【課題】垂直軸や外力が掛かる状況で大きなストロークで使用する電動機が含まれる複数軸の軸間を含む機械特性を多軸伝達関数として測定するとともに、制御器の安定度を把握し、機械特性に合わせた軸間を含めた制御器の調整度合いを把握できる相互一巡開ループ伝達関数を算出する電動機制御装置および該装置の相互一巡開ループ伝達関数算出方法並びに多軸伝達関数算出方法を提供する。
【解決手段】複数軸の電動機制御装置において、自己一巡開ループ伝達関数算出部８と、相互一巡開ループ伝達関数算出部９と、機械特性演算部１１と、特性演算部１０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】モータの回転子の回転角度を回転角度検出センサで検出する際に、その検出角度の誤差を精度良く補正することができ、これによって正確な回転角度を求めること。
【解決手段】三相交流のモータ３の回転角度を検出するレゾルバ３ａと、レゾルバ３ａでの検出角度を補正するモータ回転角度補正手段１２ｃとを有する。モータ回転角度補正手段１２ｃが、レゾルバ３ａでの角度検出時の時間（ｔ１＋Δｔ１）の取得時に当該時間時の角度（θ１＋Δθ１）も取得し、この取得された角度（θ１＋Δθ１）の中から当該取得された時間（ｔ１＋Δｔ１）に含まれる遅延時間Δｔ１に応じて増加した増加角度Δθ１を求め、この増加角度Δθ１に、レゾルバ３ａの１周期分の時間Ｔ１２を角度θ１２で割った時間変化率Ｃ１を乗算して遅延時間Δｔ１を求め、この遅延時間Δｔ１を上記取得された時間（ｔ１＋Δｔ１）から減算して補正時間ｔ１ａを求め、この補正時間ｔ１ａで検出角度（θ１＋Δθ１）を補正するようにした。 （もっと読む）

【課題】本発明の実施形態は、バックチャネルの特性を測定し、機械システムの振動特性を導出する検出システムを有する、モータ駆動式機械システムを提供する。
【解決手段】検出システムの使用は、機械システムの共振周波数、および、開始用機械的停止位置から機械システムを移動させるのに必要とされる閾ドライブD_THを計算することを含んでもよい。システム製造業者は、製造業者の機械システムの共振周波数およびD_THを正確に知らないことが多い。したがって、製造業者の予想する値に依存するのではなく、特定の機械システムの共振周波数およびD_THを計算することは、機械システム使用時の精度を改善する。バックチャネル計算を使用し、対応する予めプログラムされた値を置き換えることも改善することもできる。 （もっと読む）

【課題】制御入力の飽和による制御性能劣化や制御系の不安定化を確実に防止できるモータ駆動制御装置を得ること。
【解決手段】参照位置偏差算出部４ａは制御入力計算部７の出力と入力との関係に基づいて、制御入力ｈが参照制御入力ｂに一致するための参照位置偏差ｄを算出する。位置補正量算出部５ａは参照位置偏差ｄの絶対値が位置偏差ｅの絶対値よりも小さい場合、位置補正量ｆを位置偏差ｅが前記参照位置偏差ｄと一致するように算出して出力し、参照位置偏差ｄの絶対値が位置偏差ｅの絶対値よりも大きい場合は、前記位置補正量ｆをゼロにして出力する。指令値整形部６ａは位置偏差ｅから位置補正量ｆを引き算して生成した修正位置偏差ｇを制御入力計算部７の入力信号とする。 （もっと読む）

