横行走行する無人搬送車を上面から視た模式図であり、（ａ）は、車体が直進用誘導体に対して傾斜した状態が、（ｂ）は、その車体の傾斜が修正された状態が、それぞれ図示されている。
【符号の説明】
【００７３】
１ 無人搬送車
２ 車体
３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲ 複数の駆動輪
４ 一対の直進用センサ（一対の検知手段）
４ａ 第１センサ（一対の検知手段の内の一方または他方）
４ｂ 第２センサ（一対の検知手段の内の他方または一方）
７２ｃ しきい値メモリ（しきい値記憶手段）
７６ 回転駆動装置（回転駆動手段）
７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲ 回転モータ（回転駆動手段の一部）
８０ 回転数検出装置（車速検出手段）
８０ＬＦ，８０ＬＲ，８０ＲＦ，８０ＲＲ 回転センサ（車速検出手段の一部）
Ｇ 路面
Ｘ 直進用誘導体
Ｙ 横行用誘導体
Ｓ４ 差計測手段
Ｓ５ 傾斜状態算出手段
Ｓ６ しきい値判断手段
Ｓ７ 回転駆動力変更手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車に関し、特に、横行走行時における車体のねじれを修正することができる無人搬送車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、工場等の生産現場において、人件費削減を図るべく自動化が強く要請されている。そこで、加工品や組立品等を別の工程に搬送するため、様々なタイプの無人搬送車が利用されている。例えば、特開２０００−３３０６３５号公報には、前後進ガイドセンサ２５，２６と、横行ガイドセンサ２７，２８とを備えた無人搬送車１１が開示されている。この無人搬送車１１は、走行路１２に敷設された前後進ガイドライン１３を前後進ガイドセンサ２５，２６により検出して、走行路１２上を前後進ガイドライン１３に沿って前後進走行すると共に、走行路１２に敷設された横行ガイドライン１５を横行ガイドセンサ２７，２８により検出して、走行路１２上を横行ガイドライン１５に沿って横行走行する。
【特許文献１】特開２０００−３３０６３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、近年では、鉄鋼関連や造船関連の産業分野においても、上述したような無人搬送車が利用されている。しかしながら、このような産業分野で扱われる搬送物は大型であるため、各工程の作業スペースが大規模となり、その分、搬送物を別の工程に搬送する際の搬送距離が長くなる。このため、特に無人搬送車が横行走行する場合には、各駆動輪の僅かな速度差や路面の状態に影響を受けることで、車体前後における走行進度のバランスが崩れ、横行走行方向に対して車体がねじれるという問題点があった。
【０００４】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、横行走行時における車体のねじれを修正することができる無人搬送車を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この目的を解決するために請求項１記載の無人搬送車は、直進用誘導体と横行用誘導体とが交差して敷設された路面を、前記直進用誘導体に誘導され前後進走行すると共に、前記横行用誘導体に誘導され横行走行するものであって、車体と、その車体を支持する複数の駆動輪と、それら複数の駆動輪の全部または一部にそれぞれ回転駆動力を付与する回転駆動手段と、前記車体の前後方向少なくとも２箇所に配設され前記直進用誘導体を検知する一対の検知手段と、前記横行用誘導体に誘導され横行走行する場合に、前記一対の検知手段の内の一方または他方の検知手段が前記直進用誘導体を検知してから前記一対の検知手段の内の他方または一方の検知手段が前記直進用誘導体を検知するまでの差を計測する差計測手段と、その差計測手段により計測された差に基づいて、前記直進用誘導体に対する前記車体の傾斜状態を算出する傾斜状態算出手段と、その傾斜状態算出手段により算出された前記車体の傾斜状態に基づいて、前記回転駆動手段の駆動状態を制御して、前記複数の駆動輪の内の少なくとも一部の駆動輪に付与する回転駆動力を変更する回転駆動力変更手段とを備え、その回転駆動力変更手段により前記複数の駆動輪の内の少なくとも一部の駆動輪に付与する回転駆動力を変更して、前記車体を前記直進用誘導体に対し平行に近づけるように前記車体の傾斜状態を修正する。
【０００６】
請求項２記載の無人搬送車は、請求項１記載の無人搬送車において、前記差計測手段により計測される差は、時間間隔である。
【０００７】
請求項３記載の無人搬送車は、請求項１又は２に記載の無人搬送車において、前記車体の傾斜状態のしきい値を記憶するしきい値記憶手段と、前記傾斜状態算出手段により算出された前記車体の傾斜状態が前記しきい値記憶手段に記憶されたしきい値よりも大きいか否かを判断するしきい値判断手段とを備え、そのしきい値判断手段により、前記傾斜状態算出手段により算出された前記車体の傾斜状態が前記しきい値記憶手段に記憶されたしきい値よりも大きいと判断された場合に、前記回転駆動力変更手段を実行する。
【０００８】
請求項４記載の無人搬送車は、請求項１から３のいずれかに記載の無人搬送車において、車速を検出する車速検出手段を備え、前記傾斜状態算出手段は、前記差計測手段により計測された差と、前記車速検出手段により検出された車速とに基づいて、前記直進用誘導体に対する前記車体の傾斜量を算出するものであり、前記回転駆動力変更手段は、その傾斜状態算出手段により算出された前記車体の傾斜量と、前記車速検出手段により検出された車速とに基づいて、前記回転駆動手段の駆動状態を制御して、前記複数の駆動輪の内の少なくとも一部の駆動輪に付与する回転駆動力を変更するものである。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１記載の無人搬送車によれば、横行用誘導体に誘導され横行走行する場合、差計測手段により、一対の検知手段の内の一方または他方の検知手段が直進用誘導体を検知してから一対の検知手段の内の他方または一方の検知手段が直進用誘導体を検知するまでの差が計測される。この差計測手段で計測された差に基づいて、傾斜状態算出手段により、直進用誘導体に対する車体の傾斜状態が算出され、更に、その傾斜状態算出手段で算出された直進用誘導体に対する車体の傾斜状態に基づいて、回転駆動力変更手段により、回転駆動手段の駆動状態が制御され、複数の駆動輪の内の少なくとも一部の駆動輪に付与する回転駆動力が変更される。これにより、直進用誘導体に対して車体が平行に近づくように車体の傾斜状態が修正される。
