【課題】安価なＣＰＵを使用して、又、スイッチングのパターン等を複雑化することなく、高速・高加減速かつ高い位置決め特性を得る。
【解決手段】インダクタンスの小さなモータ１０を駆動するモータ制御システムにおいて、制御ゲインを１よりも小さく設定した電流ループと、速度の立ち下がり以外の区間と立ち下がり区間を識別する速度区間識別手段（速度区間検出部４２Ｆ、位置指令演算部５０）と、電流指令補償分を設定する補償量設定手段（補償量演算部４２Ｇ、補償量記憶部４２Ｊ）と、速度の立ち下がり以外の区間では電流指令に電流指令補償分を加算し、速度の立ち下がり区間では電流指令に電流指令補償分を加算しない電流指令補償手段（スイッチ部４２Ｈ、可変ゲインアンプ４２Ｋ）を備える。 （もっと読む）

【課題】簡単な操作で負荷イナーシャの変動に対しロバストなゲイン調整を可能にするモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】トルクフィルタ３の応答周波数が、速度比例ゲイン２ａに総イナーシャ推定値２ｂを乗じた結果を総イナーシャ最小値８ｂで除した速度制御の最大応答周波数に対し、一定の比以上となるよう速度比例ゲイン２ａのパラメータを設定し、変更後の速度比例ゲインに総イナーシャの推定値２ｂを乗じた結果を総イナーシャの最大値８ａで除した速度制御の最小応答周波数に対し、位置比例ゲイン１ａから計算される位置制御の応答周波数、および速度積分時定数２ｃから計算される折れ点周波数が、一定の比以下となるよう位置比例ゲイン１ａと速度積分時定数２ｃのパラメータをゲイン設定器８で設定する。 （もっと読む）

【課題】メモリに異常がある場合でも可及的に操舵補助処理を実行または継続することが可能な電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【解決手段】操舵補助モータ２０を制御するアシスト処理を実行するＣＰＵと、ＣＰＵの作業領域となるＲＡＭ１０３と、アシスト処理の実行前または実行中にＲＡＭ１０３の故障検出を行うメモリ故障検出・アシスト可否判定部２１１とを備え、ＲＡＭ１０３は、故障がある場合でもアシストトルクを制限することで、アシスト処理を継続できる領域Ｂを有し、領域Ｂは、アシスト処理の機能に応じて複数に分割されており、メモリ故障検出・アシスト可否判定部２１１でＲＡＭ１０３の領域Ｂの故障を検出した場合には、アシストトルクを制限して、アシスト処理を実行または継続する。 （もっと読む）

【課題】 外乱推定値およびモータ速度推定値の遅れを低減し周波数の高い外乱を抑制するモータ制御装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】 位置指令とモータ位置により速度指令を生成する位置制御部（４）と、速度指令とモ−タ速度によりトルク指令を生成する速度制御部（５）と、トルク指令からモータ電流を生成するモータ駆動部（６）と、モータ位置とトルク指令によりモータ位置推定値とモータ速度推定値と外乱推定値を演算するオブザーバ（２）と、で構成されるモータ制御装置において、モータ位置からモータ位置推定値を減算し位置推定誤差を生成する第１減算器（２３）と、位置推定誤差値に第２オブザーバゲインを乗算しサンプリング時間で除算して第１補正値を生成する第１係数器（２１）と、第１補正値を外乱推定値に加え新たな外乱推定値を生成する第１加算器（１６）と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】実際の応答を見ながら複数の演算器のうち最適な構成を選択し、最短時間応答や最小オーバシュートを実現するサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】指令にフィルタ処理をする指令フィルタ（１０３）と、フィルタ処理後の指令を変換し新たな指令を生成する指令変換器（１０１）と、フィルタ処理後の指令からフィードフォワードトルク指令を生成するフィードフォワード演算器（１０２）と、を備え、指令変換器は、制御対象のトルク指令から検出値までを近似した伝達関数モデルの特性の一部の特性を演算する演算器を複数備えており、複数の演算器の出力を選択するスイッチを備え、前記フィードフォワード演算器は、制御対象のトルク指令から検出値までを近似した伝達関数モデルの特性の一部の逆特性を演算する演算器を複数備えており、複数の演算器の出力を選択できるスイッチを備えた。 （もっと読む）

