【課題】エンコーダに故障予知等に有用なデータの提供。
【解決手段】制御装置内の“特性値算出”のブロックで、エンコーダから入力光される２相正弦波信号についての特性値（２相正弦波信号の各相の振幅値、オフセット値、波形歪、位相差等）が算出され、“アラーム検出”のブロックで予め設定された許容範囲からの逸脱の有無がチェックされ、逸脱があればアラーム表示等が行なわれる。“特性値比較”のブロックは「現在の特性値」が入力される都度、「過去の特性値」と比較し、比較結果を解析する。各過去データと現在値との差を計算し、最大変動量（正負の符号付き）を求め、それが予め設定した値を越えたならば、「異常の予兆」を表わす信号を出力する。エンコーダ基準信号から計算される特性値と比較する方式もある。また、特性値の監視、比較をエンコーダ内で行なうこともできる。 （もっと読む）

【課題】 可動範囲が限定された負荷とモータの慣性モーメントを、微小動作のみで高精度に同定するモータ制御装置とその制御方法を提供する・
【解決手段】 慣性モーメント同定器（１０８）を備えるモータ制御装置において、慣性モーメント同定器（１０８）は、位置指令から単位位置指令を生成する単位位置指令演算器（１０９）と、モータ位置から単位モータ位置を生成する単位モータ位置演算器（１１０）と、単位位置指令と単位モータ位置から単位位置偏差を生成する単位位置偏差演算器（１１１）と、単位位置偏差から単位位置偏差振幅を生成する単位位置偏差振幅演算器（１１２）と、単位位置偏差振幅から慣性モーメント同定値を生成する慣性モーメント演算器（１１３）と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 非剛性パラメータが分からない場合にも、微小動作のみで負荷が低剛性に連結したモータの剛性を高精度に同定することができる剛性同定装置およびそれを備えたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 剛性同定器１０７が、トルク指令とモータ位置との乗算値である位置トルク指令乗算値を算出する位置トルク指令乗算器１０８と、モータ位置の振幅であるモータ位置振幅を算出する位置振幅演算器１０９と、前記位置トルク指令乗算値と前記モータ位置振幅に基づいて剛性同定値を算出して出力する剛性演算器１１０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】共振系の振動を低減すると共に、動力伝達機構内部や被駆動体に発生する外乱によって生じる振動を低減すること。
【解決手段】フィードバック制御系は、速度制御器１３の出力に共振比係数Ｋを掛け合わせた値を第１の乗算結果として出力する第１の共振比ゲイン付与部１４と、ギヤ１８の入力側及び出力側のそれぞれの回転角度を検出するための第１、第２の位置検出器２０、２１と、これらの検出値を用いてギヤ１８の捻り量を算出する換算部２２及び減算器２３とを含む。フィードバック制御系はまた、算出された捻り量から被駆動体１９の運動による反力の推定値を算出するゲイン付与部２６と、算出された反力の推定値に（１−Ｋ）を掛け合わせた値を第２の乗算結果として出力する第２の共振比ゲイン付与部２７と、前記第１の乗算結果と前記第２の乗算結果とを足し合わせた値を最終的なトルク指令値としてトルク制御器１６に出力する加算器１５とを含む。 （もっと読む）

【課題】スラスト荷重の負荷に対する転がり軸受の長期耐久性を向上させることができ、かつモータの消費電力を最小に抑えることが可能なモータ一体型の磁気軸受装置を提供する。
【解決手段】転がり軸受１５，１６がラジアル負荷を支持し、磁気軸受がアキシアル負荷と軸受予圧のどちらか一方または両方を支持する。磁気軸受の電磁石１７は、主軸１３に設けられたスラスト板１３ａ，１３ｂに非接触で対向する。アキシアルギャップモータ２８のモータロータ２８ａは、前記スラスト板１３ａ，１３ｂとこのスラスト板に設けられた永久磁石２８ａａとで構成される。モータロータ２８ａとモータステータ２８ｂ間の角度を検出する位置センサと、モータロータ２８ａの回転速度を検出する速度センサと、モータコイル２８ｂａに流れる電流を検出する電流センサとが設け、これらの出力よりモータコイル２８ｂａへの電圧印加のタイミングを決定する。 （もっと読む）