【００１０】
よって、比較的長い距離を横行走行する場合でも、一対の検知手段が直進用誘導体を検知する度に、車体を直進用誘導体に対し平行に近づけることができる。従って、例えば、各駆動輪の僅かな速度差や路面の状態に影響を受けることで、車体前後における走行進度のバランスが崩れ、車体が直進用誘導体に対し傾斜した（ねじれた）場合でも、その車体の傾斜（ねじれ）を修正することができるという効果がある。
【００１１】
請求項２記載の無人搬送車によれば、請求項１記載の無人搬送車の奏する効果に加え、差計測手段により計測される差は時間間隔であるので、簡単な構成で差を計測することができるという効果がある。更に、構成の簡略化を図ることができれば、その分、無人搬送車のコスト低減を図ることができるという効果がある。
【００１２】
請求項３記載の無人搬送車によれば、請求項１又は２に記載の無人搬送車の奏する効果に加え、しきい値判断手段により、傾斜状態算出手段で算出された車体の傾斜状態がしきい値記憶手段に記憶されたしきい値よりも大きいか否かが判断される。そして、そのしきい値判断手段により、傾斜状態算出手段で算出された車体の傾斜状態がしきい値記憶手段に記憶されたしきい値よりも大きいと判断された場合に、回転駆動力変更手段が実行される。よって、傾斜状態算出手段で算出された車体の傾斜状態がしきい値記憶手段に記憶されたしきい値よりも小さい場合、即ち車体の直進用誘導体に対する傾斜（ねじれ）が小さい場合には、その車体の傾斜（ねじれ）を修正しないので、車体の挙動を滑らかにすることができるという効果がある。
【００１３】
請求項４記載の無人搬送車によれば、請求項１から３のいずれかに記載の無人搬送車の奏する効果に加え、傾斜状態算出手段により、差計測手段で計測された差と車速検出手段で検出された車速とに基づいて、直進用誘導体に対する車体の傾斜量として、即ち、車体前側と車体後側との差が距離として算出される。また、回転駆動力変更手段により、その傾斜状態算出手段で算出された車体の傾斜量と、車速検出手段により検出された車速とに基づいて、前記回転駆動手段の駆動状態が制御され、複数の駆動輪の内の少なくとも一部の駆動輪に付与する回転駆動力が変更される。よって、車体の傾斜（ねじれ）を正確に修正することができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態における無人搬送車１を上面から視た模式図である。なお、図１では、発明の理解を容易にするために、無人搬送車１の４個の駆動輪３（３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲ）と、直進用センサ４（４ａ，４ｂ）と、横行用センサ５（５ａ，５ｂ）とのみを図示している。
【００１５】
まず、図１を参照して、無人搬送車１について説明する。無人搬送車１は、例えば工場等の生産現場において加工品や組立品等を別の作業スペースに搬送するための搬送車両であり、図１に示すように、車体２と、その車体２を支持する４個の駆動輪３（左の前輪３ＬＦ、左の後輪３ＬＲ、右の前輪３ＲＦ及び右の後輪３ＲＲ）と、一対の直進用センサ４（第１センサ４ａ及び第２センサ４ｂ）と、一対の横行用センサ５（第１センサ５ａ及び第２センサ５ｂ）とを主に備えて構成されている。この無人搬送車１は、路面Ｇに敷設された直進用誘導体Ｘ（図２参照）に誘導され前後進走行する一方、横行用誘導体Ｙ（図２参照）に誘導され横行走行すると共に、横行走行する場合には、一対の直進用センサ４により直進用誘導体Ｘをそれぞれ検知することで、その直進用誘導体Ｘに対する車体２の傾斜（ねじれ）を修正することができるように構成されている（図５参照）。
【００１６】
駆動輪３は、無人搬送車１が走行するための走行装置であり、図１に示すように、一対の車輪３ａと、それら一対の車輪３ａをそれぞれ連結する車軸３ｂとを主に備えて構成されている。また、本実施形態における無人搬送車１では、図１に示すように、４個の駆動輪３を備え、それら４個の駆動輪３が左の前輪３ＬＦ、左の後輪３ＬＲ、右の前輪３ＲＦ及び右の後輪３ＲＲとして構成されるように、車体２にそれぞれ操舵自在に配設されている。これら４個の駆動輪３は、後述する回転駆動装置７６（図３参照）によりそれぞれ独立して回転駆動されると共に、後述する操舵駆動装置７７（図３参照）によりそれぞれ独立して操舵駆動される。これにより、無人搬送車１は、各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲを同一の操舵角に保って走行することができるので、前後進走行や横行走行を行うことができる。なお、回転駆動装置７６及び操舵駆動装置７７の詳細構成については、図３を参照して後に説明する。
【００１７】
直進用センサ４は、直進用誘導体Ｘ（図２参照）を検知するためのセンサであり、磁性体から構成された直進用誘導体Ｘの磁気を検知する磁気センサとして構成されている。また本実施形態における無人搬送車１では、図１に示すように、車体２の前後方向（図１左右方向）２箇所に第１センサ４ａと第２センサ４ｂとを備え、それら第１センサ４ａと第２センサ４ｂとを結んだ直線Ｌ１が車体２の左右方向（図１上下方向）に対する中心線Ｏ１と平行になるように、中心線Ｏ１から等間隔でそれぞれ配設されている。
【００１８】
横行用センサ５は、横行用誘導体Ｙ（図２参照）を検知するためのセンサであり、直進用センサ４と同様に、磁性体から構成された直進用誘導体Ｙの磁気を検知する磁気センサとして構成されている。また本実施形態における無人搬送車１では、図１に示すように、車体２の左右方向（図１上下方向）２箇所に第１センサ５ａと第２センサ５ｂとを備え、それら第１センサ５ａと第２センサ５ｂとを結んだ直線Ｌ２が車体２の前後方向（図１左右方向）に対する中心線Ｏ２と平行になるように、中心線Ｏ２から等間隔でそれぞれ配設されている。
【００１９】
ここで、図２を参照して、無人搬送車１の前後進走行および横行走行について説明する。図２は、路面Ｇを横行走行する無人搬送車１を上面から視た模式図である。
【００２０】
