【課題】 位置指令と検出位置との位置偏差に位置ループゲインを乗じて速度指令を算出する位置制御と、速度指令と検出速度に基づいてトルク指令を算出する速度制御と、を行なってサーボモータを制御するモータ制御装置において、駆動系の許容加速度が低い機械の場合又は制御対象にワーク等が保持されている場合において、駆動系のダメージ、又は急減速によるワークのずれ等の可能性を低減する。
【解決手段】 位置制御時の加減速時間と最大送り速度を保持する加減速データ保持部１６と、該加減速時間と該最大送り速度に応じて、加速度を演算する加速度演算部１７と、該加速度と該検出速度に応じて、速度指令を演算する速度指令演算部１８と、を設ける。非常停止スイッチが押されたり、アラームが発生したりした時には、速度指令切替部１９が位置偏差演算器３からの速度指令Ｖｃから速度指令演算部１８からの速度指令Ｖｃ’へ速度指令を切り替える。 （もっと読む）

【課題】電圧飽和が発生し電流追従誤差が大きくなることを防止する。
【解決手段】転舵輪を転舵するモータ５と、前記モータの電流を検出する電流センサ９と、前記転舵輪の目標舵角の演算または外部からの受信に基づいて目標舵角を設定する目標舵角演算器１１と、前記転舵輪の転舵角を検出する角度センサ７と、前記転舵角が前記目標舵角に追従するように前記モータの目標電流を演算してモータを制御する制御ユニット１０と備え、前記制御ユニット１０は、前記電流センサ９により検出されるモータ電流に基づいてモータ回転速度制限値を設定して前記モータの回転速度を制限する転舵角が目標舵角に追従するようにモータを制御する。 （もっと読む）

【課題】電動機の特性を従来とは異なる方法で適切に算出することのできる技術を提供する。
【解決手段】電動機の特性を算出する装置は、電動機の逆起電力定数をＫｅとし、電動機の始動時における電流値である始動電流値をＩｓｔとし、電動機の始動時におけるトルクである始動トルクをＴｓｔとした場合において、Ｔｓｔ＝Ｋｅ×Ｉｓｔの式にしたがって、始動トルクを算出する。次に、電動機の特性を算出する装置は、電動機の無負荷回転時における電流値である無負荷電流値をＩｎｌとし、逆起電力定数とは異なる定数である補正トルク定数をＫｔｚとした場合において、Ｋｔｚ＝Ｔｓｔ／（Ｉｓｔ−Ｉｎｌ）の式にしたがって、補正トルク定数を算出する。そして、電動機の特性を算出する装置は、補正トルク定数を用いて電動機の特性を算出する。 （もっと読む）

【課題】フィードバック制御からオープンループ制御に切り替える際に脱調を防止又は低減する駆動装置及び電子機器を提供する。
【解決手段】ステッピングモータのロータの回転位置を検出する位置センサ３０ａ、３０ｂを設け、高精度な位置決めが可能なオープンループ制御と高速駆動が可能なフィードバック制御とを切り替える駆動装置は、フィードバック制御からオープンループ制御に切り換える前に、フィードバック制御における現在の進角α_０をオープンループ制御において脱調が発生しない目標の進角α_４に変更する。 （もっと読む）

【課題】１ピストンのロータリー圧縮機のような、電動機の回転子が１回転する間の負荷トルクの変動が大きい電動機の低速領域では、モータの振動と騒音が増加し脱調耐量の悪化が顕著に発生するという課題を有していた。
【解決手段】目標回転数補正手段１１を設け、トルク制御手段２１で決定したトルク指令量および吐出圧力検出手段２２により検出した圧力値が予め設定された値より大きい場合、目標回転数を補正することにより、低速領域を回避し、過負荷時のモータの振動と騒音の増加を抑制し、モータの脱調を防止することができ、連続して安定な運転が可能な電動機駆動装置を実現するものである。 （もっと読む）

