【課題】ドライブユニット本体及び外部接続ユニットの種類を問わず、これらを任意に選択して相互に組み合わせて使用することを可能にするインタフェースを有する低コストで設計の自由度に優れたサーボモータ用ドライブユニットを提供する。
【解決手段】ドライブユニット本体２と外部接続ユニット４とを相互に組み合わせて、サーボモータを制御することを可能にするインタフェース６を備え、インタフェースは、ドライブユニット本体及び外部接続ユニットの種類に応じて構築されるサーボモータ制御用構成品２ａ及び外部接続用構成品４ａの双方に、着脱自在に接続させる構造に構成可能であり、インタフェースを、サーボモータ制御用構成品及び外部接続用構成品の双方に接続させることで、ドライブユニット本体と外部接続ユニットとを相互に組み合わせて、サーボモータを制御可能にする。 （もっと読む）

【課題】モータや被駆動体の仕様の変更等に応じてモータの制御情報を容易に変更でき、利用者のニーズに応じて制御情報の設定をカスタマイズ可能な汎用性を持ったモータ制御装置及び画像形成装置を提供する。
【解決手段】モータ制御装置の記憶媒体１１は、制御ゲインを書き換えるための外部入力データに基づいて制御ゲインを自在に書き換え可能な書き換え可能領域１２と、外部入力データに基づく書き換えが禁止又は条件付きで許容された書き換え不可能領域１３とを有する。また、外部入力データに基づいて、記憶媒体１１の書き換え可能領域１２に記憶されている制御ゲインを書き換えるモータ制御ＩＣ１４を備える。 （もっと読む）

【課題】総合的に電動機器全体のシステムの設計を行なうことが難しい。
【解決手段】システム設計支援装置は、解析手段１０と、プログラム実行手段２０と、記憶手段３０と、入力手段４０と、動作結果と設計要素を選択的に一覧表示する表示手段５０と、システム設計モデルを有機的に結合させるモデル結合手段６０と、設計要素を調整または変更する変更手段７０と、を備える。解析手段１０は、リニアモータ６の変動推力Ｆｒを減じた推力Ｆｍを演算する推力演算手段１１と、変位δを減じた検出位置Ｘｉと検出速度Ｖｉとを演算する移動量演算手段１２と、位置と速度の誤差を補正した移動指令に従う制御量Ｈｃを演算する制御量演算手段１３と、制御量Ｈｃに対応する電流振動Ｉｒを減じた駆動電流Ｉｉを演算する駆動電流演算手段１４と、指令位置Ｐｊと指令速度Ｖｊを演算する指令値演算手段１５と、を含んでなる。 （もっと読む）

【課題】稼働率の低下を抑えること。
【解決手段】サーボ制御部１７が、サーボモータ２１の回転を制御し、異常検出部１８が、サーボ制御部１７への電源供給遮断状態（すなわち、サーボ制御部１７によるサーボモータ２１の制御が非制御の状態）において、エンコーダ２３によって検出されたサーボモータ２１の回転位置（エンコーダ値）を取得するとともに、取得したエンコーダ値に基づいてブレーキ２２の異常を検出するように制御装置１を構成する。 （もっと読む）

【課題】高速且つ高精度に、駆動対象を目標停止位置に停止可能とする。
【解決手段】モータ制御ユニットは、モータに入力可能な電流上限値を推定し、この上限値に対応する駆動電流でモータを駆動する第一制御処理を、駆動初期において実行する。一方、駆動対象の現動作状態に基づき、第二制御処理に対応するパターンで駆動対象を減速・停止させるのに必要な搬送量である停止必要量Ｐｎ＝Ｐｃ＋Ｐｄを算出する。そして、目標停止位置までの残り搬送量Ｐｓが停止必要量Ｐｎ以下となった時点で、第一制御処理に代えて第二制御処理を実行する。この動作により、第一制御処理を長めに実行して駆動対象を高速に搬送し、第二制御処理では、上記パターンに対応する目標軌跡に追従するように駆動対象の位置Ｐ及び速度Ｖを制御して、駆動対象を精度よく目標停止位置で停止させる。目標軌跡は、減速時の加速度ピークが、モータで実現可能な限界値−Ａｐに設定されてなる。 （もっと読む）