図２に示すように、無人搬送車１が走行する路面Ｇには、磁性体から構成された複数の直進用誘導体Ｘと横行用誘導体Ｙとが交差して敷設されると共に、それら複数の直進用誘導体Ｘ及び横行用誘導体Ｙのそれぞれが路面Ｇの基準位置から何番目に位置するものであるのかといったＩＤ情報を記憶したＩＤタグが、複数の直進用誘導体Ｘ及び横行用誘導体Ｙの１つ１つに対応して設けられている。
【００２１】
無人搬送車１が前後進走行する場合には、直進用センサ４により直進用誘導体Ｘの磁気を検知することで、その直進用誘導体Ｘに誘導されるように各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲが操舵駆動装置７７（図３参照）によりそれぞれ独立して操舵駆動されると共に、予め設定された車速で走行するように各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲが回転駆動装置７６（図３参照）によりそれぞれ独立して回転駆動される。これにより、無人搬送車１は、路面Ｇを直進用誘導体Ｘに誘導され矢印Ｆ又は矢印Ｂ方向に前後進走行することができる。
【００２２】
また、本実施形態における無人搬送車１では、上述したように一対の直進用センサ４（第１センサ４ａ及び第２センサ４ｂ）を備えているので、それら一対の直進用センサ４の内のいずれか一方の直進用センサ（第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂ）が直進用誘導体Ｘを検知できない場合でも、いずれか他方の直進用センサ（第２センサ４ｂ又は第１センサ４ａ）により無人搬送車１を誘導することができる。よって、無人搬送車１が走行不能になる恐れを低減することができる。
【００２３】
一方、無人搬送車１が横行走行する場合には、図２に示すように、横行用センサ５により横行用誘導体Ｙの磁気を検知することで、その横行用誘導体Ｙに誘導されるように各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲが操舵駆動装置７７（図３参照）によりそれぞれ独立して操舵駆動されると共に、予め設定された車速で走行するように各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲが回転駆動装置７６（図３参照）によりそれぞれ独立して回転駆動される。これにより、無人搬送車１は、路面Ｇを横行用誘導体Ｙに誘導され矢印Ｌ又は矢印Ｒ方向に横行走行することができる。
【００２４】
また、本実施形態における無人搬送車１では、上述したように一対の横行用センサ５（第１センサ５ａ及び第２センサ５ｂ）を備えているので、それら一対の横行用センサ５の内のいずれか一方の横行用センサ（第１センサ５ａ又は第２センサ５ｂ）が横行用誘導体Ｙを検知できない場合でも、いずれか他方の横行用センサ（第２センサ５ｂ又は第１センサ５ａ）により無人搬送車１を誘導することができる。よって、無人搬送車１が走行不能になる恐れを低減することができる。
【００２５】
次に、図３を参照して、無人搬送車１の電気的構成について説明する。図３は、無人搬送車１の電気的構成を示したブロック図である。制御装置７０は、無人搬送車１の各部を制御するための制御装置であり、図３に示すように、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２及びＲＡＭ７３を備え、これらがバスライン７４を介して入出力ポート７５にそれぞれ接続されている。また、入出力ポート７５には、回転駆動装置７６、操舵駆動装置７７、直進用センサ装置７８、横行用センサ装置７９、回転数検出装置８０、誘導体情報取得装置８１及び他の入出力装置８２等の複数の装置が接続されている。
【００２６】
ＣＰＵ７１は、バスライン７４により接続された各部を制御する演算装置であり、フリーランニングカウンタ７１ａが設けられている。ＲＯＭ７２は、ＣＰＵ７１により実行される制御プログラム（例えば、図４に図示される姿勢制御処理）や固定値データ等を格納した書き換え不能な不揮発性のメモリである。このＲＯＭ７２には、車両データメモリ７２ａ、誘導体データメモリ７２ｂ及び、しきい値メモリ７２ｃ等の各種メモリが設けられている。
【００２７】
車両データメモリ７２ａには、車体２の基準位置に対する各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲ（図１参照）のそれぞれの位置座標、車体２の基準位置に対する各センサ４ａ，４ｂ，５ａ，５ｂ（図１参照）のそれぞれの位置座標および車輪３ａの直径といった無人搬送車１の車両データが記憶されている。
【００２８】
誘導体データメモリ７２ｂには、路面Ｇの基準位置からそれぞれの直進用誘導体Ｘ及び横行用誘導体Ｙまでの距離といった直進用誘導体Ｘ及び横行用誘導体Ｙの位置情報が、路面Ｇに敷設された全ての直進用誘導体Ｘ及び横行用誘導体Ｙに対して記憶されている。ＣＰＵ７１は、誘導体データメモリ７２ｂに記憶された直進用誘導体Ｘ及び横行用誘導体Ｙの位置情報から、路面Ｇに敷設された全ての直進用誘導体Ｘ及び横行用誘導体Ｙのそれぞれの間隔を算出することができる。この誘導体データメモリ７２ｂに記憶された直進用誘導体Ｘの位置情報は、図４に図示される姿勢制御処理において、Ｓ７の処理を実行する際にＣＰＵ７１により読み出され、その結果、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの回転数がそれぞれ算出される。
【００２９】
しきい値メモリ７２ｃには、直進用誘導体Ｘに対する車体２の傾斜量Ｓ（図５参照）の許容値が記憶されている。このしきい値メモリ７２ｃに記憶された直進用誘導体Ｘに対する車体２の傾斜量Ｓの許容値は、図４に図示される姿勢制御処理において、Ｓ６の処理を実行する際にＣＰＵ７１により読み出され、直進用誘導体Ｘに対する車体２の傾斜量Ｓがしきい値メモリ７２ｃに記憶された許容値よりも大きいか否かが判断される。その結果、車体２の傾斜量Ｓが許容値よりも大きい場合には車体２の傾斜を修正する一方、小さい場合には車体２の傾斜（ねじれ）を修正しないので、車体２の挙動を滑らかにすることができる。
【００３０】
ＲＡＭ７３は、制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリである。このＲＡＭ７３には、計時メモリ７３ａ等の各種メモリが設けられている。
【００３１】