【課題】 コントローラ及びドライバに特別な機能を付加せずにサーボゲインの切り替えを行うことができるリニアモータのドライブシステムを提供する。
【解決手段】 ３相コイルを有する可動子を備えたリニアモータ２に正弦波状の駆動電流を供給する駆動部４とこの駆動部にフィードバック制御系を構成する制御信号を出力する制御部５を含むドライバ３に、位置指令を出力するコントローラ１０を接続し、第１サーボゲインで可動子を目標位置に向って移動させ、可動子が目標位置に近づいたときに第２サーボゲイン（＜第１サーボゲイン）に切り替えることにより可動子を停止させるリニアモータのドライブシステムにおいて、ドライバ３に内蔵したメモリに可動子が停止する直前に第２サーボゲインに切り替えるプログラムを格納し、可動子の停止直前にこのプログラムを実行することにより、可動子を停止させる。 （もっと読む）

【課題】高回転時においてもトルクが得られるＳＲモータのインバータ装置を提供する。
【解決手段】ＳＲモータ２が有する一端がスター結線された複数のコイルに選択的に通電するＳＲモータの制御装置において、インバータ回路４は、直列接続された２つのスイッチング素子からなるハーフブリッジを複数備え、当該複数のハーフブリッジが、スター結線の中性点及び複数のコイルの他端それぞれに対応して接続される。インバータ制御装置５は、ＳＲロータの位置と、複数のコイルに流れる電流値と、電流指令値とに基づいて、複数のコイルに順に通電すると共に、当該コイルの通電を切り替える際、中性点に接続されたハーフブリッジのスイッチング素子を一旦オフにし、且つ、複数のハーフブリッジのうち中性点に接続されていないハーフブリッジのスイッチング素子をオンにすることで、複数のコイルのうち少なくとも２つのコイルに通電して、ＳＲモータ２を駆動する。 （もっと読む）

【課題】バックラッシの補償中に移動体が振動することを防止することができる移動体駆動装置を提供する。
【解決手段】移動体駆動装置１は、モータ２の駆動力が基準値Ｔを超えた際に、ロータリーエンコーダ１０による回転角度の検出を開始する。 （もっと読む）

【課題】低廉でありながらモータの停針を精度良く行う。
【解決手段】主軸の一回転の範囲を停止位相範囲Ｈ６と順回転方向の低速回転範囲Ｈ１と順回転方向の高速回転範囲Ｈ２と逆回転方向の低速回転範囲Ｈ５と逆回転方向の高速回転範囲Ｈ４とに分類し、主軸に固定された遮蔽板によりON-OFFされる光学素子を有する二つの主軸検出手段１３，１６と、前記五つの角度範囲をこれら検出手段によるON-OFF出力の組み合わせから四つの検出状態に識別し、さらに、主軸を回転させた時の検出状態変化ににより五つの範囲を全て識別する主軸範囲判定部４３，４５と、各低速回転範囲の検出時には各高速回転範囲の検出時よりも低速回転するようにミシンモータ１１を制御する停針制御部４５とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 電動機の制御方法において、電動機と制御対象と和連結する軸および制御対象自身の剛性が低いため発生する振動を低減し、且つ高速応答を実現し、且つモータに流れる電流のピーク値を低く抑え、且つパラメータ設定を自動化することを目的とする。
【解決手段】 電動機３の制御対象４に対する移動距離、移動時間、振動周波数、減衰係数が既知である場合、位置指令生成部１において、低次（５次以上）の時間関数と、その２回微分および１回微分を含む数式からなる位置指令を作成し、そして、前記時間関数に適切に境界条件を設定することで各次の係数を決定し、このようにして得た位置指令θＭ＊と電動機３からの電動機位置θＭとに基づき、フィードバック制御部２で電動機３を追従制御させることにより、前記目的を達成する。 （もっと読む）

【課題】運転指令に対する負荷機械の応答性を低下させることなく該負荷機械の振動を抑制すること。
【解決手段】動力発生機（３７）と、この動力発生機（３７）にトルク伝達要素（３９）を介して結合された負荷機械（３８）とを有する慣性系が制御対象である。負荷機械（３８）の加速度を指令する加速度指令情報（４１）に所定のゲインを乗じて制振制御操作量（４３）を設定する。位置指令（４２）に制振制御操作量（４３）を加えて制振制御指令（４４）を形成し、この制振制御指令（４４）によって慣性系を制御する。 （もっと読む）

