【課題】制御系の発振を回避して制御ゲインが調整ができ、システムの最適調整が可能なモータ制御装置を提供する。
【解決手段】位置指令と位置信号から速度指令を生成する位置制御部（１）と、速度指令と速度信号からトルク指令を生成する速度制御部（２）と、トルク指令に基づいてモータを駆動するモータ駆動部（３）と、位置検出器の位置検出信号から位置信号を生成する位置信号生成部（４）と、位置信号から速度信号を生成する速度信号生成部（５）と、を備えたモータ制御装置において、最小負荷イナーシャ比と最大負荷イナーシャ比を設定する負荷イナーシャ比設定部（６）と、速度制御系の周波数特性を設定する速度周波数特性設定部（７）と、最小負荷イナーシャと最大負荷イナーシャと速度周波数特性から位置制御ゲインおよび速度制御ゲインを生成する制御ゲイン生成部（８）と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】共振周波数が低い機械でも、高速応答で振動のない自動調整ができるサーボ制御装置と定数自動調整方法を提供する。
【解決手段】サーボ制御装置において、速度指令をフィルタ処理をして新たな速度指令とトルクフィードフォワード指令を生成する指令フィルタ（１９Ｂ）と、速度指令を制振型フィルタ処理をして新たな速度指令とトルクフィードフォワード指令を生成する振動抑制フィルタ（１９Ａ）と、トルク指令とモータ速度から総慣性モーメントを同定する慣性モーメント同定部（１６）と、トルク指令とモータ速度からモータ振動を検出してモータ振動周波数を解析する振動検出部（１７）と、モータ速度に振動がなく高速応答になるよう前記速度制御部の速度制御ゲインと指令フィルタと振動抑制フィルタの定数を調整し、かつ、指令フィルタが振動抑制フィルタかを選択する定数調整部（１８）と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 汎用性高いモータ制御装置を安価に高性能化できるようにする。
【解決手段】 モータ制御装置にＣＰＵとサーボ制御専用ＡＳＩＣを搭載し，サーボ制御専用ＡＳＩＣでは，位置制御と速度制御と電流制御のサーボ制御処理を備え，ＣＰＵとサーボ制御専用ＡＳＩＣのインターフェイスとして位置指令と速度指令とトルク指令とを備える。 （もっと読む）

【課題】 差動制限機構付き差動装置の摩擦多板クラッチを作動させる電動モータの初期停止位置を適切に設定する。
【解決手段】 差動制限機構付き差動装置の制御装置は、内燃機関の始動後に所定時間間隔で、前回の初期停止位置であるａ点から電動モータを第１の所定モータ回転角だけｂ点まで逆転させた後に、電動モータを正転させて摩擦多板クラッチをｃ点において完全に係合させ、続いて電動モータを第２の所定モータ回転角だけ逆転させたｄ点を、新たな初期停止位置として設定する。これにより、内燃機関の始動後の温度変化による摩擦多板クラッチの部品の伸縮や摩擦多板クラッチの摩擦材の摩耗を考慮した適切な初期停止位置を得ることができる。初期停止位置の設定は、摩擦多板クラッチが係合してもステアリングホイールに伝達される操舵トルクが変動して運転者に不快感を与えないように、車両の停止時か、あるいは車両の特定の走行状態でのみ行われる。 （もっと読む）

【課題】ロバスト加速度制御系に基づき、アクチュエータの飽和時に指令値に対して遅れのない軌跡追従制御を各軸間で行ないつつ、協調動作を行なう。
【解決手段】アクチュエータ２をロバスト加速度制御する加速度制御システム１と、アクチュエータ２を軌跡追従制御させる軌跡追従制御システム２０と、アクチュエータ２への電流参照値Ｉ^refを、予め設定した最大電流値Ｉ_MAX以下に制限するために、フィードフォワード成分の加速度指令電流Ｉ_FFiを調整するトルク電流リミッタ９５と、各軸間のアクチュエータ２を協調制御するために、位置指令調整率γ（ｎ＋１）_iからフィードバック成分の加減速トルク電流Ｉ_FBiおよびフィードフォワード成分の加速度指令電流Ｉ_FFiを修正する遅れ調整手段８６と、をそれぞれ備えている。 （もっと読む）