計時メモリ７３ａは、フリーランニングカウンタ７１ａでカウントされた値から算出される時間間隔を記憶するためのメモリである。この計時メモリ７３ａに記憶された時間間隔は、図４に図示される姿勢制御処理において、Ｓ５の処理を実行する際にＣＰＵ７１により読み出され、その結果、直進用誘導体Ｘに対する車体２の傾斜量Ｓ（図５（ａ）参照）が算出される。
【００３２】
回転駆動装置７６は、駆動輪３（図１参照）を回転駆動するための装置であり、各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲにそれぞれ回転駆動力を付与する４個の回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲと、それら各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲをＣＰＵ７１からの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路および駆動源（いずれも図示せず）とを備えている。ＣＰＵ７１が各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲをそれぞれ独立して駆動制御することで、各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲをそれぞれ独立して回転駆動する。なお、本実施形態における無人搬送車１では、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲが油圧モータで構成されている。
【００３３】
操舵駆動装置７７は、駆動輪３（図１参照）を操舵駆動するための装置であり、各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲにそれぞれ操舵駆動力を付与する４個の操舵モータ７７ＬＦ，７７ＬＲ，７７ＲＦ，７７ＲＲと、それら各操舵モータ７７ＬＦ，７７ＬＲ，７７ＲＦ，７７ＲＲをＣＰＵ７１からの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路および駆動源（いずれも図示せず）とを備えている。ＣＰＵ７１が各操舵モータ７７ＬＦ，７７ＬＲ，７７ＲＦ，７７ＲＲをそれぞれ独立して駆動制御することで、各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲをそれぞれ独立して操舵駆動する。なお、本実施形態における無人搬送車１では、各操舵モータ７７ＬＦ，７７ＬＲ，７７ＲＦ，７７ＲＲが油圧モータで構成されている。
【００３４】
直進用センサ装置７８は、直進用誘導体Ｘ（図２参照）を検知すると共に、その検知結果をＣＰＵ７１に出力するための装置であり、車体２に配設される一対の直進用センサ４（第１センサ４ａ及び第２センサ４ｂ）と、それら一対の直進用センサ４の検知結果を処理してＣＰＵ７１に出力する処理回路（図示せず）とを備えている。
【００３５】
横行用センサ装置７９は、横行用誘導体Ｙ（図２参照）を検知すると共に、その検知結果をＣＰＵ７１に出力するための装置であり、車体２に配設される一対の横行用センサ５（第１センサ５ａ及び第２センサ５ｂ）と、それら一対の横行用センサ５の検知結果を処理してＣＰＵ７１に出力する処理回路（図示せず）とを備えている。
【００３６】
回転数検出装置８０は、駆動輪３（図１参照）の回転数を検出すると共に、その検出結果をＣＰＵ７１に出力するための装置であり、各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲの回転数をそれぞれ検出する４個の回転センサ８０ＬＦ，８０ＬＲ，８０ＲＦ，８０ＲＲと、それら各回転センサ８０ＬＦ，８０ＬＲ，８０ＲＦ，８０ＲＲの検出結果を処理してＣＰＵ７１に出力する処理回路（図示せず）とを備えている。なお、本実施形態における無人搬送車１では、各回転センサ８０ＬＦ，８０ＬＲ，８０ＲＦ，８０ＲＲが各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲにそれぞれ設けられ、車軸３ｂ（図１参照）に形成された凸部（図示せず）を光学的に検出するピックアップを備えた光学ピックアップ式のセンサとして構成されている。
【００３７】
ＣＰＵ７１は、回転数検出装置８０から入力された各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲのそれぞれの回転数を平均化し、その平均化した回転数と車両データメモリ７２ａに記憶された車輪３ａの直径とから無人搬送車１の車速を算出することができる。
【００３８】
誘導体情報取得装置８１は、路面Ｇに設けられたＩＤタグからＩＤ情報を取得すると共に、その取得したＩＤ情報をＣＰＵ７１に出力するための装置であり、ＩＤタグからＩＤ情報を取得する情報取得センサと、その情報取得センサにより取得したＩＤ情報を処理してＣＰＵ７１に出力する処理回路（いずれも図示せず）とを備えている。なお、本実施形態における無人搬送車１では、情報取得センサがＩＤタグに記憶されたＩＤ情報を電磁誘導にて読み取るＲＦＩＤとして構成されている。
【００３９】
ＣＰＵ７１は、この誘導体情報取得装置８１によりＩＤタグに記憶されたＩＤ情報を読み取ることで、無人搬送車１の現在位置、例えば、路面Ｇの基準位置から何番目に位置する横行用誘導体Ｙに誘導され横行走行しているのかを知ることができる。これにより、ＣＰＵ７１は、誘導体データメモリ７２ｂに記憶された横行用誘導体Ｙの位置情報から、無人搬送車１が次に横切る直進用誘導体Ｘまでの距離を知ることができる。
【００４０】
次に、図４を参照して、制御装置７０で実行される処理について説明する。図４は、姿勢制御処理を示すフローチャートである。ここで、図４の説明においては、図５を適宜参照して説明する。図５は、路面Ｇを横行走行する無人搬送車１を上面から視た模式図であり、（ａ）は、車体２が直進用誘導体Ｘに対し傾斜した状態が、（ｂ）は、その車体２の傾斜が修正された状態が、それぞれ図示されている。なお、図５では、理解を容易とするため、第１センサ４ａ及び第２センサ４ｂと、左の前輪３ＬＦ及び左の後輪３ＬＲとが模式的に図示されている。
【００４１】
図４に示す姿勢制御処理は、無人搬送車１が横行用誘導体Ｙに誘導され横行走行する場合に、直進用誘導体Ｘに対する車体２の傾斜（ねじれ）を修正するための処理である。この姿勢制御処理は、制御装置７０の電源が投入されている間、ＣＰＵ７１により繰り返し実行される。
【００４２】