【課題】駆動モード時に低温時の耐電圧低下に制限されることなくインバータ回路を駆動することができる、信頼性の高い車両用電力変換装置の提供。
【解決手段】車両用電力変換装置は、上アーム用半導体スイッチング素子および下アーム用半導体スイッチング素子を相毎に備えて回転電機を駆動するインバータ回路１４４と、上下アーム間に第１の電圧Ｖbを印加してトルク指令に基づくスイッチング動作を行わせる駆動モード、および、上下アーム間に第１の電圧Ｖbよりも低い第２の電圧Ｖcを印加してスイッチング動作を行わせる暖機モードの、いずれか一方を選択してインバータ回路１４４を制御する制御回路１７２を備える。そして、車両起動信号が入力されると、暖機モードでインバータ回路１４４を制御し、ＩＧＢＴ３２８，３３０を暖機する。その結果、駆動モード時における耐圧オーバーが防止され、信頼性の向上を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】 発生した振動レベルまたは振動周波数のピーク値の時間変動、あるいはモータ速度、トルク（推力）等のモータ状態量のピーク値の時間変動等の検出値により、機械の故障の可能性ありと判断するとともに、上記検出値に基づいて故障の原因を推定し、優先的に故障診断をおこなうことで故障の原因特定にかかる時間を短縮することができる機械の故障診断部を備えた電動機制御装置を提供する。
【解決手段】 位置指令、電動機位置、速度指令、電動機速度、トルクまたは推力指令のうち少なくとも１つの時系列波形データを保存し、前記時系列波形データに基づいて複数の振動周波数成分および振動振幅ピーク値を検出し、前記複数の振動周波数成分および前記振動振幅ピーク値に基づいて機械の故障を診断して検出し、故障原因の特定を行なう故障診断部２１，２２，２３，２６、を備える。 （もっと読む）

【課題】 停止時における１パルスの振動を、確実に簡単かつ安定に低減することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 電流検出値Ｉに基づいて速度の符号ｓｇｎを検出して出力する速度方向検出部６と、モータ１が±１パルス以内で停止していることを判別し停止状態とする停止判別部８と、前記停止判別部８が停止状態とする時のみ、前記速度の符号ｓｇｎに応じて電流補償信号ｃｏｍｐを演算して出力する補償信号演算部７と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 モータのコギングによる速度変動の影響を抑制する
【解決手段】 第１駆動信号をモータへ出力して機構の移動を行う予備駆動工程と、第１駆動信号に加えモータのコギング周期に対応した第２駆動信号をモータへ出力して機構の移動を行う予備駆動工程とを行い、予備駆動工程における機構の速度に基づいて、第２駆動信号の出力する波形と出力タイミングを含むパラメータを決定し、機構を移動させて所定の処理を行う実駆動工程において、第１駆動信号をモータへ出力するとともに、決定したパラメータに従って第２駆動信号をモータへ出力する。 （もっと読む）

【課題】高速応答性を備えかつ加速性を向上させるモータ制御方法を提供する。
【解決手段】モータを駆動するモータ駆動手段に電力を供給する電源を用意し、モータの加速または減速の開始に基づき、電源からの供給電力の電圧を上げ（Ｓ１、Ｓ２）、モータの加速または減速の終了に基づき、供給電力の電圧を下げる（Ｓ３、Ｓ４）。 （もっと読む）

【課題】フィルタ位相遅れの影響を受けずに振動の抑制を可能とする。
【解決手段】外乱オブザーバ１０を用いた加速度制御系を含む位置決め制御装置の振動抑制制御装置において、位置指令の部分に低域通過フィルタ１２を挿入し、位置決め制御装置を対象に設定した外乱オブザーバゲイン値Ｇdisの周波数を、前記位置指令部分の低域通過フィルタ１２のカットオフ周波数とする。ここで、前記位置指令の部分に加えて、速度フィードフォワード指令の部分にも低域通過フィルタ１４を挿入し、前記位置決め制御装置を対象に設定した外乱オブザーバゲイン値Ｇdisの周波数を、前記速度フィードフォワード指令部分の低域通過フィルタのカットオフ周波数とすることができる。 （もっと読む）

