【課題】ロボット動作中のサーボアンプの電源電圧の変動に対して簡易な制御で制御ループを安定化させる。
【解決手段】ロボットの各関節に設けられたサーボモータに対して外部からの制御指令に応じた該サーボモータの制御量を帰還させて制御ループを形成するサーボアンプの制御ループゲイン調整方法であって、前記制御ループゲインのデフォルト値及び前記サーボアンプの電源電圧のデフォルト値に基づいて、前記制御ループを形成するとともに前記サーボモータの駆動を開始する工程と、前記サーボアンプの電源電圧を検出する工程と、前記制御ループゲインを構成する制御ゲインのうち前記サーボアンプの電源電圧と相関して変化する制御ループゲインを、検出した前記サーボアンプの電源電圧の変化に対して逆方向に変化するように調整する工程と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 剛性の低いベルトを力伝達手段として含む運動機構におけるベルトの弾性変形の補正を行って、軌道と軌跡とのずれ量を小さくできるモータ制御装置及び制御方法を提供する。
【解決手段】 位置指令をプレフィルタ３に通し、その後位置指令と位置フィードバックとの偏差をとり、位置制御部２に通して速度指令を算出する。速度指令と速度との偏差をとり、速度制御部７に通し、トルク指令を算出する。このトルク指令を元に、トルク制御部８内の電力変換器を通してモータを駆動する。また、トルク指令とモータ速度から負荷トルクオブザーバ９により負荷トルクを推定し、この負荷トルクに対し、運動機構の作用点の軌道に応じた弾性変形補償のための補償ゲインを乗算し補償量を求める。この補償量を振動抑制フィルタ１３に通して位置偏差に加算する。 （もっと読む）

【課題】運動する物体の温度及び速度又は角速度変動に対応した摩擦損失補償の手法及び構成を提供する。
【解決手段】摩擦補償装置２０は、温度別に測定された制御対象の速度又は角速度と駆動電流値との関係式で導出された摩擦損失推定関数の関数保持部２２を有する。摩擦損失推定関数は、速度又は角速度に依存する第１の項の係数として温度を変数とする第１の関数と、第２の項として温度を変数とする第２の関数を含む。摩擦補償装置２０は、ある時刻の速度又は角速度と温度とを受け取る入力部と、入力された速度又は角速度と前記温度とに基づいて、第１の項を計算して粘性抵抗補償値を算出する粘性抵抗補償演算部２４と、入力された速度又は角速度と前記温度とに基づいて、第２の項を計算してクーロン摩擦補償値を算出するクーロン摩擦補償演算部２５と、粘性抵抗補償値２４とクーロン摩擦補償値とを合算して摩擦損失補償電流を算出する加算器２８を含む。 （もっと読む）

【課題】車両の条件に応じてＣＶＶＬシステムの空気量制御およびエンジン性能を定義するバルブリフトの制御を実行するためのモータ制御装置および方法を提供する。
【解決手段】本発明のモータ制御装置は、バルブリフト測定値とバルブリフト目標値を用いて可変バルブリフト装置制御のためにモータへの制御有無を決定し、モータを制御するためにバッテリ電圧と予め定められた基準電圧範囲を比較し、バッテリ電圧が基準電圧範囲に含まれる場合にバッテリ電圧に対応する電圧因子を決定した後、予め定められた基準信号値に電圧因子を適用してモータに対する駆動信号値を決定する。 （もっと読む）

【課題】 電動機のフィードバック制御部での制御パラメータの自動調整機能を有した好適な電動機制御装置を提供する。
【解決手段】 位置制御部１１と速度制御部２１とノッチフィルタ部３２と電流制御部４１とからなる電動機制御装置３において、応答状態測定部７１では制御パラメータ調整部７２での位置制御部１１および速度制御部２１の制御パラメータの変更に伴って、電動機６の回転速度などの発振状態を監視し、また、制御パラメータ調整部７２では前記制御パラメータを再設定して電動機６を駆動するという作業を前記発振状態が無くなるまで行った後は、このときの前記制御パラメータを保持させる動作を行っている。また、機械振動検知部７３は上述の設定動作のたびに電動機６の回転速度などの振動状態を監視し、振動状態を検知した場合には、ノッチフィルタ調整部７４において、その振動周波数を検知し、検知した振動成分を減衰させるようにノッチフィルタ部７２のノッチ周波数を設定する動作を行うようにしている。 （もっと読む）