【課題】信頼性又はロバスト性を向上したアクチュエータ、モータ制御システム、及びモータ制御方法を提供する。
【解決手段】アクチュエータは、モータと、モータの回転角を検出する回転角センサと、モータの回転を所定の変位に変換する被駆動機構と、被駆動機構の変位を検出する位置センサと、モータを制御する制御装置と、を含み、制御装置は、正常時における回転角センサの回転角信号及び位置センサの変位信号の相対関係情報を記憶しており、変位信号を取得し、相対関係情報に基づいて回転角を推定した推定回転角信号を演算し、推定回転角信号に基づいてモータを制御する。 （もっと読む）

【課題】モータの回転動力を作動部に伝達する駆動伝達機構の不具合を装置自身で解消し得るようにする。
【解決手段】演算・制御部１１は、動力伝達機構４に不具合が生じたときに動力伝達機構４に衝撃を与えてその不具合を解消するための振動手段１６を備えている。振動手段１６はモータ６の駆動を開始してから所定時間内にエンコーダ８のカウント数が収束状態にならないときに振動動作を実行するよう構成されている。 （もっと読む）

【課題】一定期間、予め設定されたトルクを出力させて、モータを目標停止位置に停止させることができるモータ制御装置及びモータ制御方法を提供する。
【解決手段】モータ制御装置１０は、トルク指令に基づいて、モータＭを駆動する電流を出力する電力変換部１２と、モータＭの速度指令とモータＭのモータ速度との偏差に基づいて、トルク指令を生成する速度制御部１４と、モータＭの速度制御中に、モータＭのモータ位置を検出する位置検出器ＰＧの１回転当たりの基準位置を最初に検出した後、モータＭを位置制御する定位置停止制御部２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】駆動対象が後退する方向の負荷がかかる環境下で、駆動対象を変位させて目標停止位置で停止させるような制御を好適に実行可能な技術を提供する。
【解決手段】用紙搬送制御部は、モータを通じて用紙搬送機構が備える搬送ローラを回転させることにより用紙搬送を実現するものであり、用紙搬送方向とは逆方向の負荷がかかる環境下で、用紙を目標停止位置に精度よく且つ高速に停止させるための構成を有する。具体的に、用紙搬送制御部は、実位置と目標位置との偏差に基づき算出された操作量に対応する駆動電流がモータに供給されるようにモータドライバにＰＷＭ信号を入力すると共に、用紙が目標停止位置を超えるまではイネーブル信号としてオン信号を入力する。一方、用紙が目標停止位置をオーバーランすると、目標停止位置に戻るまでイネーブル信号としてオフ信号を入力し、モータドライバにモータに対する電力供給を停止させる。 （もっと読む）

【課題】動作中に振動特性が変化する制御対象に対する振動抑制制御の精度を向上できるモータ制御装置を得ること。
【解決手段】モータ１ａ及び振動可能要素１ｂを有する制御対象１の動作を制御して、制御対象の動作を動作目標値に追従するようにモデルトルクτａを生成するフィードフォワード制御部１１１と、モデルトルクに応じてトルク指令τＭを発生させる発生部とを備え、フィードフォワード制御部は、制御対象の振動関連情報に応じて、振動特性を表す振動パラメータθを生成する生成部と、振動パラメータに応じて、動特性を模擬した数式モデル１２１を変更し、モデルトルクから変更された数式モデルにより、制御対象の動作状態を含むモデル変数を演算する第１の演算部と、モデル変数が一定の追従特性で動作目標値に追従するように、振動パラメータに応じて特性を変化させた演算によりモデルトルクを演算する第２の演算部とを有する。 （もっと読む）