【課題】 機械的な特性に基づく位置決め誤差を補正することができるリニアモータを実現する。
【解決手段】 与えられた位置指令値に基づいて移動軸方向に直線的に移動制御されるスライダを有するリニアモータにおいて、
前記移動軸方向の所定距離毎のロール角，ピッチ角，ヨー角を測定して収集するデータ収集手段と、
このデータ収集手段の収集データに基づいてロール角，ピッチ角，ヨー角の変化を関数で近似する関数化手段と、
この関数化手段の関数に基づいて前記移動軸の垂直真直度と水平真直度を演算する積分演算手段と、
前記位置指令値、前記関数化手段の関数データ、前記積分演算手段の垂直真直度と水平真直度データに基づいて、前記スライダの絶対座標位置を演算する絶対座標位置演算手段と、
を備える。 （もっと読む）

【課題】より正確に弾性変形誤差を推定し、位置決め精度の更なる向上を図ることができる制御装置を提供する。
【解決手段】サーボモータ６の回転方向を検知するための回転方向検知部３４と、サーボモータ６の回転角度を演算するための反転距離演算部３１と、サーボモータ６側の回転抵抗を演算するための回転抵抗演算部３５と、ボールねじ３の変形誤差量を演算するための弾性変形誤差量演算部２１とを備え、回転方向検知部３４においてサーボモータ６の反転を検知すると、回転抵抗演算部３５により、反転してからのサーボモータ６の回転角度δθにもとづいて回転抵抗を演算し、算出された回転抵抗をもとに弾性変形誤差量演算部２１においてて弾性変形誤差量δを算出し、位置制御部１４へ入力する位置指令値を補正するようにした。 （もっと読む）

【課題】摩擦力又は摩擦トルクを高精度で推定することができる摩擦補償方法及び摩擦補償器、並びに、これを用いたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】実位置推定部２１が位置指令信号に対応する移動体の実位置を推定して実位置信号を生成し、微分器２２がその実位置信号を微分して速度信号を求めると、積分器２４がこの速度信号を積分することによって移動体が運動方向を反転する位置からの変位信号を生成し、絶対値算出部２５がその絶対値を求める。摩擦特性推定部２６は摩擦力又は摩擦トルクの変位に対する変化率を求め、乗算器２７がこの変位に対する変化率に速度信号をで乗算して時間に対する変化率を求めると、積分器２８がこの時間に対する変化率を積分して摩擦力又は摩擦トルクを推定する。 （もっと読む）

【課題】 エンコーダからのパルス信号に基づきモータをフィードバック制御する際、モータの負荷変動等によりモータが急減速してエンコーダからパルス信号が出力されない状態が長時間継続しても、モータが速やかに目標速度に復帰できるようにする。
【解決手段】 エッジパルスが入力される度に、周期カウンタ６１による計測結果（エッジ周期）がメモリ６２に記憶される。一方、演算サンプリングパルスが入力される毎に、スイッチ６５が、比較器６４の比較結果に基づき、メモリ６２に記憶されているエッジ周期α又は周期カウンタ６１の計測値βのいずれか一方を演算用検出周期として出力する。即ち、演算サンプリングパルスの入力時、その時点での周期カウンタ６１の計測値βが目標周期以下ならばメモリ６２のエッジ周期αを、周期カウンタ６１の計測値βが目標周期を超えていたならばその計測値βを、演算用検出周期として出力する。 （もっと読む）