【課題】位置検出データの転送誤りを敏速に検出することにより、初回稼動時から不用意な暴走を確実に防止する駆動制御システムを提供する。
【解決手段】位置検出器に位置データの監視機能をもたせ、位置検出器が保持した最新位置データと、サーボ制御装置から出力させた最新位置データのエコーバック信号とを比較判定して、差異があるときには駆動禁止状態に遷移して、駆動禁止信号をサーボ制御装置に出力する。サーボ制御装置では、駆動禁止信号を入力すると駆動禁止状態に遷移して、フィードバック用位置データを最新位置データから推定位置データに切替え、指令信号を運転指令から所定の停止制御指令信号に切替え、速度、トルクがゼロに下がるまでは駆動を継続しながらモータを停止させる。 （もっと読む）

【課題】モータ側の出力軸とレンジ切換機構のマニュアル軸との嵌合連結部に遊びが存在するシステムにおいて、レンジ切換機構の制御精度を確保できるようにする。
【解決手段】予め設定された遊び量（製造ばらつき上限品における嵌合連結部の遊び量θBmax）の１／２に相当する回転角度量（θBmax／２）を補正値として設定し、目標レンジにシフトする際に、目標レンジに対応する目標出力軸回転角θ3tg を設定して、出力軸１４ａが目標出力軸回転角θ3tg よりも補正値（θBmax／２）だけ余分に回転されるように目標出力軸回転角θ3tg を補正して仮想目標出力軸回転角θ2tg を設定し、出力軸１４ａの回転角をこの仮想目標出力軸回転角θ2tg に制御する。これにより、ローラ２７の駆動停止位置の制御誤差を遊び量最大値θBmaxの１／２以下に抑えることができると共に、遊び量を学習する処理を行う必要がなく、制御回路の演算負荷を軽減することができる。 （もっと読む）

【課題】速度制御系をマイナーループに、位置制御系をメジャーループに持つ位置制御装置は、高応答にするための調整が困難になっている。
【解決手段】電流指令と角速度検出値を入力して外乱トルク相当の信号を推定する外乱オブザーバ部を設ける。この外乱オブザーバ部による外乱オブザーバ出力値を入力して角度指令に対して上下限値の変化率制限を行うリミッタを有する変化率制限部を設ける。変化率リミッタ上限値は、定格最大駆動トルクから外乱オブザーバ部の出力絶対値を減算してサンプリング周期を乗算し、モータ慣性及び位置制御部の比例ゲインで除算した値とする。また、変化率リミッタ下限値は、定格最大回生トルクと外乱オブザーバ部の出力絶対値を加算してサンプリング周期を乗算し、モータ慣性及び位置制御部の比例ゲインで除算した値とした。 （もっと読む）

【課題】ダブルナット予圧方式の送り駆動機構においても低速から高速の領域まで摩擦力又は摩擦トルクを高精度で推定して象限突起を補正できる数値制御装置及び摩擦補償方法を提供する。
【解決手段】本発明の数値制御装置はオーバーサイズボール予圧方式だけでなく、ダブルナット予圧方式の送り駆動機構においても低速から高速の領域まで摩擦力又は摩擦トルクを高精度で推定する。故に数値制御装置は象限突起を補正できる。象限突起は指令軌跡よりも移動軌跡が外側に出る現象である。ダブルナット予圧方式の送り駆動機構はボール螺子軸が反転して一山目の象限突起を生じる。ダブルナット予圧方式の送り駆動機構はテーブルが反転後所定量移動した時に更に二山目の象限突起を生じる。数値制御装置はダブルナット予圧方式の時に二段階で生じる摩擦力の上昇を二つの近似式を用いて高精度に推定できる。 （もっと読む）