ＣＰＵ７１は、姿勢制御処理に関し、まず、一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂの一方がｎ番目の直進用誘導体Ｘｎ（図５参照）を検知したか否かを判断する（Ｓ１）。
【００４３】
ここで、上述したように、誘導体情報取得装置８１でＩＤタグに記憶されたＩＤ情報を読み取ることにより無人搬送車１の現在位置を知ることができるので、走行方法が前後進走行から横行走行に切り替わった場合に、次に横切る直進用誘導体Ｘが路面Ｇの基準位置から何番目に位置する直進用誘導体Ｘであるのかを知ることができる。これにより、Ｓ１の処理で検知すべきｎ番目の直進誘導体Ｘｎが路面Ｇに敷設された複数の直進用誘導体Ｘの内のどの直進用誘導体Ｘであるのかを把握することができる。
【００４４】
Ｓ１の処理の結果、一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ及び第２センサ４ｂのいずれもｎ番目の直進用誘導体Ｘｎを検知していないと判断される場合、即ち、直進用センサ４が直進用誘導体Ｘｎを検知していない場合には（Ｓ１：Ｎｏ）、この姿勢制御処理を終了する。
【００４５】
一方、Ｓ１の処理の結果、一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂの一方がｎ番目の直進用誘導体Ｘｎを検知したと判断される場合には（Ｓ１：Ｙｅｓ）、計時を開始する（Ｓ２）。即ち、Ｓ２の処理時におけるフリーランニングカウンタ７１ａのカウント値を読み込む。
【００４６】
Ｓ２の処理後、一対の直進用センサ４の内、Ｓ１の処理で直進用誘導体Ｘｎを検知していない方の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂがｎ番目の直進用誘導体Ｘｎを検知したか否かを判断する（Ｓ３）。その結果、一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂの他方がｎ番目の直進用誘導体Ｘｎを検知していないと判断される場合には（Ｓ３：Ｎｏ）、一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂの他方がｎ番目の直進用誘導体Ｘｎを検知したと判断されるまで、Ｓ３の処理を繰り返し実行する。
【００４７】
一方、Ｓ３の処理の結果、一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂの他方がｎ番目の直進用誘導体Ｘｎを検知したと判断される場合には（Ｓ３：Ｙｅｓ）、Ｓ２の処理で開始した計時を終了する。即ち、Ｓ４の処理時におけるフリーランニングカウンタ７１ａのカウント値を読み出し、Ｓ２の処理時に読み込んだカウント値との差をとり、その結果を計時メモリ７３ａに書き込む（Ｓ４）。つまり、計時メモリ７３ａに記憶されるのは、一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂの一方が直進用誘導体Ｘｎ（図５参照）を検知してから、一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂの他方が直進用誘導体Ｘｎを検知するまでの時間間隔となる。
【００４８】
Ｓ４の処理後、計時メモリ７３ａに記憶された時間と、無人搬送車１の車速とに基づいて、直進用誘導体Ｘｎに対する車体２の傾斜量Ｓ（図５（ａ）参照）を算出する（Ｓ５）。なお、無人搬送車１の車速は、上述したように、回転数検出装置８０から入力された各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲのそれぞれの回転数を平均化し、その平均化した回転数と車両データメモリ７２ａに記憶された車輪３ａの直径とから算出される。
【００４９】
その後、Ｓ５の処理で算出した直進用誘導体Ｘｎに対する車体２の傾斜量Ｓがしきい値メモリ７２ｃに記憶された許容値よりも大きいか否かを判断する（Ｓ６）。その結果、Ｓ５の処理で算出した直進用誘導体Ｘｎに対する車体２の傾斜量Ｓがしきい値メモリ７２ｃに記憶された許容値よりも小さいと判断される場合には（Ｓ６：Ｎｏ）、車体２の直進用誘導体Ｘｎに対する傾斜（ねじれ）が小さいということであるので、Ｓ７及びＳ８の処理をスキップし、ｎをｎ＋１とすることで（Ｓ９）、次のｎ＋１番目の直進用誘導体Ｘｎ＋１（図５参照）を直進用センサ４により検知する場合に備えて、この姿勢制御処理を終了する。
【００５０】
一方、Ｓ５の処理で算出した直進用誘導体Ｘｎに対する車体２の傾斜量Ｓがしきい値メモリ７２ｃに記憶された許容値よりも大きいと判断される場合には（Ｓ６：Ｙｅｓ）、無人搬送車１がｎ＋１番目の直進用誘導体Ｘｎ＋１に到達するまでに車体２の傾斜（ねじれ）が修正されるように、Ｓ５の処理で算出した直進用誘導体Ｘｎに対する車体２の傾斜量Ｓと無人搬送車１の車速とに基づいて、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの回転数をそれぞれ算出する（Ｓ７）。
【００５１】
ここで、図５を参照して、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの回転数の算出方法について具体的に説明する。図５（ａ）に示すように、まず、ＣＰＵ７１は、車両データメモリ７２ａに記憶された車体２の基準位置に対する各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲのそれぞれの位置座標と、車体２の基準位置に対する各センサ４ａ，４ｂのそれぞれの位置座標とに基づいて、直進用誘導体Ｘｎに対する左の前輪３ＬＦの傾斜量Ｓ１及び左の後輪３ＬＲの傾斜量Ｓ２をそれぞれ算出する。
【００５２】
次いで、誘導体データメモリ７２ｂに記憶された直進用誘導体Ｘの位置情報から、直進用誘導体Ｘｎから直進用誘導体Ｘｎ＋１までの距離Ｄを算出し、その算出した直進用誘導体Ｘｎから直進用誘導体Ｘｎ＋１までの距離Ｄと無人搬送車１の車速Ｖとから、無人搬送車１がｎ＋１番目の直進用誘導体Ｘｎ＋１に到達するまでの時間を算出する。
【００５３】
そして、その算出したｎ＋１番目の直進用誘導体Ｘｎ＋１に到達するまでの時間の間に、左の前輪３ＬＦが距離Ｄ１（距離Ｄ＋傾斜量Ｓ１）を走行するように、回転モータ７６Ｌの回転数を算出すると共に、左の後輪３ＬＲが距離Ｄ２（距離Ｄ−傾斜量Ｓ２）を走行するように、回転モータ７６ＬＲの回転数を算出する。なお、本実施形態における無人搬送車１では、右の前輪３ＲＦに回転駆動力を付与する回転モータ７６ＲＦの回転数が左の前輪３ＬＦに回転駆動力を付与する回転モータ７６ＬＦと、右の後輪３ＲＲに回転駆動力を付与する回転モータ７６ＲＲの回転数が左の後輪３ＬＲに回転駆動力を付与する回転モータ７６ＬＲとが、それぞれ同一回転数となるように各回転モータ７６ＲＦ，７６ＲＲの回転数を算出する。