【課題】上位装置が誤認識することなく、制御モード切替え時のレスポンスデータを取得できるモータ駆動用通信システムを安価に提供する。
【解決手段】上位装置１１のＣＰＵ１４ａは、シリアル通信手段１３ａを通じてモータフィードバック制御の制御モードを指定するコマンドコードを含めたコマンドデータをモータ駆動装置１２に送信し、モータ駆動装置１２のＣＰＵ１４ｂは、シリアル通信手段１３ｂを通じて受信したコマンドデータの内容に従いモータ制御の実行とレスポンスデータの生成を行い、コマンドコードにより制御モードの指定に変更があり制御モードを切替えた場合に、切替え時点から切替え後の制御モードに対応したレスポンスデータが生成可能となるまでの間は、制御モード切替え前の段階のレスポンスデータを送信する。 （もっと読む）

【課題】一つの同期型ＡＣサーボモータに複数の固定子巻線系統を独立して設け、これらの各固定子巻線系統に対して、独立した複数の同期型ＡＣサーボモータの同期駆動と同様の駆動システムを構築する。
【解決手段】１つの回転子２６に対して、電気的に独立した固定子巻線系統２８、２９を複数設けるとともに、回転子２６の軸に単一のシリアル通信型位置検出器３４を取り付けた同期型ＡＣサーボモータを用い、それぞれ各固定巻線系統の位置制御、速度制御、電流制御を行う複数のサーボ制御回路と、前記各サーボ制御回路を同期して動作させる同期手段と、複数の前記サーボ制御回路のうち、特定の一のサーボ制御回路からのリクエスト信号に応答した前記シリアル通信型位置検出器から同時刻の位置情報を前記各サーボ制御回路に分配する分配器と、から制御システムを構成する。 （もっと読む）

【課題】外部の影響を考慮したアクチュエータのストローク学習方法を実現する。
【解決手段】アクチュエータ１０が車両に搭載されるときの環境と磁気的に同一または類似の磁気的環境を、他ＡＣＴ７１、他モータ７２および他センサ７３を用いて作成し、前記磁気的環境に影響されず、かつ、影響を及ぼさないレーザ変位計４０にてアクチュエータ１０のストロークを検出できるように設定し、前記磁気的環境下で、アクチュエータ１０を作動させ、レーザ変位計４０で検出したストロークを、ティーチングマシン３０が学習する。 （もっと読む）

電気アクチュエータを制御可能に駆動するドライブシステムは、アクチュエータ（Ｍ１）によって送られる電流（Ｉ）を感知する電流センサシステムと、電流センサシステムの出力信号に基づいてアクチュエータを電気的に駆動するドライバ（１４１）を含む。電流センサシステムは、感知される電流に対して相互に異なる感度を有する少なくとも第１電流センサ（１４４、１４６）および第２電流センサ（１４５、１４７）を含み、ドライブシステムは、電流センサの各々が電流センサシステムの出力信号を決定する度合を制御する電流センサコントローラ（１４８）を含む。 （もっと読む）

【課題】従来の回転角度センサは、回転角度に対応する出力信号に誤差が含まれており、この出力信号に基づくモータ等の制御も精度が低下してしまうという問題がある。
【解決手段】本発明による回転角度センサの出力補正方法は、回転質量体５０によりモータ３０が惰性で回転している際の回転角度センサ１０の出力信号１０ａを記憶手段２１が記憶するとともに、前記出力信号１０ａと設定出力との差を信号処理手段２２が求めることで所定回転速度における補正値が求められ、前記モータ３０が前記回転質量体５０を有しない状態で、前記モータ３０のサーボ駆動が行われる際に、前記信号処理手段２２が前記補正値を用いて前記回転角度センサ１０の出力信号１０ａを補正するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】モータ位置検出手段に異常が発生した場合であっても、モータ位置を精度良く推定してアシストを継続する電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵系をアシストするモータの回転位置を検出する位置検出手段を備え、操舵トルク及び位置検出手段からの位置情報に基づいてモータを駆動制御する電動パワーステアリング装置の制御装置において、位置情報に基づいて位置検出手段の異常を検出する異常検出手段と、異常検出時の位置情報からモータ方向を推定してモータ回転位置情報を出力する回転角度出力手段とを備え、異常検出手段が異常を検出したとき、モータ回転位置情報に基づいてアシストを継続する。 （もっと読む）