【課題】２自由度制御構成のサーボ制御器において、用いる位置検出器の分解能が低くてもフィードフォワード制御器からフィードバック制御器へ与える操作量に生ずるリップルを確実に低減でき、高い追従性による高精度制御を可能にするサーボ制御器を得ること。
【解決手段】指令生成器１０は入力される位置指令Ａをコントローラ２の分解能から位置検出器５の分解能よりも高い分解能の内部位置指令１５０へ変換する。フィードフォワード制御器１１ａは、内部位置指令１５０を元に微分器１１０、フィルタ１１１を用いて速度フィードフォワード成分１５２を生成し、それを元に微分器１１２、フィルタ１１３を用いてトルクフィードフォワード成分１５４を生成する。内部位置指令１５０の分解能は位置検出器５の分解能よりも高いので、フィードフォワード成分１５２，１５４に生ずるリップルは位置検出器５の分解能を有する内部位置指令を用いる場合よりも低減される。 （もっと読む）

【課題】マイクロコンピュータ（ＥＣＵ）でモータを目標回転角度へ回転駆動する途中でマイクロコンピュータがリセットされた場合でも、通電相学習処理を再実行せずにモータを目標回転角度まで速やかに回転駆動できるようにする。
【解決手段】目標回転角度（目標レンジ）が変更される毎に目標回転角度をバックアップＲＡＭ（書き換え可能な不揮発性メモリ）に更新記憶しておき、モータを目標回転角度へ回転駆動する途中でレンジ切換ＥＣＵがリセットされて再起動したときに、エンコーダパルスのカウント値を使用せずにオープンループ制御によりモータの通電相を順次切り換えて、モータの出力軸の回転角度を検出する出力軸センサの検出値がバックアップＲＡＭから読み出した目標回転角度に相当する値になるまでモータを回転駆動する。その後、通電相学習処理を再実行する。 （もっと読む）

【課題】モータの電源電圧の変動や巻線温度の上昇等によってモータの駆動電流が変動しても、モータを精度良く目標回転角度で停止できるようにする。
【解決手段】モータ１４の回転角度が目標回転角度に対して所定角度以内に近付いてからモータ１４の回転速度を減速する際に、モータ１４の電源電圧又は巻線温度（モータ１４の駆動電流の流れにくさ）に応じて前記所定角度（減速開始点）を変更する。これにより、モータ１４を精度良く目標回転角度で停止させるのに必要な減速区間（制動距離）を確保する。 （もっと読む）

【課題】短距離の移動でも高精度にキャリッジ位置決めを行うことができる記録装置と制御方法を提供する。
【解決手段】記録ヘッドを搭載したキャリッジをキャリッジモータから供給される駆動力によってガイドレールに沿って往復移動させながら、記録ヘッドからインクを吐出して記録媒体に記録を行う際に、キャリッジの往復移動方向に沿ったキャリッジの位置を検出し、位置検出信号に基づいて、キャリッジ速度を算出し、次に、その位置検出信号とキャリッジ速度信号とをフィードバックしてキャリッジモータを駆動制御する。そのフィードバック制御において、キャリッジモータを駆動制御するために用いられるモータ指令値に対して、キャリッジとガイドレールとの間に生じる摩擦による損失を補償し、その補償は算出された速度信号に基づいて、その摩擦が静止摩擦或は動摩擦であるかを判断し、その判断に従って補償値を決定する。 （もっと読む）

【課題】高速且つ高精度に駆動対象を所望状態に移行させることが可能なモータ制御技術を提供する。
【解決手段】制御システム１のモータ制御ユニット６０は、第一制御ユニット７０及び第二制御ユニット８０を備え、制御プロセス初期においては、第一制御ユニット７０から出力される電流指令値Ｕ１をモータドライバ３０に入力し、制御プロセス後期においては、電流指令値Ｕ１に代えて、第二制御ユニット８０から出力される電流指令値Ｕ２を、モータドライバ３０に入力する。第一制御ユニット７０は、逆起電力による電流低下を加味して電流上限値Ｕｍａｘを推定し、これを電流指令値Ｕ１として出力するものであり、モータ２０の高速駆動を実現する。一方、第二制御ユニット８０は、フィードバック制御系及びフィードバック制御系から構成され、制御プロセス後期において動作して、モータ２０を高精度に駆動制御し、高精度に駆動対象を目標とする状態に移行させる。 （もっと読む）

