【課題】 機械ごとの調整が不要で象限切替え時の象限突起を少なくした電動機制御装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】 位置制御部（１）と、速度制御部（２）と、電動機駆動部（３）と、電動機速度生成部（４）と、を備えた電動機制御装置において、トルク指令と電動機速度より推定トルクを生成するトルクオブザーバ（５）と、推定トルクとトルク指令を加算して新たなトルク指令を生成する加算部（６）と、を備え、速度制御部は、速度偏差に速度制御比例ゲインを乗じて第１トルク指令を生成する速度制御比例制御部（２１）と、速度指令を遅延させ遅延速度指令を生成する速度指令遅延部（２２）と、遅延速度指令と電動機速度の遅延速度偏差を積分して第２トルク指令を生成する速度制御積分制御部（２３）と、第１トルク指令と第２トルク指令を加算してトルク指令を生成する加算部（２４）と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】所定の周期で繰り返される指令に基づいて電動機を制御する場合に、複数の電動機を使用して１つの被駆動体を高精度に駆動させることができる制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置２は、第１電動機１０の位置偏差が最小となるように位置偏差補正量を計算する第１学習制御器４と、第２電動機１２の位置偏差が最小となるように位置偏差補正量を計算する第２学習制御器６とを有する。第１学習制御器４と第２学習制御器６とは互いに独立であり、それぞれの電動機の位置偏差を最小にすべく作用するが、学習制御の応答性を定めるパラメータは同じものが設定される。 （もっと読む）

【課題】低速域、高速域それぞれ独立してモータ及び伝達機構の制限を満たす範囲でできるだけ高い加減速度で動作できるため、動作時間が短縮できるメカニカルシステムの制御装置を得る。
【解決手段】時間−速度座標上の低速域の代表点でメカニカルシステムの動特性を表現した運動方程式に基づいて、モータ及び伝達機構の出力の制限を満たす範囲で最小の加速時間ｔ１及び減速時間ｔ２を演算する低速域加減速時間演算手段３と、前記時間−速度座標上の高速域の代表点でメカニカルシステムの動特性を表現した運動方程式に基づいて、モータ及び伝達機構の出力の制限を満たす範囲で最小の加速時間ｔ３及び減速時間ｔ４を演算する高速域加減速時間演算手段５と、低速域の加速時間ｔ１及び減速時間ｔ２、並びに高速域の加速時間ｔ３及び減速時間ｔ４に基づいて、低速域及び高速域で異なる加減速度の速度指令パターンを生成する指令生成手段６とを設けた。 （もっと読む）

【課題】モータの駆動状態によらず駆動対象物をより正確に目標停止位置に停止させる技術を提供する。
【解決手段】モータの制御装置は、駆動対象物の位置に基づいてモータを制御するクローズドループ制御と、予め与えられた所定の条件に基づいてモータを制御するオープンループ制御との２つの制御モードでモータを駆動する。これらの制御モードは、駆動対象物が目標停止位置に到達する手前の特定位置と、目標停止位置と、の間のモード切替位置において、クローズドループ制御からオープンループ制御に切り替えられる。オープンループ制御では、クローズドループ制御中の特定位置においてモータが駆動対象物を目標位置方向に駆動するためのモータの駆動方向とは反対の逆駆動方向に駆動されている場合、モード切替位置と目標停止位置との間においてモータの逆駆動方向への駆動が継続される。 （もっと読む）