【課題】熟練者でなくても簡単にアラーム是正処置が可能なアラーム診断装置を提供する。
【解決手段】アラームの発生を検知するアラーム検出部１０と、アラーム発生時に保存されたアラームラッチデータを読出すアラームラッチデータ読出部１１と、発生アラームの具体的な内容を調べるアラーム内容判断部２０と、アラーム発生時の状況を確認するアラーム発生状況確認部２１と、アラーム要因解析表を参照してアラームの原因を特定するアラーム原因推定部２２と、特定されたアラーム原因に基づいて最適なアラーム是正処置を示すアラーム是正処置決定部２３と、アラームの診断結果を表示装置に表示させるアラーム診断結果出力部２４と、を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】適切な機械モデルを再現する共振周波数と反共振周波数の組み合わせを容易に推定できる機械モデル推定装置と機械モデル推定方法を提供する。
【解決手段】モータ制御装置に多数の周波数成分を含むトルク指令を出力するトルク指令生成部（１）と、モータ制御装置からトルク指令に応じたモータ速度信号とトルク指令を入力し機械周波数振幅特性を生成する機械周波数特性生成部（３）と、を備えた機械モデル推定装置において、剛体モデル周波数振幅特性を生成する剛体モデル周波数特性生成部（２）と、機械周波数振幅特性と剛体モデル周波数振幅特性を比較し特性差を生成する周波数特性比較部（５）と、特性差から機械モデルを決定する機械モデル決定部（６）と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 リニアモータの運転には一般的に回転振動（ヨーイング、ピッチング、ローリング）を伴い、速度・位置の精度を保つことが難しいので、リニアモータの推力の変化に連続して対応できる制振制御手段を得て、ハイゲイン化された高速で高精度の駆動が行える方法と装置を求める。
【解決手段】 リニアモータの可動部１０６の重心点１３における位置および速度の情報１０を、位置もしくは速度センサ８の情報１０と速度制御器１０２から出力された信号( 推力指令値１１) より推定する推定手段( オブザーバ１０７)を有し、この推定手段１０７から得られた位置および速度の推定情報１６，１７をそれぞれの制御器１０２，１０４へフィードバックすることで、位置および速度制御を行うリニアモータの制御方法とその装置から成る。 （もっと読む）

【課題】電動機が停止しても抑制できない微小な機械振動をセンサにより検出することで、電動機が誤動作してしまった従来の欠点を解決する機械振動抑制方法を提供する。
【解決手段】機械共振特性を有する機械１のうち機械振動が最も大きい部分に加速度検出部（センサ）２を取り付け、その加速度検出部（センサ）２出力信号を位相調整部７で位相調整した後、加速度フィードバックゲイン部９に入れてゲインを掛ける前に本発明により設けられた予め設定した値以下の信号をゼロとする不感帯部８を介することで、微小な振動の場合不感帯部８の出力信号をゼロとして位置偏差の振動が発生するのを抑さえて機械振動と位置偏差の振動の両方を同時に抑制するようにした。 （もっと読む）

【課題】装置構成が複雑化することを抑制しつつ所望の目標出力を適切に確保する。
【解決手段】スイッチトリラクタンスモータ（ＳＲモータ）の制御装置１０を、ＳＲモータ１１の目標出力に応じた電流指令値を生成する電流指令値演算部５１と、ＳＲモータ１１の回転速度を検出する回転速度演算部５３と、目標出力および回転速度に応じてＳＲモータ１１への通電に対する通電角および進角を設定する制御マップ記憶部５５と、ＳＲモータ１１に通電される巻線電流を検出する電流検出部５７と、電流指令値と巻線電流の検出値との偏差に基づき、パルス幅変調信号を生成する電流制御部５８と、通電角および進角と、パルス幅変調信号とに応じて、ＳＲモータ１１への通電を順次切り換える駆動装置１２とを備えて構成した。 （もっと読む）

【課題】別の検出器を用いることなく、欠相の検出が可能なモータ位置制御装置を提供することにある。
【解決手段】エンコーダ３とホール素子４により、ターボチャージャ１の可変翼１Ａを駆動するモータ５の回転位置を検出する。ターボコントロールユニット６は、検出されたモータの回転位置が、目標位置となるように、前記モータを制御する。また、ターボコントロールユニット６は、イニシャライズ動作中で、かつ、一方向に一定速度以上の速度で回転している状態で、回転位置の検出信号の今回のカウント値と、前回のカウント値を比較することで、1相のエンコーダ信号の欠相を検知する。 （もっと読む）