【００５４】
図４に戻って説明する。Ｓ７の処理後、算出した各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの回転数に基づいて、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲをそれぞれ駆動制御すると共に（Ｓ８）、ｎをｎ＋１とすることで（Ｓ９）、次のｎ＋１番目の直進用誘導体Ｘｎ＋１（図５参照）を直進用センサ４により検知する場合に備えて、この姿勢制御処理を終了する。なお、本実施形態における無人搬送車１では、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲが油圧モータで構成されているので、油圧の増減により、それら各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの駆動制御を行う。
【００５５】
これにより、無人搬送車１が比較的長い距離を横行走行する場合でも、一対の直進用センサ４（第１センサ４ａ及び第２センサ４ｂ）が直進用誘導体Ｘを検知する度に、車体２を直進用誘導体Ｘに対し平行に近づけることができる（図５（ｂ）参照）。よって、例えば、各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲの僅かな速度差や路面Ｇの状態に影響を受けることで、車体２の前後における走行進度のバランスが崩れ、車体２が直進用誘導体Ｘに対し傾斜した（ねじれた）場合でも、その車体２の傾斜（ねじれ）を修正することができる。
【００５６】
なお、図４に示すフローチャート（姿勢制御処理）において、請求項１記載の差計測手段としてはＳ４の処理が、請求項１記載の傾斜状態算出手段としてはＳ５の処理が、請求項１記載の回転駆動力変更手段としてはＳ７の処理が、請求項３記載のしきい値判断手段としてはＳ６の処理が、それぞれ該当する。
【００５７】
上述したように、本実施形態における無人搬送車１によれば、差計測手段（Ｓ４）により計測される差は時間間隔であるので、簡単な構成で差を計測することができる。更に、構成の簡略化を図ることができれば、その分、無人搬送車１のコスト低減を図ることができる。
【００５８】
また、しきい値判断手段（Ｓ６）により、傾斜状態算出手段（Ｓ５）で算出した車体２の傾斜量Ｓが、しきい値メモリ７２ｃに記憶された許容値よりも大きいと判断された場合に、回転駆動力変更手段（Ｓ７）が実行される。よって、傾斜状態算出手段（Ｓ５）で算出した車体２の傾斜量Ｓが、しきい値メモリ７２ｃに記憶された許容値よりも小さい場合、即ち車体２の直進用誘導体Ｘに対する傾斜（ねじれ）が小さい場合には、その車体２の傾斜（ねじれ）を修正しないので、車体２の挙動を滑らかにすることができる。
【００５９】
また、傾斜状態算出手段（Ｓ５）により、差計測手段（Ｓ４）で計測された差（時間間隔）と無人搬送車１の車速とに基づいて、直進用誘導体Ｘに対する車体２の傾斜量Ｓとして、即ち、車体２の前側と車体２の後側との差が距離として算出される。よって、車体２の傾斜（ねじれ）を正確に修正することができる。
【００６０】
また、一対の直進用センサ４（第１センサ４ａ及び第２センサ４ｂ）が、無人搬送車１を直進用誘導体Ｘに誘導するための役割と、車体２の直進用誘導体Ｘに対する傾斜量を算出するための役割とを兼用する構成としたので、部品点数が低減し、無人搬送車１のコスト削減を図ることができる。
【００６１】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。
【００６２】
例えば、上記実施形態では、駆動輪３が４個の場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば駆動輪３を６個や８個、或いはそれ以上で構成しても良い。この場合には、それら全ての駆動輪３の位置座標を車両データメモリ７２ａに記憶すると共に、その車両データメモリ７２ａに記憶された各駆動輪３の位置座標に基づいて、直進用誘導体Ｘに対する各駆動輪３の傾斜量をそれぞれ算出することで、車体２の傾斜（ねじれ）を修正する。
【００６３】
また、上記実施形態では、４個の駆動輪３の全てが回転駆動装置７６により回転駆動される場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば４個の駆動輪３の内のいずれか２個の駆動輪３のみを回転駆動装置７６により回転駆動するように構成しても良い。この場合には、それら回転駆動装置７６により回転駆動される２個の駆動輪３の位置座標のみを車両データメモリ７２ａに記憶すると共に、その車両データメモリ７２ａに記憶された各駆動輪３の位置座標に基づいて、直進用誘導体Ｘに対する各駆動輪３の傾斜量をそれぞれ算出することで、車体２の傾斜（ねじれ）を修正する。これにより、無人搬送車１のコスト削減を図ることができると共に、消費エネルギーや制御コストの削減を図ることができる。
【００６４】
また、上記実施形態では、直進用誘導体Ｘ及び横行用誘導体Ｙに設けられた標識体のＩＤ情報を誘導体情報取得装置８１により読み取ることで無人搬送車１の現在位置を知る場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えばＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を備えて構成しても良い。これにより、走行路ＧにＩＤタグが設けられていない場合でも、無人搬送車１の現在位置を知ることができるので、使用場所が制限されず、利便性の向上を図ることができる。
【００６５】
また、上記実施形態では、車両データメモリ７２ａに車輪３ａの直径を記憶する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、ＲＡＭ７３に車輪３ａの直径を記憶するためのメモリを設け、そのメモリに車輪３ａの直径を他の入出力装置８２から直接入力するように構成しても良い。これにより、車輪３ａの損耗を考慮することができるので、その分、高精度に車体２の傾斜（ねじれ）を修正することができる。