【課題】サーボモータの運転開始時に、電気角が正しくない場合にはテストモードによる指令によって暴走動作を誘発させて、より小さい回転角でサーボモータの暴走を停止すること。
【解決手段】サーボモータ１０の運転開始時に、サーボモータ１０の通常運転モードに先立って、テストモードによってサーボモータ１０をサーボオン状態とし、サーボオン直後から一定時間、ユーザからの回転指令を受付けないサーボロック状態として、暴走テスト用パルス発生器１２からの微小パルスをスイッチ１８を介して取り込み、この微小パルスによる回転指令と位置検出器２４との差から位置偏差を求め、この位置偏差が暴走しきい値以上のときには位置制御器２２からサーボモータ１０のコイルに対する励磁を中止する。 （もっと読む）

【課題】 上位指令装置を必要とせず、毎回同じ開始位置から所定の運転パターンに従ってモータを駆動制御することを可能としたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 トルク指令を出力することによりモータを駆動制御するモータ制御装置であって、指令パターン生成部１１２により生成された位置指令によって位置制御を開始するに際して、その開始点となる基準位置を設定し、現在位置から基準位置へ移動するための基準位置指令生成部１１６を備え、基準位置指令生成部１１６によって求められた基準位置指令に基づいて、現在位置から基準位置への移動が完了した後に、指令パターン生成部１１２による位置指令に切り替えて位置制御を開始する。 （もっと読む）

【課題】波動歯車減速機を備えたアクチュエータの角度伝達誤差に含まれている非線形弾性変形成分を効果的に抑制可能な補償方法を提案すること。
【解決手段】波動歯車減速機付きアクチュエータの角度伝達誤差に含まれる非線形弾性変形成分は、モータ軸の回転方向が変化した際に、可撓性外歯歯車の弾性変形により発生する角度伝達誤差の成分であるので、モータを正弦波状に駆動し解析を行うことができる。この解析結果から得られた非線形弾性変形成分モデル（非線形モデル）を用いて、モータ制御装置内にその補償のための関数あるいはデータを記憶させ、非線形弾性変形成分補償（θ_Hys）をフィードフォワード補償用の補償入力（Ｎθ^*_TE）として、モータ軸角度指令（θ^*_M）に加える。この結果、非線形弾性変形成分（θ_Hys）を効果的に低減でき、アクチュエータの位置決め精度を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】制御パラメータの設定において、モータ制御における安定性を維持しつつ、容易な設定操作を可能とする。
【解決手段】制御パラメータ群における各制御パラメータの設定値を記憶するパラメータ記憶部３１と、制御パラメータを設定するための設定値が供給され、供給された設定値をパラメータ記憶部３１に記憶させるとともに、記憶させた設定値をフィードバックループ２０に設定するパラメータ設定部３２と、パラメータ記憶部３１に記憶された設定値を取り込み、所定の変更規則に基づいて設定値を変換し、変換した設定値をフィードバックループ２０に設定するパラメータ変更部３３とを備える。 （もっと読む）