【課題】各軸の両端にある一対のモータで一個の負荷を共通に駆動し、一つのエンコーダを共通に使用する構成においても、負荷側外乱オブザーバを含む仮想モード制御を適用可能とする。
【解決手段】駆動軸の両端のモータの制御に、２次アダマール行列に基づいて和動モードと差動モードに分解する仮想モード制御を行なうことにより、和動軸において位置サーボを、差動軸において偏差量抑圧の為の位置レギュレータをそれぞれ構成して２軸同期制御を行なう際に、リニアエンコーダ１６の信号を和動モードのリニアエンコーダ信号と見なし、軸ねじれ角と負荷の加速度に基づいて和動モード専用の負荷側外乱オブザーバ４２を構成し、前記和動モード専用の負荷側外乱オブザーバにて推定した負荷側の外乱を、負荷側外乱から位置指令値までの逆システム５０を通して和動モード側にフィードバックする一方、差動モードには負荷側外乱オブザーバの制御系を構成しない。 （もっと読む）

【課題】モータ制御パターンを容易に生成する。
【解決手段】タッチパネル面１０ａ上のタッチ操作位置データ（ｘ，ｙ）を出力するタッチパネル１０と、タッチパネル面１０ａ下に配置される表示画面を備え上記タッチ操作軌跡１０ｂをユーザ側に表示する表示部１２と、タッチパネル面１０ａ上でのタッチ操作軌跡１０ｂの進行とともに変化するタッチ操作位置データ（ｘ，ｙ）を、モータ起動時からの時間をｔ、モータ起動時から時間ｔ経過後におけるモータ回転数をｒｐｍとして、モータ制御データ（ｔ，ｒｐｍ）に変換し、モータ制御データ（ｔ，ｒｐｍ）に対応してモータを制御するＣＰＵ９と、を具備した構成。 （もっと読む）

【課題】１種類の位置検出器で位置決め精度と応答性を向上させることができるサーボシステムを提供する。
【解決手段】１相励磁２相出力タイプのレゾルバ４を連結したサーボモータ３と、サーボモータ３の駆動を制御するマイコン６と、レゾルバ４のアナログ信号をデジタル信号に変換するトラッキング方式のＲＤコンバータ５と、サーボモータ３に電流を供給するモータ駆動回路７を有するサーボアンプ２と、サーボアンプ２に位置指令を送信する上位コントローラ１を備え、マイコン６は、制御における所定値に基いてＲＤコンバータ５の分解能を変更し、位置制御を行う。 （もっと読む）

【課題】複数の周波数成分を含む高調波トルクリップルの補正が可能であり、また、トルク指令からコギング等のトルクリップルを正確に求めることができるモータ制御装置及びそのトルクリップル補正方法を提供する。
【解決手段】 設定したサンプリング条件に従って、サンプリング部１０へサンプリング実行指令を出力するサンプリング判定部９と、複数箇所でのモータ位置Ｐ_ｍでサンプリングした補正後トルク指令Ｔ_ｒ^＊を使って求めた複数のフーリエ係数ａ_ｎ，ｂ_ｎから、平均化処理した平均値フーリエ係数ａ_ｎ^＊，ｂ_ｎ^＊を算出する平均化処理部１３とを備え、補正値演算部１２は、設定した繰り返し回数Ｋだけ更新するフーリエ係数ａ_ｎ，ｂ_ｎまたは平均値フーリエ係数ａ_ｎ^＊，ｂ_ｎ^＊を使ってトルクリップル補正値Ｔ_ｈを算出する。 （もっと読む）