【００６６】
また、上記実施形態では、直進用誘導体Ｘに対する車体２の傾斜量Ｓの許容値を、しきい値メモリ７２ｃに記憶する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、計時メモリ７３ａに記憶された時間間隔の許容値を、しきい値メモリ７２ｃに記憶するように構成しても良い。これにより、しきい値判断手段（Ｓ６）を実行するために直進用誘導体Ｘに対する車体２の傾斜量Ｓを算出する必要がないので、制御負担を軽減させることができる。
【００６７】
また、上記実施形態では、差計測手段（Ｓ４）として、一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂの一方が直進用誘導体Ｘｎを検知してから一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂの他方が直進用誘導体Ｘｎを検知するまでの時間間隔を計測する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂの一方が直進用誘導体Ｘｎを検知した時点での各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの回転数と、一対の直進用センサ４の内の第１センサ４ａ又は第２センサ４ｂの他方が直進用誘導体Ｘｎを検知した時点での各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの回転数との回転数の差を計測するように構成しても良い。この場合には、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの回転数の差に基づいて、車体２の傾斜（ねじれ）を修正する。
【００６８】
また、上記実施形態では、無人搬送車１が直進用誘導体Ｘｎ＋１に到達するまでの時間の間に、直進用誘導体Ｘｎに対する各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲの傾斜量を修正する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば所定の距離に到達するまでの間に、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの回転数の差を修正するように構成しても良い。
【００６９】
また、上記実施形態では、車両データメモリ７２ａに記憶された車体２の基準位置に対する各駆動輪３ＬＦ，３ＬＲのそれぞれの位置座標および車体２の基準位置に対する各センサ４ａ，４ｂのそれぞれの位置座標とに基づいて、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの回転数をそれぞれ算出し、４個の駆動輪３の全ての回転数を変更する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、４個の駆動輪３の内の一部の駆動輪３のみの回転数を変更するように、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの回転数をそれぞれ算出するように構成しても良い。これにより、消費エネルギーの削減を図ることができる。
【００７０】
また、上記実施形態では、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲ及び各操舵モータ７７ＬＦ，７７ＬＲ，７７ＲＦ，７７ＲＲがそれぞれ油圧モータで構成される場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲ及び各操舵モータ７７ＬＦ，７７ＬＲ，７７ＲＦ，７７ＲＲを電動サーボモータで構成しても良い。なお、各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲを電動サーボモータで構成した場合には、速度指令の増減により、それら各回転モータ７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲの駆動制御を行う。
【００７１】
また、上記実施形態では、各回転センサ８０ＬＦ，８０ＬＲ，８０ＲＦ，８０ＲＲが光学ピックアップ式のセンサで構成される場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、車軸３ｂにレゾルバを取り付けて構成しても良い。これにより、車軸３ｂの凸部が不要となるので、部品コストが低減し、無人搬送車１のコスト削減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の一実施形態における無人搬送車を上面から視た模式図である。
【図２】路面を横行走行する無人搬送車を上面から視た模式図である。
【図３】無人搬送車の電気的構成を示したブロック図である。
【図４】姿勢制御処理を示すフローチャートである。
【図５】路面を横行走行する無人搬送車を上面から視た模式図であり、（ａ）は、車体が直進用誘導体に対して傾斜した状態が、（ｂ）は、その車体の傾斜が修正された状態が、それぞれ図示されている。
【符号の説明】
【００７３】
１ 無人搬送車
２ 車体
３ＬＦ，３ＬＲ，３ＲＦ，３ＲＲ 複数の駆動輪
４ 一対の直進用センサ（一対の検知手段）
４ａ 第１センサ（一対の検知手段の内の一方または他方）
４ｂ 第２センサ（一対の検知手段の内の他方または一方）
７２ｃ しきい値メモリ（しきい値記憶手段）
７６ 回転駆動装置（回転駆動手段）
７６ＬＦ，７６ＬＲ，７６ＲＦ，７６ＲＲ 回転モータ（回転駆動手段の一部）
８０ 回転数検出装置（車速検出手段）
８０ＬＦ，８０ＬＲ，８０ＲＦ，８０ＲＲ 回転センサ（車速検出手段の一部）
Ｇ 路面
Ｘ 直進用誘導体
Ｙ 横行用誘導体
Ｓ４ 差計測手段
Ｓ５ 傾斜状態算出手段
Ｓ６ しきい値判断手段
Ｓ７ 回転駆動力変更手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直進用誘導体と横行用誘導体とが交差して敷設された路面を、前記直進用誘導体に誘導され前後進走行すると共に、前記横行用誘導体に誘導され横行走行する無人搬送車において、
車体と、
その車体を支持する複数の駆動輪と、
それら複数の駆動輪の全部または一部にそれぞれ回転駆動力を付与する回転駆動手段と、