【課題】モータの回転情報を検出するエンコーダと、エンコーダからの位置情報を用いて速度を求める制御装置からなるサーボシステムにおいて、低速回転時でも精度よく速度検出を行うことができるサーボシステムを提供する。
【解決手段】位置検出器で検出した位置検出データが変化した場合に位置検出データを記憶するデータ記憶器と、データ記憶器で記憶した位置検出データと、位置検出器で検出した最新の位置検出データを比較し、位置検出データが変化した場合に位置検出データの変化量と変化するまでの時間をカウンタで計数し、位置検出データの変化量をカウンタで計数したカウンタ計数値で除算し速度を検出する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、電流センサが有するオフセット誤差の補正性能を向上させる。
【解決手段】本発明は、多相交流電動機９０に多相交流電圧を印加して制御する交流電動機制御装置１０を提供する。交流電動機制御装置１０は、電流センサ３４と、電流指令値に対して各相の電流を追従させるための各相の電圧指令値を生成する制御部１１と、各相の電圧指令値に応じて各相の電圧を多相交流電動機に印加する電力増幅部１３と、電圧オフセット値を低減させる相電圧オフセット補正部１７と、各相の電流検出値を補正して電流オフセットを低減させる相電流オフセット補正部１６と、を備える。交流電動機制御装置１０は、相電流オフセット補正部１６の作動よりも相電圧オフセット補正部１７を優先的に作動させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】揺動コンベヤを駆動し、揺動コンベヤのトレーの前進速度、後退速度及び加速度を簡単に変更することができるモータの提供。
【解決手段】所定角度回転する都度パルス信号を出力する手段２４を有し、その出力したパルス信号に基づき、回転速度を制御するモータ２３。モータ軸又はモータ軸に連動する回転軸に設けられた基準点を検出する基準点検出器４３と、基準点検出器４３が基準点を検出してから、パルス信号又はパルス信号に基づく信号を計数する計数手段２２ａと、回転速度を、基準点検出器４３が基準点を検出したときにＮ２とし、計数手段２２ａの計数値がＣ１に到達したときに加速してＮ１（＞Ｎ２）とし、計数手段２２ａの計数値がＣ２（＞Ｃ１）に到達したときに減速してＮ２とし、基準点検出器４３が基準点を再度検出したときに、計数手段２２ａをリセットする速度制御手段２２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】パルス態様の不整合によるモータの動作不具合を回避し、モータを確実に正常に作動させる。
【解決手段】外部から入力される指令パルス信号及び所望のパルス態様設定に基づいてモータ６を駆動するモータ位置制御装置１であって、所望のパルス態様設定に応じて、指令パルス信号から位置指令信号を生成するカウンタ２と、位置指令信号に基づいてモータ６に電力を供給するモータ制御部３と、所望のパルス態様設定と指令パルス信号との整合性を判定する整合判定部４とを有する。 （もっと読む）

【課題】発振時の安定化等で制御パラメータが変更された時、機器の安定動作と稼働率低下抑制を両立させることを目的とする。
【解決手段】モータ制御装置は、速度指令あるいは位置指令を入力して、それに追従するようにモータの回転速度あるいは回転位置を検出してフィードバック制御を行うフィードバックループを有するものである。このモータ制御装置は、第１の制御性能判断部１１と、制御パラメータ変更部１０と、モータ１の位置を検出する位置検出器３からの出力信号を受ける速度演算器４と、位置制御器５と、速度算出器の出力信号を受ける発振検知部９と、発振検知部９からの出力信号を受ける速度制御器６と、トルク制御器７と、を備える。 （もっと読む）

【課題】回転角速度検出を行うことなく、精度よく、電力供給経路における通電不良の発生を検出することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】通電不良検出部は、通電状態にあるべき特定相（Ｘ＝Ｕ，Ｖ，Ｗ、|Ｉx*|＞Ｉ２）の相電流値が非通電状態を示す値（|Ｉx|＜Ｉ１）であり、且つ他相の相電流値が通電状態を示す値（|Ｉy|＞Ｉ３）である場合には、その特定相に通電不良の発生を示す異常があると判定する。 （もっと読む）