【課題】複数のモータ軸を用いて１つの負荷を駆動する際に、モータ軸同士の干渉を抑えながら、最適な位置決め制御を可能とする。
【解決手段】複数のモータ軸を用いて１つの負荷Ｌを駆動するＸＹ位置決め装置において、各モータ軸の制御系内に設けられた外乱オブザーバ６８Ｌ、６８Ｒと、該外乱オブザーバの出力部分に設けられた、位置偏差を監視し、位置偏差の量に応じて外乱オブザーバの出力を制限するオブザーバ出力調整部７０Ｌ、７０Ｒ、７０と、を備え、位置偏差の量が多い場合には外乱オブザーバの出力を多く戻して積極的に補償を行ない、位置偏差の量が少ない場合には外乱オブザーバの出力を制限する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成により、転流角の脱調の危険を事前に検出することができるモータの駆動装置を実現する。
【解決手段】位置制御される負荷の位置指令値と位置フィードバック値との偏差を演算して速度指令値を出力する位置制御手段と、前記速度指令値と前記負荷の速度フィードバック値との偏差を演算して前記負荷を駆動するモータに対して転流角に基づく推力指令値を出力する速度制御手段と、を具備するモータの駆動装置において、前記推力指令値と前記負荷に発生している負荷推力値とを比較し、その差に基づいて前記転流角の脱調を検出する脱調監視部を備える。 （もっと読む）

【課題】プラテン内のコギングの変化に対応することができる位置決め装置を実現する。
【解決手段】スライダをプラテン上の所望の位置に移動させて前記スライダの位置決めを行う平面モータにおいて、前記スライダの位置に応じた補償値で前記スライダのコギング補償を行うコギング補償部を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】機械特性に起因する振動を低減すると共に、往復時の軌跡を一致させるサーボ制御装置を得る。
【解決手段】微分器８は、位置指令信号を微分することにより速度フィードフォワード信号を演算する。演算器１０は、微分器８による演算値を微分すると共に駆動対象機械の総イナーシャを乗算する。振動抑制フィルタ４１は、演算器１０による演算値から機械２の共振周波数成分を減衰し、反共振周波数成分を増幅することによりトルクフィードフォワード信号を演算する。フィードバック補償部５は、位置指令信号と速度フィードフォワード信号とトルクフィードフォワード信号とに基づいて機械２を駆動する。 （もっと読む）

【課題】振動の発生を抑制しながら操舵補助の応答性を高めて良好な操舵感が得られる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵部材に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ１０及び車速センサ１３の両検出値を、操舵トルクに対する目標補助力の関係が車速をパラメータとして設定されたマップ１４Ａに適用し、求められた目標補助力と操舵補助用のモータ１８の実補助力との偏差に基づいてフィードバック制御を実行する電動パワーステアリング装置において、トルクセンサ１０及び車速センサ１３の両検出値が、マップ１４Ａにて操舵トルクに対する目標補助力の増加率が設定値を超える操舵トルク及び車速の特定条件を満たすか否かを判定する判定手段（制御部３０）と、該特定条件を満たす場合に前記フィードバック制御から前記目標補助力に基づくオープンループ制御に切り替える制御切替え手段（制御部３０）とを備える。 （もっと読む）

【課題】電流駆動型アクチュエータ駆動制御装置において、コストを抑制して速度フィードバックを可能とすることである。
【解決手段】気体圧サーボ弁の位置決め制御システム１０において、スプール２４の位置を変位センサ４２で検出し、位置指令５２と比較してその偏差に対し、ゲインＧ₁を乗じて速度指令とし、速度指令と制御対象の速度と比較し、その偏差に対しゲインＧ₂を乗じて駆動指令とし、これを電流ブースタ６２に出力する。電流ブースタ６２は、駆動指令を駆動電流に変換してフォースモータ４０の可動線輪３６に供給し、スプール２４を移動させる。電流ブースタ６２の出力は速度演算器６６によって積分演算されて速度情報に変換され、速度フィードバックループ６７によって減算器５８に戻される。振動除去装置に置いても同様に速度演算器による速度フィードバックを行うことができる。 （もっと読む）