前記車体の前後方向少なくとも２箇所に配設され前記直進用誘導体を検知する一対の検知手段と、
前記横行用誘導体に誘導され横行走行する場合に、前記一対の検知手段の内の一方または他方の検知手段が前記直進用誘導体を検知してから前記一対の検知手段の内の他方または一方の検知手段が前記直進用誘導体を検知するまでの差を計測する差計測手段と、
その差計測手段により計測された差に基づいて、前記直進用誘導体に対する前記車体の傾斜状態を算出する傾斜状態算出手段と、
その傾斜状態算出手段により算出された前記車体の傾斜状態に基づいて、前記回転駆動手段の駆動状態を制御して、前記複数の駆動輪の内の少なくとも一部の駆動輪に付与する回転駆動力を変更する回転駆動力変更手段とを備え、
その回転駆動力変更手段により前記複数の駆動輪の内の少なくとも一部の駆動輪に付与する回転駆動力を変更して、前記車体を前記直進用誘導体に対し平行に近づけるように前記車体の傾斜状態を修正することを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記差計測手段により計測される差は、時間間隔であることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記車体の傾斜状態のしきい値を記憶するしきい値記憶手段と、
前記傾斜状態算出手段により算出された前記車体の傾斜状態が前記しきい値記憶手段に記憶されたしきい値よりも大きいか否かを判断するしきい値判断手段とを備え、
そのしきい値判断手段により、前記傾斜状態算出手段により算出された前記車体の傾斜状態が前記しきい値記憶手段に記憶されたしきい値よりも大きいと判断された場合に、前記回転駆動力変更手段を実行することを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送車。
【請求項４】
車速を検出する車速検出手段を備え、
前記傾斜状態算出手段は、前記差計測手段により計測された差と、前記車速検出手段により検出された車速とに基づいて、前記直進用誘導体に対する前記車体の傾斜量を算出するものであり、
前記回転駆動力変更手段は、その傾斜状態算出手段により算出された前記車体の傾斜量と、前記車速検出手段により検出された車速とに基づいて、前記回転駆動手段の駆動状態を制御して、前記複数の駆動輪の内の少なくとも一部の駆動輪に付与する回転駆動力を変更するものであることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の無人搬送車。
【請求項１】
直進用誘導体と横行用誘導体とが交差して敷設された路面を、前記直進用誘導体に誘導され前後進走行すると共に、前記横行用誘導体に誘導され横行走行する無人搬送車において、
車体と、
その車体を支持する複数の駆動輪と、
それら複数の駆動輪の全部または一部にそれぞれ回転駆動力を付与する回転駆動手段と、
前記車体の前後方向少なくとも２箇所に配設され前記直進用誘導体を検知する一対の検知手段と、
前記横行用誘導体に誘導され横行走行する場合に、前記一対の検知手段の内の一方または他方の検知手段が前記直進用誘導体を検知してから前記一対の検知手段の内の他方または一方の検知手段が前記直進用誘導体を検知するまでの差を計測する差計測手段と、
その差計測手段により計測された差に基づいて、前記直進用誘導体に対する前記車体の傾斜状態を算出する傾斜状態算出手段と、
その傾斜状態算出手段により算出された前記車体の傾斜状態に基づいて、前記回転駆動手段の駆動状態を制御して、前記複数の駆動輪の内の少なくとも一部の駆動輪に付与する回転駆動力を変更する回転駆動力変更手段とを備え、
その回転駆動力変更手段により前記複数の駆動輪の内の少なくとも一部の駆動輪に付与する回転駆動力を変更して、前記車体を前記直進用誘導体に対し平行に近づけるように前記車体の傾斜状態を修正することを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記差計測手段により計測される差は、時間間隔であることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記車体の傾斜状態のしきい値を記憶するしきい値記憶手段と、
前記傾斜状態算出手段により算出された前記車体の傾斜状態が前記しきい値記憶手段に記憶されたしきい値よりも大きいか否かを判断するしきい値判断手段とを備え、
そのしきい値判断手段により、前記傾斜状態算出手段により算出された前記車体の傾斜状態が前記しきい値記憶手段に記憶されたしきい値よりも大きいと判断された場合に、前記回転駆動力変更手段を実行することを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送車。
【請求項４】
車速を検出する車速検出手段を備え、
前記傾斜状態算出手段は、前記差計測手段により計測された差と、前記車速検出手段により検出された車速とに基づいて、前記直進用誘導体に対する前記車体の傾斜量を算出するものであり、
前記回転駆動力変更手段は、その傾斜状態算出手段により算出された前記車体の傾斜量と、前記車速検出手段により検出された車速とに基づいて、前記回転駆動手段の駆動状態を制御して、前記複数の駆動輪の内の少なくとも一部の駆動輪に付与する回転駆動力を変更するものであることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の無人搬送車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００７−３２８４４２（Ｐ２００７−３２８４４２Ａ）
【公開日】平成１９年１２月２０日（２００７．１２．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１５７６４１（Ｐ２００６−１５７６４１）
【出願日】平成１８年６月６日（２００６．６．６）
【出願人】（０００００４６１７）日本車輌製造株式会社 (722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１２月２０日（２００７．１２．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年６月６日（２００６．６．６）
【出願人】（０００００４６１７）日本車輌製造株式会社 (722)
【Ｆターム（参考）】
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