【課題】動作中の進行方向に対する振動や偏差を抑えることにより、整定時間を短くすることが可能なモータ制御装置およびモータ制御方法を提供することにある。また、本発明により、理想的な軌跡でモータを動作させることができ、さらに、現在の位置を常にモニタリングすることができるため、複数の軸を同期させて動作させることが容易となる。
【解決手段】進行方向に対する振動に大きく影響する加加速度データからの指令波形を生成する手段と、偏差量に応じて、常に加加速度制限しながら今後の指令波形を再生成するリアルタイム実位置制御を行う手段とを備え、これにより高速でモータが動作する際の進行方向に対する振動や偏差を抑える。 （もっと読む）

【課題】レゾルバを用いて検出する回転位相の温度ドリフトを抑制する。
【解決手段】回転位相検出装置１は、励磁巻線１３，１４に対する励磁受信巻線１５の回転位相θに応じた電圧波形信号を、出力巻線１７から出力するレゾルバ６と、出力巻線１７に接続され、出力巻線１７とは逆の温度特性の抵抗を有する補償抵抗回路２１と、出力巻線１７および補償抵抗回路２１が直列に接続され、出力巻線１７から出力された電圧波形信号が補償抵抗回路２１を通じて入力され、入力される信号の電圧波形に基づいて回転位相を検出する検出部７とを有する。補償抵抗回路２１は、レゾルバ６に設けられる。検出部７は、補償抵抗回路２１を通じて入力される信号の電圧の大きさからレゾルバ６の温度を推定し、推定した温度に応じた補償量で、電圧波形信号に基づいて検出した回転位相θ（ＤＴＣＴ）に含まれる温度誤差Δθを補償する。 （もっと読む）

【課題】モータの挙動に基づいて励磁相のずれを検出し、励磁相のずれを補正する。
【解決手段】伝達機構３は、パーキング位置と、非パーキング位置とに切換えられるマニュアルレバー３ａを有する。マニュアルレバー３ａは、ＳＲ型のモータ１２によって駆動される。モータ１２の回転位置は、エンコーダ１３によって検出される。制御装置１１は、エンコーダ１３からの信号を計数することによりロータの位置を示すカウント値Ｎを算出する。制御装置１１は、カウント値Ｎに基づいて励磁相を選択し、モータ１２を駆動する。制御装置１１は、Ｐ位置と非Ｐ位置との間の切換え速度に基づいて、励磁相をずれを検出し、励磁相のずれ方向を判定する。さらに、制御装置１１は、検出された励磁相のずれを補正する。励磁相学習処理および壁当て処理を含む初期化処理だけに依存することなく、励磁相のずれを検出し、補正することができる。 （もっと読む）

【課題】少ない演算量で機械の振動を抑制することが可能な指令発生装置の設計方法、指令発生装置の製造方法、指令発生方法、指令発生装置、モータ制御装置の製造方法、及びモータ制御装置を提供する。
【解決手段】指令発生装置２０の設計方法は、関数ａ（ｔ）を設定するステップと、関数ａ（ｔ）をラプラス変換して関数Ａ（ｓ）を求めるステップと、極を定める減衰係数がそれぞれ０、かつ極を定める固有角周波数が、それぞれ関数ａ（ｔ）に含まれるパワーが０の異なる周波数ωｓであり、零点が、それぞれ複数の振動成分をもつシステムの各振動極であり、定常ゲインがそれぞれ１となる複数の２次の伝達関数Ｇ１（ｓ）〜Ｇｎ（ｓ）（ｎは自然数）を設定するステップと、関数Ａ（ｓ）と伝達関数Ｇ１（ｓ）〜Ｇｎ（ｓ）とを乗じて関数Ｆｂ（ｓ）を求めるステップと、関数Ｆｂ（ｓ）を逆ラプラス変換して関数ｆｂ（ｔ）を求めるステップとを含む。 （もっと読む）

【課題】位置比例積分制御系は、位置偏差の定常偏差を０にする利点があるが、モータ位置が指令位置を追い越すオーバーシュートがおきやすい欠点がある。
【解決手段】位置指令１とモータ位置２の差から位置偏差３を算出し、これに位置比例ゲイン４を乗じた位置比例出力５を計算する位置比例制御系に、速度制御指令８を速度制御モデル１５に通したモデル出力１６と、モータ位置２を速度検出器１３で微分したモータ速度１４の差をとり、一次遅れフィルタ１７を通した出力を、再び速度制御指令８に加算する速度誤差補正機能を備える。 （もっと読む）