【課題】加減速の小さい動作領域において、制御対象プラントが振動特性を有していても、外乱抑制性能の向上を達成する位置制御装置を提供する。
【解決手段】指令応答性能を重視したＰＩ制御器とロバスト外乱抑制性能を重視したロバスト制御器を並列配置した速度制御器を構成し、加速度情報に基づいて、これらを切換えて制御する。切換え時におけるロバスト安定性の確保と円滑な切換え動作を実現するため、切換え時間を持った漸次切換えやトルク補償を行う。 （もっと読む）

【課題】エンコーダが出力する信号の波形割れの影響を抑えてモータのＰＩＤ制御を安定的に行えるようにすること。
【解決手段】被駆動体と、駆動力を与えるモータと、被駆動体の実速度を示す信号を出力する実速度測定手段と、目標速度を特定する目標速度特定手段と、第１のフィードバック制御値を示す信号を出力する第１の算出手段と、第２のフィードバック制御値を算出する手段であって、算出した制御値が予め設定された下限の制御値を上回るときにその算出した制御値を示す信号を出力し、下限の制御値を下回るときにその下限の制御値を示す信号を出力する第２の算出手段と、フィードバック制御値の和を基にモータの回転量を調整することにより、被駆動体の駆動の実速度を目標速度に収束させる制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】共振周波数を算出する際の処理速度を向上させる。
【解決手段】サーボモータシステム１は、モータ２に接続されるサーボコントローラ３に機械的共振周波数補償装置２１が設けられている。機械的共振周波数補償装置２１は、エンコーダ４から速度フィードバック値が入力されるバンドパスフィルタ２２と、共振周波数推定器２３と、ノッチフィルタ係数発生器２４とを備え、共振周波数推定器２３は共分散行列の逆行列の値を用いた最小二乗理論によって算出される収斂値としてノッチフィルタの係数を求めるように構成されている。 （もっと読む）

【課題】ワークに作用する外力の変動を吸収しながら一定の付勢力を実現できる電動シリンダおよびその駆動制御装置を提供する。
【解決手段】ハウジング１０と、ハウジング１０に出没自在に嵌装されたロッド２０と、ロッド２０を進退駆動するネジ軸３０と、ネジ軸３０を軸方向に変位可能に支持するネジ軸支持部４０と、ネジ軸３０を駆動するモータ５０と、ネジ軸３０の変位を検出する変位検出センサと、モータ５０の駆動を制御する駆動制御装置６０とを備え、駆動制御装置６０は、変位検出センサからの検出値によりロッド２０に作用している外力を推定し、その外力を補償するようにトルク指令値を修正するよう構成された電動シリンダＣである。 （もっと読む）

【課題】ねじれ角を用いずにトルクを検出するトルク検出装置を提供する。
【解決手段】ステアリングシャフト２の上側部２ａに追加的なトルクを与えるためのトルク検出用モータ２１を設ける。角度センサ２４は上側部２ａの回転角θａを検知し、角度センサ２５はピニオン８の回転角θｂを検知する。トルク検出用モータ制御部２３は、回転角θａ、θｂの差がゼロになるように、トルク検出用モータ２１を駆動制御する。電流センサ２６は、トルク検出用モータ２１に流れる電流Ｉｄを検知する。トルク算出部２７は、検知された電流Ｉｄに基づき、ステアリングシャフト２に作用する操舵トルクＴを求める。求めた操舵トルクＴは、操舵補助用モータ１１で発生させる操舵補助力を決定するときに使用される。 （もっと読む）

【課題】装置の共振周波数の大きな変化による短時間発振を抑制することができるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ノッチ周波数とノッチ幅を含むノッチフィルタパラメータの変更が可能であるノッチフィルタと、振動周波数を推定する振動周波数推定手段を有し、ノッチフィルタのノッチ周波数と推定された振動周波数との間の周波数を前記ノッチフィルタの新たなノッチ周波数として設定するとともに、元のノッチ周波数成分と推定された周波数成分が減衰するようノッチ幅を変更するノッチフィルタパラメータ設定手段を有する。 （もっと読む）