【課題】シンボリックなモデルでシミュレーション可能なシミュレーションソフトとAD、PWM等を接続し、実機作動が可能なリアルタイムシミュレータに組み合わせることにより、容易に制御器の周波数応答等伝達関数を計測可能にするサーボ解析機能を備えたシミュレーションシステムを提供すること。
【解決手段】サーボ解析機能を備えたシミュレーションシステムは、制御器と等価な応答を実時間で演算して出力するモデルベースなリアルタイムシミュレータ１を備え、リアルタイムシミュレータ１を実機からなるモータ５（制御対象）に接続し、制御シミュレーションを行うシミュレーションシステムにおいて、リアルタイムシミュレータ１のモデル内に伝達関数計測ブロックモデル１００を配置して構成される。 （もっと読む）

【課題】低コスト化を図るとともに、駆動電流制御の精度の向上を図ることが可能な半導体装置および撮像装置を提供する。
【解決手段】半導体集積回路１０１は、駆動電流値を示す複数ビットの駆動データのうち、最上位ビットまたは最上位ビットから連続する複数のビットである上位データに基づいて第１の駆動電流を生成し、負荷に供給する第１の駆動電流生成部２１Ａと、駆動データのうち、最下位ビットまたは最下位ビットから連続する複数のビットであり、かつ少なくとも駆動データのうちの上位データ以外のすべてのデータを含む下位データに基づいて第２の駆動電流を生成し、負荷に供給する第２の駆動電流生成部２１Ｂとを備える。 （もっと読む）

【課題】上位装置からの移動指令値の周期が変化した場合でも、かかる周期の変化による影響を抑制して制御対象を円滑に制御することができるようにする。
【解決手段】受信周期ｔ_chgで受信された移動指令値Ｐ₂^*はバッファ２１１に格納され、受信周期ｔ_chgより短い処理周期ｔｓ_chgで繰り返し読み出されて、移動平均処理用バッファ２１２でのバッファｂ（０），ｂ（１），……に順に格納され、かかる格納が行われる毎に、演算部２１３において、これらバッファｂ（０），ｂ（１），……での移動指令値の平均値が求められる。ここで、短い受信周期ｔ_chgで次の移動指令値Ｐ₃^*が受信されてバッファｂ（０），ｂ（１），……への格納が行われると、最後のバッファｂ（ｍ）に１つ前の移動指令値Ｐ₂^*が格納されなくなるので、バッファｂ（ｍ）の移動指令値を不足バッファ補正処理部２１６で補正し、演算部２１３では、バッファｂ（ｍ）での移動指令値として、この補正した移動指令値を用いる。 （もっと読む）

【課題】 柔軟な負荷の連結した制御対象に対し産業用機械の慣性モーメント同定を、小ストロークで精度良く短時間に実施するとともに、簡単な数式により廉価で性能のやや劣るドライバを用いた産業用機械のモータ側および負荷側の慣性モーメント同定と、その同定結果を用いた動作制御をすることができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 慣性モーメント同定器１０７は、入力指令の特定の周波数である指令周波数を算出し出力する指令周波数演算器１０８と、トルク指令のフーリエ係数であるトルク指令フーリエ係数を算出し出力するトルク指令フーリエ係数演算器１０９と、モータ位置のフーリエ係数であるモータ位置フーリエ係数を算出し出力するモータ位置フーリエ係数演算器１１０と、前記指令周波数および前記トルク指令フーリエ係数並びに前記モータ位置フーリエ係数に基づいて、慣性モーメント同定値を算出し出力する慣性モーメント演算器１１１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 フィードバック制御系のサンプリング速度とモデル制御系のサンプリング速度との差に起因する影響を、従来よりも少ない演算量で抑制して、モデル追従制御を実施できるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 速度制御器１１５は、モデル制御系１０５のサンプリング速度の遅れに相当する伝達関数を有するローパスフィルタ１１３と、速度積分器１１７を含む積分制御系１１６と、比例制御系１１８と、速度比例ゲイン乗算部１１９とを含んでいる。積分制御系１１６は、加算部ＳＰ２によって加算された速度指令とモデル速度指令とを合算した指令から、ローパスフィルタ１１３から出力された遅延速度情報を減算部ＳＰ４で減算した指令を、速度積分器１１７に入力する。 （もっと読む）