【課題】モータの回転バランスを向上することの可能なコントローラを提供する。
【解決手段】第１インバータ回路と第２インバータ回路とは異なる経路でモータに駆動電流を供給する。カスタムＩＣ９２は、第１インバータ回路に制御信号を出力する第１プリドライバ９１、及び第２インバータ回路に制御信号を出力する第２プリドライバ９８を有し、制御基板４０に実装される。第１プリドライバ９１と第２プリドライバ９８の出力を制御する信号を出力するマイコン９４は、第１インバータ回路からの距離と第２インバータ回路からの距離とが同じ中央線Ｓ上で制御基板４０に実装される。マイコン９４の出力端子１０１、カスタムＩＣ９２の入力端子１０３及び出力端子１０５と、マイコン９４の出力端子１０２、カスタムＩＣ９２の入力端子１０４及び出力端子１０６とは中央線Ｓを挟んで対称に設けられる。 （もっと読む）

【課題】逆転暴走状態を誤認することなく正確に検出可能なドア駆動制御装置、及び、従来よりも安全性を向上させたドア駆動制御方法を提供する。
【解決手段】ドア１の駆動用のモータ２に電力を供給する電力変換器１４を備え、ドア１の速度検出値と速度指令値とを用いたフィードバック制御により電力変換器１４を運転し、ドア１の速度を制御するドア駆動制御装置に関する。速度検出値を用いてドアの加速度を演算する加速度演算手段と、この加速度演算手段から出力された加速度検出値と前記速度検出値とから所定時間後のドアの速度を予測し、その予測速度が正または負の第３の設定速度を超えた場合に、予測速度異常信号を出力する異常判定手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】初期化設定を行う回数を低減するようにした電動アクチュエータシステムを提供する。
【解決手段】回転角度検出手段２２０に、電動モータ１１０の回転角度に応じて発生するパルス信号を検出させ、この検出信号にパルスが停止したとき及びパルス飛びが発生したときといった異常が発生したときに初期位置設定を行う。これにより、初期位置設定を行う回数を大幅に低減させることができる。延いては、電動アクチュエータのパルス発生部１５３、１５５〜１５７のブラシや電動モータ１１０に内蔵されるブラシの耐久寿命を向上できる。 （もっと読む）

【課題】運動する物体の温度及び速度又は角速度変動に対応した摩擦損失補償の手法及び構成を提供する。
【解決手段】摩擦補償装置２０は、温度別に測定された制御対象の速度又は角速度と駆動電流値との関係式で導出された摩擦損失推定関数の関数保持部２２を有する。摩擦損失推定関数は、速度又は角速度に依存する第１の項の係数として温度を変数とする第１の関数と、第２の項として温度を変数とする第２の関数を含む。摩擦補償装置２０は、ある時刻の速度又は角速度と温度とを受け取る入力部と、入力された速度又は角速度と前記温度とに基づいて、第１の項を計算して粘性抵抗補償値を算出する粘性抵抗補償演算部２４と、入力された速度又は角速度と前記温度とに基づいて、第２の項を計算してクーロン摩擦補償値を算出するクーロン摩擦補償演算部２５と、粘性抵抗補償値２４とクーロン摩擦補償値とを合算して摩擦損失補償電流を算出する加算器２８を含む。 （もっと読む）

【課題】位置検出データの転送誤りを敏速に検出することにより、初回稼動時から不用意な暴走を確実に防止する駆動制御システムを提供する。
【解決手段】位置検出器に位置データの監視機能をもたせ、位置検出器が保持した最新位置データと、サーボ制御装置から出力させた最新位置データのエコーバック信号とを比較判定して、差異があるときには駆動禁止状態に遷移して、駆動禁止信号をサーボ制御装置に出力する。サーボ制御装置では、駆動禁止信号を入力すると駆動禁止状態に遷移して、フィードバック用位置データを最新位置データから推定位置データに切替え、指令信号を運転指令から所定の停止制御指令信号に切替え、速度、トルクがゼロに下がるまでは駆動を継続しながらモータを停止させる。 （もっと読む）

【課題】ダブルナット予圧方式の送り駆動機構においても低速から高速の領域まで摩擦力又は摩擦トルクを高精度で推定して象限突起を補正できる数値制御装置及び摩擦補償方法を提供する。
【解決手段】本発明の数値制御装置はオーバーサイズボール予圧方式だけでなく、ダブルナット予圧方式の送り駆動機構においても低速から高速の領域まで摩擦力又は摩擦トルクを高精度で推定する。故に数値制御装置は象限突起を補正できる。象限突起は指令軌跡よりも移動軌跡が外側に出る現象である。ダブルナット予圧方式の送り駆動機構はボール螺子軸が反転して一山目の象限突起を生じる。ダブルナット予圧方式の送り駆動機構はテーブルが反転後所定量移動した時に更に二山目の象限突起を生じる。数値制御装置はダブルナット予圧方式の時に二段階で生じる摩擦力の上昇を二つの近似式を用いて高精度に推定できる。 （もっと読む）