【課題】電圧および電流制御型インバータの両方に対応でき、かつ、モータ開放時の動作を安定して模擬できるモータ模擬装置を提供する。
【解決手段】角回転速度指令ωから模擬モータの回転子角度θを求め、被試験体のインバータ１の、ｄ、ｑ軸上の出力電流ｉｄ、ｉｑ、および、出力電圧Ｖｄ、Ｖｑを求める。そして、電圧Ｖｄ、Ｖｑと、模擬モータの状態方程式により、模擬モータに流れるべき電流を電流指令ｉｄ^＊、ｉｑ^＊として求め、また、ダミー負荷９の補償電流として模擬モータに流れるべき電流を電流指令ｉ_Lｄ^＊、ｉ_Lｑ^＊として求め、これらを加算する。そして加算した電流指令ｉｄ^＊＋ｉ_Ｌｄ^＊、ｉｑ^＊＋ｉ_Ｌｑ^＊と電流ｉｄ、ｉｑとが一致するように、ｄ、ｑ軸上の電圧指令Ｖｄｏ^＊、Ｖｑｏ^＊を生成し、これを基に模擬負荷用インバータ２の出力電圧の制御信号Ｖｏｕ^＊、Ｖｏｖ^＊、Ｖｏｗ^＊を生成する。 （もっと読む）

【課題】ドアを手動で移動した場合でもドアが閉鎖端または開放端に衝突することを回避、または衝突の衝撃を緩和してドアを駆動する自動ドア駆動用装置を提供する。
【解決手段】自動ドア駆動用装置は、外力が加わると移動速度が変化する自動ドアを駆動する自動ドア駆動用装置において、上記自動ドアの現在位置および移動方向に基づいて上記自動ドアの移動速度が滑らかに変化する上限値として抑制速度を作成し、且つ上記自動ドアの実際の移動速度が上記抑制速度を超過したとき、上記抑制速度と上記自動ドアの実際の移動速度との偏差に比例した抑制トルクを上記自動ドアに加え、上記抑制速度は、上記自動ドアが開放端または閉鎖端に近づくに従い小さな値となる。 （もっと読む）

【課題】制御パラメータ選択信号、負荷慣性モーメント、目標応答周波数などを入力することなく、数十倍以上の大きな慣性モーメント比に対しても安定に動作するモータ制御装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】位置制御部（１）と、速度指令と速度信号と設定負荷慣性モーメントから第１トルク指令を生成する速度制御部（３）と、トルク指令に基づいてモータを駆動するモータ駆動部（４）と、位置検出器の位置検出信号から位置信号を生成する位置信号生成部（５）と、位置信号から速度信号を生成する速度信号生成部（６）と、速度信号とトルク指令から補正トルク指令を生成し第１トルク指令に加算して前記トルク指令を生成する慣性変動抑制部（７）と、第１トルク指令を位相補償をして新たな第１トルク指令を生成する位相補償部（３）と、トルク指令と速度信号から振動を検出し振動信号を生成する振動検出部（８）と、振動信号に応じて負荷慣性モーメントをモータ慣性モーメントの定数倍に設定する慣性モーメント設定部（９）と、を備えた。 （もっと読む）

本発明は、クランクシャフトが、ワンウェイクラッチを有する電気的なスタータモータを用いて内燃機関の後続の始動のための所望の目標位置へと回転される、自動車の停止している内燃機関のクランクシャフトの位置決め方法に関する。本方法では、所定の動作ケースに関して、スタータモータに正規化された持続時間のパルス電流が印加された場合に、クランクシャフトが回転して進む距離と回転角位置との関係を表す少なくとも１つの特性曲線および／または特性値が求められ、クランクシャフトの目下の回転角位置が求められ、クランクシャフトの求められた回転角位置ならびに目標位置および特性曲線／特性値に依存して、少なくとも１つの見積もられた持続時間でのパルス電流の電気的なスタータモータへの印加が行われる。
（もっと読む）