【課題】最短時間制御にフィードバック制御の要素を取り入れると共に、制御終了後に制御出力を収束できるアクチュエータの制御方法及び制御装置を提供する。
【解決手段】最短時間制御を用いると共に、制御力の最大出力時の最大加速度αｐと最大減速度αｍを用いて、加速出力から減速出力へ切り替える切替時刻ｔ１と、減速出力の終了時刻ｔ２を算出し、計算時刻ｔ０から切替時刻ｔ１までは、アクチュエータの制御力を最大加速出力とし、切替時刻ｔ１から終了時刻ｔ２まではアクチュエータの制御力を最大減速出力とし、終了時刻ｔ２では制御力の出力を終了すると共に、予め設定した時間毎に切替時刻ｔ１と終了時刻ｔ２を繰り返して算出して更新し、更に、制御系が持つ残り仕事と運動エネルギーの和である残留エネルギーの減少と共に、制御出力を小さくする。 （もっと読む）

【課題】最適なゲイン設定ができるゲイン切換判定手段を有したモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】トルク指令２５どおりにモータを駆動させるよう制御する電流制御手段３と、ゲイン切換信号３４で選択されたゲインで制御する速度フィードフォワード手段４と、ゲイン切換信号３４で選択されたゲインで制御するトルクフィードフォワード手段５と、モータ速度３０を算出する速度検出手段６と、位置指令速度３１を算出する位置指令速度検出手段７と、ゲイン切換信号３４をオン／オフするゲイン切換判定手段８と、判定遅延時間設定手段９と、判定閾値設定手段１０とを有し、ゲイン切換判定手段８にて判定遅延時間３２経過後の位置指令速度３１の絶対値が判定閾値３３以下であればゲイン切換信号３４をオンし、判定閾値３３より大きい場合はゲイン切換信号３４をオフのままとする。 （もっと読む）

【課題】開又は閉指令を、開度に対応した時間、出力することで、弁を目標開度に操作する場合、目標開度近くで開／閉方向の反転動作を頻繁に繰り返すことなく、目標開度とすることが可能な弁開度制御システムを提供する
【解決手段】弁１１を所望の開度に開閉制御する弁開度制御システムであって、弁１１の開閉速度に基づき、設定された所望の目標開度に達するまでの開又は閉指令の出力時間を出力時間演算手段１７で求め、 この出力時間の間、出力手段と１８により弁１１に開又は閉指令を出力する。この際、弁１１の実測開度を開度制御手段１９に入力し、この実測開度と目標開度との差が、予め設定した不感帯の範囲に入ると、弁１１に対する開又は閉指令の出力を停止させる。 （もっと読む）

【課題】位置比例積分制御系は、位置偏差の定常偏差を０にする利点があるが、モータ位置が指令位置を追い越すオーバーシュートがおきやすい欠点がある。
【解決手段】位置指令１とモータ位置２の差から位置偏差３を算出し、これに位置比例ゲイン４を乗じた位置比例出力５を計算する位置比例制御系に、速度制御指令８を速度制御モデル１５に通したモデル出力１６と、モータ位置２を速度検出器１３で微分したモータ速度１４の差をとり、一次遅れフィルタ１７を通した出力を、再び速度制御指令８に加算する速度誤差補正機能を備える。 （もっと読む）

【課題】フルクローズ位置制御において、極低速域の送りで発生するスティックスリップを抑制することができる位置制御装置を提供する。
【解決手段】加算器５および加算器２４が、実速度偏差Ｅｌに比例ゲインＰｌを乗算して得られた出力と、実速度偏差Ｅｌを積分補償器２５に入力して得られた実速度偏差の積分成分Ｔｉｌと、モータ速度偏差Ｅｍに比例ゲインＰｍを乗算して得られた出力と、モータ速度偏差Ｅｍを積分補償器９に入力して得られたモータ速度偏差の積分成分Ｔｉｍと、を加算しトルクフィードバック指令Ｔｆｂとして出力する。このとき、積分補償器２５と積分補償器９は、積分ゲインＫｌと積分ゲインＫｍを速度フィードフォワード指令Ｖｒまたは速度指令Ｖｃの値に応じて調節するために、０から１の間で可変できる係数可変器を備え、ロストモーションの影響が小さい極低速域において積分ゲインＫｌを大きく設定することで静摩擦トルクから動摩擦トルクへの切換応答速度を早め、スティックスリップを抑制する。 （もっと読む）

【課題】位置検出にインクリメンタルタイプのパルスエンコーダを使用すると、低速領域ではパルスが発生しなくなるため、低速領域では大きな速度変動が発生する。
【解決手段】位置制御装置のマイナーループに速度制御を持たない位置制御とし、
この位置制御部をＰＩＤ制御器とし、入力θrefと出力θdet比のＰＩＤ制御器の伝達関数を次式で求めた後、位置制御部のパラメータＫＰθ、ＫＩθ、ＫＤθを求めたものである。
θdet／θref＝（ＫＤθｓ²＋ＫＰθｓ＋ＫＩθ）／｛Ｊdyｓ³＋（ＫＤθ＋Ｄdy）ｓ²＋ＫＰθｓ＋ＫＩθ｝
（ただし、ＫＰθは比例要素、ＫＩθは積分要素、ＫＤθは微分要素、Ｊdyはモータ慣性、Ｄdyは回転損失、ｓはラプラス演算子） （もっと読む）