【課題】 モータ或いはその駆動対象に過負荷がかかって制御偏差が大きくなっても、制御応答性を良好に維持しつつ、駆動対象の振動発生を抑制することを目的とする。
【解決手段】 給紙モータを制御するにあたり、位置偏差が小さいレベル（更新停止判定値以下）である限りは第１プロファイルＦａ（ｔ）に従った目標位置が演算タイミング毎に更新演算されるが、操作量が操作量上限値を超え、且つ、位置偏差が過大（更新停止判定値を超過）となった場合は（時刻ｔａ）、操作量演算部による操作量の演算が停止されて操作量が操作量上限値に固定されると共に、第１プロファイルＦａ（ｔ）に従った目標速度の更新演算も停止され、目標速度は偏差超過時目標速度Ｆａ（ｔａ）に固定設定される。そして、位置偏差が更新再開判定値以下になると（時刻ｔｂ）、操作量演算部による操作量の演算及び第１プロファイルＦａ（ｔ）に従った目標位置の更新演算が再開される。 （もっと読む）

【課題】目標位置検出用のスイッチや位置検出用エンコーダに異常を生じた場合、異常を検出して機器の誤動作を確実に防止できるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】マイクロプロセッサ１１は、移動体を原点から目標１に移動させる場合、先ず、原点検出スイッチ１５がオンしているか否かを確認し、オンしていればエンコーダカウンタ２０のカウント値をクリアし、その後、モータ１８を駆動する。エンコーダカウンタ２０は、モータ１８の駆動に伴ってエンコーダ１９から出力されるパルス信号をカウントする。マイクロプロセッサ１１は、位置検出スイッチ１６ａがオンすると、モータ１８の駆動を停止し、エンコーダカウンタ２０のカウント値Ａ′と記憶装置１４に記憶されている目標１における設計値Ａとの差分値を求め、その差分値が許容値α内であれば正常と判定し、許容値αを超えていれば表示装置１３にエラーを表示して機器の動作を停止する。 （もっと読む）

【課題】 運転者に与える違和感を低減したモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 回転軸位置検出手段のポジション信号が正常のとき、ポジション信号に基づきモータの電気子コイルに通電する電流を制御し、ポジション信号の異常が検出されたとき、この異常が検出されたときよりも前のポジション信号に基づき、電気子コイルに通電する電流を制御する通電制御手段を有することとした。 （もっと読む）

【課題】モータ側の出力軸とレンジ切換機構のマニュアル軸との嵌合連結部に遊びが存在するシステムにおいて、耐久性を低下させることなく遊び量を学習できるようにする。
【解決手段】モータ１３側の出力軸とレンジ切換機構１１のマニュアル軸１５との間の嵌合連結部に存在する遊び量を学習する場合、レンジ切換機構１１のレンジがＰレンジで留まっているときに、ディテントレバー１８がＰレンジの位置で留まっている状態から動かないような小さいトルクでモータ１３を回転させる。このようにすれば、ディテントレバー１８がＰレンジの位置で留まっている状態で、出力軸のみが嵌合連結部の遊びの範囲内で空転し、その遊びの端に突き当たった位置で出力軸の回転が停止する。このような処理を正転方向と逆転方向の両方向で行うことで、遊びの両端位置を出力軸センサ１６で検出し、その遊びの両端位置の検出値の差分値を遊び量として算出して学習する。 （もっと読む）

【課題】シート送り装置のスリップ及びバックラッシュを抑制し、かつ、シートをフィード設定長だけ搬送する電動機制御装置及び方法を提供する。
【解決手段】減算器４７が測長ロールパルス数から送りロールパルス数を減算してパルス数偏差を求め、微分器４７が時間微分して速度差を求め、ＢＬ／ＳＬ判別手段が速度差に基づいてバックラッシュ及びスリップの存在を判定する。バックラッシュ補正制御手段５０が、パルス数偏差に基づいて、バックラッシュを抑制するための位相補正値を出力し、スリップ補正制御手段が、速度差に基づいて、スリップを抑制するための補正後フィーダ加速時間及びフィーダ減速ゲイン値を出力する。そして、主制御手段４４が、位相補正値、補正後フィーダ加速時間及びフィーダ減速ゲイン値を用いてそれぞれ速度指令Ｑを求める。これにより、バックラッシュ、電動機６´の加速時のスリップ及び減速時のスリップをそれぞれ抑制する。 （もっと読む）