【課題】２自由度制御構成のサーボ制御器において、用いる位置検出器の分解能が低くてもフィードフォワード制御器からフィードバック制御器へ与える操作量に生ずるリップルを確実に低減でき、高い追従性による高精度制御を可能にするサーボ制御器を得ること。
【解決手段】指令生成器１０は入力される位置指令Ａをコントローラ２の分解能から位置検出器５の分解能よりも高い分解能の内部位置指令１５０へ変換する。フィードフォワード制御器１１ａは、内部位置指令１５０を元に微分器１１０、フィルタ１１１を用いて速度フィードフォワード成分１５２を生成し、それを元に微分器１１２、フィルタ１１３を用いてトルクフィードフォワード成分１５４を生成する。内部位置指令１５０の分解能は位置検出器５の分解能よりも高いので、フィードフォワード成分１５２，１５４に生ずるリップルは位置検出器５の分解能を有する内部位置指令を用いる場合よりも低減される。 （もっと読む）

【課題】モータの回転情報を検出するエンコーダと、エンコーダからの位置情報を用いて速度を求める制御装置からなるサーボシステムにおいて、低速回転時でも精度よく速度検出を行うことができるサーボシステムを提供する。
【解決手段】位置検出器で検出した位置検出データが変化した場合に位置検出データを記憶するデータ記憶器と、データ記憶器で記憶した位置検出データと、位置検出器で検出した最新の位置検出データを比較し、位置検出データが変化した場合に位置検出データの変化量と変化するまでの時間をカウンタで計数し、位置検出データの変化量をカウンタで計数したカウンタ計数値で除算し速度を検出する。 （もっと読む）

【課題】精度のよいインデックス信号を得ることができ、精度の高い位置決め制御ができる停止位置制御用モータを提供する。
【解決手段】回転軸の停止位置を制御することができる停止位置制御用モータにおいて、ロータに固定されたエンコーダ円盤に形成されたモータの回転基準位置を示す被検出部と、ロータあるいはエンコーダ円盤の取付部に対して出力信号がオーバーラップする範囲内で位置がずれるように配置された被検出部において検出信号を出力する第１・第２のセンサと、この第１・第２のセンサから出力されたセンサ信号をデジタル信号化するデジタル化回路２５，２６と、この２つのデジタル信号から１つのインデックス信号を生成する波形演算回路３０、３１と、この波形演算回路からのインデックス信号とＡ相、Ｂ相からの信号が入力され、モータ駆動回路３２へ速度、トルク指令を出すサーボモータ制御回路３３とを備える。 （もっと読む）

【課題】パルス態様の不整合によるモータの動作不具合を回避し、モータを確実に正常に作動させる。
【解決手段】外部から入力される指令パルス信号及び所望のパルス態様設定に基づいてモータ６を駆動するモータ位置制御装置１であって、所望のパルス態様設定に応じて、指令パルス信号から位置指令信号を生成するカウンタ２と、位置指令信号に基づいてモータ６に電力を供給するモータ制御部３と、所望のパルス態様設定と指令パルス信号との整合性を判定する整合判定部４とを有する。 （もっと読む）

【課題】サーボモータを制御するサーボドライバのパラメータを容易に調整可能な技術を提供する。
【解決手段】ユーザは、自身の利用する装置を開発支援装置の画面上で選択する。選択された装置（機械構成）と剛性値とが関連付けられる。さらに剛性値とサーボドライバの制御パラメータとが対応付けられる。完了条件を満たすように、制御パラメータが自動的に調整される。したがって、ユーザが自身の利用する装置を選択するだけで、サーボドライバのパラメータを自動的に調整することができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、特定の速度域において最適となるように調整された制御ゲインがその速度域以外では最適な制御ゲインとならないことに起因する速度の不安定性を解消でき、制御の応答性を向上できる自動ドア駆動制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明による自動ドア駆動制御装置では、フィードバック速度制御部３２は、自動ドアのドア体を開閉するモータ１０への入力電圧２０ａを、速度指令４３ａと検出開閉速度６０ａとに基づいて制御することで、ドア体の開閉速度制御を行う。ゲイン変更部３３は、ドア体の現在位置４２ａに応じてゲイン変更指令３３ａをフィードバック速度制御部３２に入力して、フィードバック速度制御部３２の開閉速度制御の制御ゲインを変更する。 （もっと読む）