【課題】 制御対象機械を目標位置へ移動させて停止させるための位置制御装置において、オーバーシュートの抑制とサイクルタイムの短縮を可能にする。
【解決手段】 フィードフォワード制御ブロック２７ａは位置指令ブロック２１からの前記位置指令値に対して、フィードフォワード設定手段４１で設定し出力されるフィードフォワードゲインを乗じた値を、新たな補正量として出力する機能を有し、この位置制御装置４０が位置決め制御動作を開始すると、フィードフォワード設定手段４１では、位置指令ブロック２１からのパルス列形式の位置指令値に含まれるパルス周波数の変化に基づく速度指令演算値を求めつつその変化を監視し、この速度指令演算値が予め定めた切換設定値より小さいときにはフィードフォワード制御ブロック２７ａへのフィードフォワードゲインのより小さく設定することにより、位置決め終了時のオーバーシュートの抑制と位置決め開始から終了までのサイクルタイムの短縮とを可能にしている。 （もっと読む）

【課題】可変構造制御装置を用いたサーボ制御における、制御器の切り換え時の過渡特性の良化を図る。
【解決手段】互いに切り換え可能な複数の制御器Ｃ₁、Ｃ₂を具備し、プラントＰの制御出力ｙを目標値ｒに追従させるサーボ制御を行う可変構造制御装置において、プラントＰを制御する制御器をＣ₂に切り換える際、当該制御器Ｃ₂による制御入力に切り換え時のプラントＰの初期状態に対する過渡特性を補償する付加入力ｕ_p^a及び目標値ｒに対する過渡特性を補償する付加入力ｕ_r^aを重畳した入力ｕをプラントＰに与えることとした。 （もっと読む）

【課題】 フィードバック制御系のサンプリング速度とモデル制御系のサンプリング速度との差に起因する影響を、従来よりも少ない演算量で抑制して、モデル追従制御を実施できるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 速度制御器１１５は、モデル制御系１０５のサンプリング速度の遅れに相当する伝達関数を有するローパスフィルタ１１３と、速度積分器１１７を含む積分制御系１１６と、比例制御系１１８と、速度比例ゲイン乗算部１１９とを含んでいる。積分制御系１１６は、加算部ＳＰ２によって加算された速度指令とモデル速度指令とを合算した指令から、ローパスフィルタ１１３から出力された遅延速度情報を減算部ＳＰ４で減算した指令を、速度積分器１１７に入力する。 （もっと読む）

【課題】ステージを駆動する際に生じる振動を効果的に抑制する。
【解決手段】所定タイミングで検出された制御対象３０１の位置と所定位置との誤差を、前記タイミングからの時間経過に応じてフィードフォワード制御部１０２による操作量を変更することによって補正するとともに、フィードバック制御部１０３への外部入力をフィードフォワード制御部１０２による補正量に応じて変更する制御部１０４を備える。 （もっと読む）

【課題】
本発明は、フィードバック制御系の構造および応答に無関係に、位置および速度フィードフォワード制御系を周波数応答に基づいて、個別に調整可能となる位置制御装置を提供する。
【解決課題】
本発明は、モータの位置検出値を位置指令値に追従させることを目的としたモータによる位置制御装置において、速度規範指令値を出力する速度規範モデルと、速度制御器と、速度フィードフォワード出力信号を出力する速度フィードフォワード部と、位置規範指令値を出力する位置規範モデルと、位置制御器と、位置フィードフォワード出力信号を出力する位置フィードフォワード部と、から構成されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】調整結果中の任意の整定時間と目標位置からの位置ずれ量の組み合わせでサーボ制御装置の制御パラメータの選択を行うことができるサーボゲイン調整装置を得ること。
【解決手段】制御パラメータ一覧情報中の制御パラメータをサーボ制御装置２０に設定するパラメータ変更部３５と、設定された制御パラメータでの制御対象の位置決め動作時に測定された整定時間と目標位置からの位置ずれ量とを格納する調整結果格納部３６と、各制御パラメータで制御対象の位置決め動作を行った調整結果から整定時間と目標位置からの位置ずれ量について作成した散布図と、制御パラメータ一覧情報と、を含む調整画面を表示部３２に表示する調整制御部３７と、調整画面の散布図または制御パラメータ一覧情報中の任意の位置を選択する入力部３３と、を備え、調整制御部３７は、選択された位置に対応する制御パラメータを選択制御パラメータとして設定する。 （もっと読む）

【課題】パラメータの調整を少ない試行回数で実現する制御パラメータ調整装置を得る。
【解決手段】大きくすると指令追従性を向上させる追従性パラメータを第一の間隔で順次変化させて位置決め制御を行い整定特徴量を測定し、この整定特徴量が許容値を超えない領域に属する追従性パラメータ、及び許容値を超える領域に属する追従性パラメータを求め、二つから決定される領域を精探索の範囲とし、この範囲を、第一の間隔よりも小さい第二の間隔で追従性パラメータを増加或いは減少させ、増減の度に位置決め制御を行い、整定特徴量を測定して適切な制御パラメータを探索する。 （もっと読む）