【課題】モータに連結されたロータリーエンコーダ等の角度検出器の回転軸と中心軸との間に軸ずれがある場合でも、多くのメモリ容量を要することなく、簡単な演算により補正量を演算して回転角度を正確に検出し、高精度な位置決め制御を可能にする。
【解決手段】モータ回転軸等の回転体の回転角度を検出するロータリーエンコーダ６と、エンコーダ６による角度検出値を、その軸ずれによる検出誤差に相当する補正量を用いて補正する位置補正器７と、位置補正器７から出力される補正後の角度検出値と位置指令とを比較して位置偏差を求める位置比較器１と、前記位置偏差をゼロとするように前記回転体の駆動源としてのモータ４を制御するフィードバック制御器２，モータ駆動装置３を備える。 （もっと読む）

【課題】 実際の慣性モーメントが、慣性モーメント設定値からずれた場合でも、位置決め時間が延びることなく、振動も発生しないで位置決めすることができるサーボ制御装置とサーボ制御方法を提供する。
【解決手段】 規範速度と推定速度の偏差を基に、補正慣性モーメントを算出する慣性モーメント補正部（５０）と、補正慣性モーメントを慣性モーメント設定値に加算して制御用慣性モーメントを算出する加算部（２７）と、制御用慣性モーメントを使用して速度制御演算をする速度制御部（４）、トルクフィードフォワード演算をするトルクフィードフォワード部（３０）、オブザーバ演算をするオブザーバ（９）を備える。 （もっと読む）

【課題】安定で応答が滑らかでかつ制御応答性の高いモータ制御装置の制御パラメータを高速に算出する制御パラメータの算出方法及び制御パラメータ算出方法を用いたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】第１のトルク指令入力点もしくは第２のトルク指令入力点からモータ速度出力点までの負荷周波数特性を得、負荷周波数特性を用いて算出される速度閉ループまたは位置閉ループの閉ループ周波数特性から、閉ループ周波数特性のゲインが負の所定値となる最も低い周波数ωをカットオフ周波数とする一次遅れ要素の周波数特性と、負荷周波数特性の反共振周波数および反共振周波数における深さに応じた反共振周波数特性とを減じ、減じられた閉ループ周波数特性のゲイン最大値が所定値以下になる、速度制御手段の制御パラメータである速度応答周波数を１つ以上算出し、算出された１つ以上の速度応答周波数のうち最大となる速度応答周波数を求める。 （もっと読む）

【課題】 モータ駆動等による多慣性共振特性を持つ機械装置の運動制御において、機械装置の振動を抑制しつつ、適切な指令応答特性を得ることのできる制御装置を提供する。
【解決手段】 モータ制御装置は、モータと負荷及びこれらを結合する結合部とを含む多慣性共振系を制御対象とし、制御指令値と制御対象からフィードバックされる状態量との差に基づいてモータを制御する閉ループ制御系を備え、該閉ループ制御系はモータ速度指令からモータトルク指令を決定する第１の制御手段を含むほか、前記状態量に応じて振動を抑制する制振制御器１０を備える。前記第１の制御手段の第１のゲイン、前記制振制御器の第２のゲインを、閉ループ制御系の感度特性のカットオフ周波数ω_Ｓ、閉ループ制御系の相補感度特性のカットオフ周波数ω_ＣＳを調整パラメータとして決定する。 （もっと読む）

【課題】負荷の正負に係わらず指定された定電流の出力を維持させるための制御をより容易にすることが可能となる直流定電流電源装置を提供することである。
【解決手段】直流電源１００と、複数のスイッチ１１１〜１１４（第1ブリッジ）を有し、直流電源１００に接続されたインバータ１１と、インバータ１１における各スイッチをオン・オフ制御して、インバータ１１から矩形波交流の電圧及び電流を出力させるインバータ駆動手段７０と、複数のスイッチ１２１〜１２４（第２ブリッジ）を有し、インバータ１１に接続され、出力端子Ｘ、Ｙに結合されたコンバータ１２と、負荷起電力に係わりなく、出力電流が直流定電流に維持されるように、コンバータ１２の各スイッチのオン・オフ制御によりインバータ１１の矩形波交流の電圧を基準とした電流の位相を制御して出力端子間に現れる出力電圧を制御する定電流制御手段８０とを備えた構成となる。 （もっと読む）