【課題】ＸＹ方向自動送り縫いミシンのＸＹ軸モータ制御装置の全ての共振モードを安定化する。
【解決手段】１次の共振モードに対しては、２慣性共振系の振動抑制に有効な共振比制御を適用し、それより高次の振動モードに対しては、位相進み補償を用いて、全ての共振極を安定化する。一方、軸ねじれ反力が無視できる剛性の高い負荷に対しては、外乱オブザーバのみを用いて位相進み補償を行うことで、全ての共振極を安定化する。 （もっと読む）

【課題】 自励振動を効果的に抑制しつつ、自励振動抑制制御の解除時における転舵の応答遅れを最小限に抑えることができる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 前輪１１，１１の転舵角に対するステアリングホイール１０の操舵角の比であるステアリングギア比を可変する前輪操舵アクチュエータ５と、ステアリングホイール１０の操作状態に応じた目標前輪舵角を設定し、その目標前輪舵角に基づいて前輪操舵アクチュエータ５へ供給する電力をPWM制御する電流制御部４２と、目標前輪舵角と実転舵角との偏差が所定値以下の場合、デューティ指令値を一定に維持するデューティ指令値補正手段（アクチュエータ自励振動判断部４３、デューティ指令補正値演算部４４、制御切り替え部４５）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 外部信号入力時の位置データを少ないハードウェア素子で求める。
【解決手段】モータ駆動回路（１１）と、エンコーダの検出信号を受信して位置データを生成する受信回路（１２）と、第１クロック信号をカウントし低周波の第２クロック信号をうけてカウント値を出力するカウンタ（１３）と、入力された位置指令と位置データをモータの制御演算処理し第２クロック信号に同期して指令を出力するＣＰＵ（１０）と、からなるモータ制御装置（１）において、カウンタは、外部信号Ｓｄを入力するとその時の外部信号入力時カウント値Ｎｘを出力し、ＣＰＵ（１０）は、カウンタが出力した外部信号入力時カウント値Ｎｘと、外部信号Ｓｄを入力する直前にカウンタが出力したカウント値Ｎ０およびそのときの位置データＰ０と、外部入力を受けた直後に出力したカウント値Ｎ１およびそのときの位置データＰ１とから、外部信号入力時の位置データＰｘを求める。 （もっと読む）

【課題】熱特性の異なるモータコイルに適用可能なモータコイルの発熱抑制方法を提供する。
【解決手段】ステップＳ１５は、この時間積分値が初期設定された発熱検知レベル（ｎ）以上であるか否かを判定する。肯定判定であればステップＳ２０で、次回の発熱検知レベル（ｎ＋１）を発熱検知レベル（ｎ）の９９％に設定して、ステップＳ２５へ進み、モータコイルへの通電を停止する。ステップＳ３０は、時間積分により検知されるモータコイルの放熱状態が、復帰レベル（ｎ）＝発熱検知レベル（ｎ）×９７％以下であるか否かを判定する。肯定判定されるとステップＳ３５へ進み、モータコイルへの通電を復帰させる。ステップＳ４０で変数ｎをｎ＝ｎ＋１としてステップＳ１５へ戻る。ステップＳ１５からステップＳ４０の放熱・復帰サイクルを繰り返す毎に、発熱検知レベル（ｎ）及び復帰レベル（ｎ）の設定値が初期設定値から順次１％ずつ低い値に設定される。 （もっと読む）

【課題】通信異常発生時にエンコーダに代えて使用して、異常個所を特定するエンコーダ通信回路を提供すること。
【解決手段】エンコーダ２０、３０により位置情報等をフィードバックして、制御装置１０によりサーボモータ１６を制御してテーブル１７を移動させる加工装置において、エンコーダ２０と通信回路装置１４との間で通信異常が発生したとき、エンコーダ２０に代えてエンコーダ通信回路５０を使用して、異常発生個所を特定する。エンコーダ通信回路５０は、制御装置１０に通信ケーブル１３を介して接続されると、予め決められた位置あるいは速度データとアラームデータとからなるエンコーダデータを前記制御装置に出力する。 （もっと読む）