【課題】機械部材の運動経過がオーバーシュートすること又は負の値をとることを効率的に防止する機械部材の制御を可能にする。
【解決手段】関数的依存関係（３，２０）が、ｎ次多項式から形成された少なくとも１つの第１のセグメント（Ｉ）と、ａ次多項式から形成された、前記第１のセグメントから少なくとも部分的に分離された少なくとも１つの第２のセグメント（ＩＩ）を有するようにし、ただし、ａはｎよりも小さいものとする。 （もっと読む）

【課題】 サーボ剛性を上げ，且つフィードフォワードの位相を調整することで位置指令に対してオーバシュートの少ない位置決めができるディジタルサーボ制御装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】 位置制御部（１）と、速度制御部（２）と、を備えるディジタル制御装置において、位置指令を２回微分した値に慣性モーメント設定値を乗じてトルクフィードフォワード信号を生成するトルクＦＦ生成部（５）と，ｍを正の実数として、位置指令をｍサンプリング遅らせて第１位置指令を生成する一段目位相調整部（７）と，ｎを正の実数として、第１位置指令をさらにｎサンプリング遅らせて第２位置指令を生成する二段目位相調整部（８）と、第１位置指令を１回微分し速度フィードフォワード信号を生成する速度ＦＦ生成部（６）と，ｇを正の実数として、位置検出値を微分した速度に対してｇサンプリング先の速度フィードバック値を生成する速度生成部（９）とを備えた。 （もっと読む）

【課題】ディジタル処理上で発生する遅延時間をみかけ上補正したフィードバック信号を生成することを可能としたリニアアクチュエータを実現する。
【解決手段】面モータを有するスライダの位置検出値と位置指令値との偏差を演算して速度指令値を出力する位置制御手段と、前記スライダの速度検出値と前記速度指令値との偏差を演算して前記面モータに推力指令を出力する速度制御手段とを具備するリニアアクチュエータにおいて、
前記位置検出値の現在値及び過去にサンプルした位置検出値に基づいて、１サンプル後の前記速度検出値を予測演算する速度予測手段を備える。 （もっと読む）

【課題】従来のものと比較してより小型で、かつバックラッシによる誤差を防止して位置決め対象を正確に位置決めすることができる小型高精度位置決め機構、その制御方法及びそれを用いた高エネルギー粒子発生装置を提供する。
【解決手段】
制御部２７０は、直流モータ（ＤＣモータ２１０）に対して前方の所定の停止位置に向かって位置決め対象を前進させる際には、位置決め対象を初期位置から停止位置を超えて前進させた後、後退させて位置決め対象が停止位置に達するまで直流モータを回転させる一方、直流モータ（ＤＣモータ２１０）に対して後方の停止位置に向かって位置決め対象を後退させる際には、位置決め対象が停止位置に達するまで直流モータを回転させるように制御する。 （もっと読む）

【課題】オーバシュート現象の発生を抑えるとともに、ＣＰＵ負荷を低減したサーボ制御装置、方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】プリンタヘッド４０４と、これを駆動するＤＣモータ６００４と、プリンタヘッド４０４の位置及びを速度を検出する検出手段と、プリンタヘッド４０４を駆動する速度の目標値である目標速度プロファイルを生成し、ＤＣモータ６００４による駆動力の指示値である駆動出力値を演算するＣＰＵ４０１とを有し、駆動出力値をデジタル演算によって特定の制御周期で離散的に演算して、少なくとも被駆動体の速度を速度目標値に近づけるように制御するサーボ制御装置であって、デジタル演算を行う制御周期が可変である。 （もっと読む）

【課題】非線形ばね特性をモデル化し、最適なパラメータを事前に把握することを可能とし、そのため簡単な調整作業によって高精度な位置制御を行うことが可能な位置制御装置を提供する。
【解決手段】転がりガイド５によってガイドされるステージ４の位置制御を行う位置制御装置である。ステージ４の速度に基づき転がりガイドの非線形ばね特性から求めた摩擦力によって、制御系におけるステージの推力を補正する。指令位置と実際位置との位置偏差に基づいてステージの位置制御を行うフィードバック制御系を有し、この制御系に転がりガイド５の摩擦力をフィードフォワードゲインとして組み込む。転がりガイド５の非線形ばね特性はブラシモデルを用いて構成する。 （もっと読む）

【課題】低振動でドリフトが小さく高精度の位置決めを行える電子顕微鏡用ステージ機構を実現する。
【解決手段】ステージの駆動機構に超音波モータを用いるとともに、停止剛性を高める固定機構をモータと一体化する。すなわち、与圧機構に超音波モータと共に固定機構のピエゾ素子をマウントする構造を用い、ステージの加速減速及び位置決めを駆動機構で行った後、固定機構によりステージを固定する際、ステージの両側に位置するピエゾ素子が伸長し、ステージを押圧するように構成する。 （もっと読む）