【課題】１軸毎に調整できて、多軸の軌跡情報を解析する必要がなく、多軸用のサーボコントローラが不要で簡単に象限突起補償量を調整できる電動機制御装置及びその象限突起補償調整方法を提供する。
【解決手段】位置制御部１１と、速度制御部１２と、トルク指令に基づいて電動機を駆動する電動機駆動部と、前記電動機位置の時間差分により前記電動機速度を生成する速度生成部１８と、を備えた電動機制御装置１において、１軸分の円弧指令の指令反転前後部分の位置指令を出力する円弧指令作成部１５と、位置指令の方向反転後、移動量や時間に応じてトルク指令を補償する突起補償部１６と、補償トルク指令を増減して速度制御積分制御部の出力を、最小値或いは所定値以下に小さくなるように調整する突起補償調整部１７と、を備える。 （もっと読む）

【課題】直流電源装置から出力される直流電圧が異常であると判断するためのサンプリング数を増やすことなく、この直流電圧の異常を精度良く検出できるロボットを提供する。
【解決手段】第２の制御回路２６は、エンコーダ１２からのフィードバック値に基づくモータ１１の現在の回転位置の回転位置指令値に対する偏差に基づいて第１の制御回路２５による監視動作を制御する。第１の制御回路２５は、この監視動作において、直流電圧Ｖｄに応じた電圧Ｖdetを所定周期でサンプリングし、サンプリングにより取得した電圧値が所定回数連続して異常電圧値である場合に異常状態信号Ｓｂを出力する。第２の制御回路２６は、異常状態信号Ｓｂが入力されると直流電圧Ｖｄが異常であると判断する。 （もっと読む）

【課題】種々のインタフェースに対応できる安価なサーボモータ制御装置を提供する。
【解決手段】制御基板３は、ＣＰＵ８と、エンコーダ６と通信するための所定の標準のシリアル通信仕様に対応する第１シリアルインタフェース９と、リニアスケールヘッド７と通信するための第１シリアルインタフェース９と同じ仕様の第２シリアルインタフェース１０と、エンコーダ６との第１シリアルインタフェース９を接続するための第１レベル変換回路１１から構成し、フィードバックセンサオプション４にリニアスケールヘッド７と第２シリアルインタフェース１０を接続するための第２レベル変換回路１２を備える。 （もっと読む）

【課題】 いかなる条件でサーボシステムが不安定になった場合にも発振して暴走するような危険な状態を回避することができるモータ制御装置及び制御方法を提供する。
【解決手段】 駆動系の発振状態を検出する発振検出部１０３と、トルク指令ｕｒｅｆを予め設定したリミット値ＴＬＩＭＴ以下に制限するリミット演算部５と、発振検出部１０３が発振を検知して発振中であると判断している間のみ、トルク指令ｕｒｅｆをリミット演算部５を介して出力する切り替えスイッチ１、及び積分制御器３への入力をオフとする切り替えスイッチ２とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 位置指令と検出位置との位置偏差に位置ループゲインを乗じて速度指令を算出する位置制御と、速度指令と検出速度に基づいてトルク指令を算出する速度制御と、を行なってサーボモータを制御するモータ制御装置において、駆動系の許容加速度が低い機械の場合又は制御対象にワーク等が保持されている場合において、駆動系のダメージ、又は急減速によるワークのずれ等の可能性を低減する。
【解決手段】 位置制御時の加減速時間と最大送り速度を保持する加減速データ保持部１６と、該加減速時間と該最大送り速度に応じて、加速度を演算する加速度演算部１７と、該加速度と該検出速度に応じて、速度指令を演算する速度指令演算部１８と、を設ける。非常停止スイッチが押されたり、アラームが発生したりした時には、速度指令切替部１９が位置偏差演算器３からの速度指令Ｖｃから速度指令演算部１８からの速度指令Ｖｃ’へ速度指令を切り替える。 （もっと読む）