【課題】同期電動機の相順とＣＳ信号の検出方向を自動設定できるモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】モータ駆動装置１００は、モータ２０に接続され、モータ２０を駆動する。モータ２０は、例えば、一般的に知られているように、駆動用の巻線を有した固定子と永久磁石を有した可動子とを含む構成である。モータ２０の巻線に電圧を印加して電流を流すことによって、可動子が移動する。モータ駆動装置１００は、可動子の位置を所定の位置に移動させる位置制御機能を有している。この機能実現のため、モータ２０には、位置検出器２１が取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】サーボシステムに用いられるエンコーダを、安全機能を有するものに入れ替えることなく、サーボシステムの安全化を図る。
【解決手段】サーボドライバ４は、コントローラ５からの指令信号に基づいて、サーボモータ２の動作に関する指令値を設定する。サーボドライバ４は、その指令値およびフィードバック信号から得られたフィードバック値をセーフティユニット１０に送信する。サーボドライバ４から送られた指令値およびフィードバック値の少なくとも一方の値が異常である場合に、ＳＴＯ信号を発生させるとともに、そのＳＴＯ信号をサーボドライバ４に送信する。サーボドライバ４にＳＴＯ信号が入力された場合、サーボドライバ４はサーボモータ２への電力の供給を停止する。従来から使用されていたエンコーダを用いて安全規格に適合したサーボシステムを構築することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 特別なセンサなどを用いずに、制御対象の振動を抑制して、制御対象を高速、高精度に制御できるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 モータの制御装置１は、速度検出器２と、位置検出器を構成するエンコーダ３と、速度制御器４と、位置制御器５と、トルク制御器６と、ピークフィルタ７とを備えている。ピークフィルタ７は、モータを設置している機台と制御対象との間で発生する機台振動中の反共振周波数成分を増幅し、該反共振周波数成分の周波数で制御対象が反共振特性をもたない剛体システムのようになるように伝達関数が定められている。 （もっと読む）

【課題】磁極間のパルス数が整数とならない場合においても磁界を発生させるポイントのずれを回避することができ、制御性能の低下を抑制することができる。
【解決手段】モータへの電流指令位置を求める演算処理で、演算誤差を補正する。 （もっと読む）

【課題】 モータの負荷イナーシャが変わったことを高速に検出し、モータの負荷イナーシャが変わった場合でも高速に定位置停止制御ができるモータの制御装置を提供する。
【解決手段】 モータＭの回転子の回転速度がオリエンテーション速度になった後、制御部１７は、位置ループ速度指令ｖｃにより指令された速度と２乗速度ｖ²との偏差を速度制御器１４に与える。オートチューニング部１８は、オリエンテーション制御の前に、回転子の加速度を算出し、加速度の絶対値の最大値に基づいて位置制御器１５のゲインＣを決定する。 （もっと読む）

【課題】 モータの出力をできるだけ大きなトルクで減速し、しかも、位置決め時のオーバーシュートが小さく、高速に位置決めできる定位置停止制御装置を実現する。
【解決手段】 モータＭの回転子の回転速度がオリエンテーション速度になった後、制御部７は、位置ループ速度指令ｖｃにより指令された速度と２乗速度ｖ²との偏差を速度制御器４に与える。速度制御器４から出力されたトルク指令ｔｃに、制御部７が決定したトルク加算指令ａｃを加算部ＡＤで加算して得た加算トルク指令ａｔｃをトルク制御器６に与える。オリエンテーション制御に用いる物理変数を用いて定めたスライディングカーブに沿って回転子の位置及び速度を制御することにより、回転子を目標位置に停止させるスライディングモード制御によりトルク制御器の入力を調整する。 （もっと読む）

【課題】 移動体を移動させるタイミングベルトの伸びの変化があっても、モータのコギングの影響を抑制する。
【解決手段】 移動体と、モータと、モータを駆動する駆動手段と、エンコーダとを備える電子機器であって、前記モータが接続されたモータプーリと、従動プーリと、タイミングベルトを備え、前記移動体を走査する走査手段と、前記エンコーダから出力された信号に基づく位置と速度の情報に基づき駆動指令に従って第１制御信号の生成を行うとともに、前記モータのコギング周期と前記位置の情報に基づく周期的な第２制御信号の生成を行い、前記第１及び第２制御信号を前記駆動手段へ出力する信号生成手段とを備え、前記移動体の第１走査位置に対応する前記第２制御信号の周期は、従動プーリ前記第１走査位置より前記従動プーリに相対的に近い第２走査位置に対応する前記第２制御信号の周期と異なる。 （もっと読む）

【課題】加速または減速運動に伴って運動体に生じる、少なくとも１自由度かつ時変の振動を抑制する振動抑制方法を提供する。
【解決手段】加速または減速運動に伴って運動体に生じる、少なくとも１自由度かつ時変の振動を、インプットシェイピング法を用いて抑制する場合に、運動体の姿勢変化に伴って生じるコリオリの力がする仕事を考慮して、第２のインパルス入力の大きさを決定しているため、時間によって第１のインパルス応答の振幅が変化する時変の振動系に対して、第２のインパルス応答を重ね合わせることで効果的に振動を抑制することができる。 （もっと読む）