【課題】簡便な方法で電気機械装置の移動量や位置を検知する。
【解決手段】電気機械装置１０あって、電磁コイル１００と、ローター磁石２００と、前記ローター磁石の電気角を検知するためのｎ個（ｎは２以上の整数）の磁気センサー３００と、前記磁気センサーと前記原点センサーの出力を用いて、前記被駆動部材の現在位置を検知するための位置検知部７６０と、を備え、各磁気センサーは、前記電気機械装置の電気角２πを周期とした曲線状波形を有するセンサー出力信号を生成し、前記ｎ個の磁気センサーはそれぞれ電気角でπの整数倍以外の位相差のセンサー出力信号を生成するように配置され、前記位置検知部は、前記ｎ個の磁気センサーからの前記センサー出力信号を用いて、前記ローター磁石の移動量を算出する。 （もっと読む）

【課題】 コンパクトな構成で作業台の回転制御の精度の向上を図ることができる回転制御装置及び回転制御方法を提供する。
【解決手段】 回転体の回転に連動して回転するロータリーエンコーダの読取信号を処理して回転ムラ信号と回転ブレ量信号とを生成し、回転駆動部において回転ムラ信号に応じて回転体の回転速度サーボ制御をなすステップと、処理部において回転ブレ量信号に応じてワークに対する位置サーボ制御をなす。 （もっと読む）

【課題】モータの回転バランスを向上することの可能なコントローラを提供する。
【解決手段】第１インバータ回路と第２インバータ回路とは異なる経路でモータに駆動電流を供給する。カスタムＩＣ９２は、第１インバータ回路に制御信号を出力する第１プリドライバ９１、及び第２インバータ回路に制御信号を出力する第２プリドライバ９８を有し、制御基板４０に実装される。第１プリドライバ９１と第２プリドライバ９８の出力を制御する信号を出力するマイコン９４は、第１インバータ回路からの距離と第２インバータ回路からの距離とが同じ中央線Ｓ上で制御基板４０に実装される。マイコン９４の出力端子１０１、カスタムＩＣ９２の入力端子１０３及び出力端子１０５と、マイコン９４の出力端子１０２、カスタムＩＣ９２の入力端子１０４及び出力端子１０６とは中央線Ｓを挟んで対称に設けられる。 （もっと読む）

【課題】モータ動作時にコイル温度の推定値を正確に行えるサーボモータのコイル温度検出装置、およびサーボモータを提供することを目的としている。
【解決手段】モータに流れる電流値を、前記モータに発生する誘起電圧に基づく回転速度値に基づき補正する電流補正部（１０１〜１０３）と、前記モータに印加される電圧の指示値と、前記補正された電流値とを用いて、逐次最小二乗法により、前記モータのコイルの抵抗値を推定する抵抗値推定部（１０４〜１０６）と、前記推定された抵抗値に基づき、前記モータのコイルの温度を判別する温度判別部１０７とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボット動作中のサーボアンプの電源電圧の変動に対して簡易な制御で制御ループを安定化させる。
【解決手段】ロボットの各関節に設けられたサーボモータに対して外部からの制御指令に応じた該サーボモータの制御量を帰還させて制御ループを形成するサーボアンプの制御ループゲイン調整方法であって、前記制御ループゲインのデフォルト値及び前記サーボアンプの電源電圧のデフォルト値に基づいて、前記制御ループを形成するとともに前記サーボモータの駆動を開始する工程と、前記サーボアンプの電源電圧を検出する工程と、前記制御ループゲインを構成する制御ゲインのうち前記サーボアンプの電源電圧と相関して変化する制御ループゲインを、検出した前記サーボアンプの電源電圧の変化に対して逆方向に変化するように調整する工程と、を備える。 （もっと読む）