【課題】測定機器を別途準備することなく駆動モータに発生する速度リップルの解析を可能とし、性能調整の作業の簡素化と作業効率の向上を可能とするドライブ装置を提供する。
【解決手段】モータ２の速度データを一定時間サンプリングして記憶する速度データ保持バッファ４１と、記憶した速度データの最大値と最小値の差に基づいて速度リップル値を算出する速度リップル解析処理部５１と、算出した速度リップル現在値およびその最大値を更新保持するデータ保持部４２と、速度リップル現在値をリアルタイムに表示する速度リップル現在値データ表示部１４と、速度リップル値の最大値を表示する速度リップル最大値データ表示部１５と、保持した速度リップル値の最大値をクリアする特定キー７１を備えた。 （もっと読む）

触覚デバイスを制御するための方法および装置。一つの態様では、触覚デバイスは、アクチュエータと；アクチュエータ速度を示すアクチュエータ信号を生成するアクチュエータセンサと；負荷と；負荷位置を示す負荷出力信号を生成する負荷出力センサと；負荷出力センサ、アクチュエータセンサおよびアクチュエータと電気的に通信するコントローラとを含む。コントローラは、ユーザに触覚応答を提供するために、アクチュエータ信号および負荷出力信号に応じてアクチュエータを制御する。一つの態様では、触覚デバイスのアクチュエータを制御するための方法は、アクチュエータの速度を示すアクチュエータ信号を生成する段階；負荷の位置を示す位置信号を生成する段階；およびユーザへの触覚応答を生成するために、アクチュエータ信号および負荷出力位置信号に応じてアクチュエータを制御する段階を含む。

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【課題】 イナーシャ設定値Ｊｎと実際の負荷イナーシャＪがずれた場合や、摩擦等の外乱がある場合に、その影響を少なくし、応答の劣化を最小限に抑さえ、更に、簡単な調整で１倍から数百倍の負荷に対しても安定な制御系を実現することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 位置指令、速度指令、フィードフォワード指令のいずれか１つの指令に基づいて規範速度信号ｖｍｄｌを算出する規範速度算出部７と、前記規範速度信号ｖｍｄｌと速度フィードバック信号ｖｆｂの差をゲイン倍して速度ずれ補償信号ｖｃｏｍｐを出力するゲイン乗算部８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】制御ユニットの負荷を増大させることなく、サーボモータを精度高く制御するプリント装置を合理的に構成する。
【解決手段】サーボモータＭ３１のエンコーダＥ３１からフィードバックする回転量に基づいてＰＩＤ処理部３が目標供給電力値を設定し、電力算出部４の電力制御信号生成部４Ａが目標供給電力値から電力コードと制御コードとを生成し、デコード処理部４Ｂが電力コードから駆動信号の基準ＯＮ時間を設定し、加算処理部４Ｃが制御コードからＯＮ時間を加算すべき駆動信号を特定し、これらに基づいてＰＷＭ電力供給部５がＰＷＭ制御のＯＮ時間を設定してサーボモータＭ３１に出力する。 （もっと読む）

【課題】ノッチフィルタの幅を必要以上に大きくとると制御帯域での位相特性を悪化させ、逆にノッチフィルタの幅が狭すぎると共振周波数近傍のゲインを十分落とすことができないため発振の原因となる。これによりゲインをあまり上げられない状態となる。ノッチフィルタを使用するにあたっては適切な幅パラメータになるよう調整する必要がある。
【解決手段】制御対象の周波数特性、あるいは反共振周波数、あるいは反共振周波数とノッチ中心周波数との比に基づいてノッチフィルタの幅パラメータを調整する。また、算出されたノッチフィルタの幅パラメータの最適値を用いてモータ制御装置の制御パラメータを調整する。 （もっと読む）

糸状巻線材（１）を巻くための巻線機は、巻線用電動機（２）と位置決め駆動装置（９）と制御装置（１０）を有している。その巻線用電動機（２）は電動機ハウジング（３）と電動機軸（４）を有し、この電動機軸（４）はその軸線（５）を中心として回転できる。電動機軸（４）は少なくとも１個の巻線（７）が配置される巻枠ホルダ（６）に相対的に回転不能に結合されている。巻線機は巻線（７）ごとに少なくとも１個の糸供給装置（８）を有し、この糸供給装置（８）によって、それぞれの巻線（７）に糸状巻線材（１）が供給される。電動機軸（４）のその軸線（５）を中心とした回転中に、位置決め駆動装置（９）によって、巻枠ホルダ（６）が電動機ハウジング（３）に対して軸線（５）に沿って軸方向に位置決めできる。制御装置（１０）によって、巻線用電動機（２）と位置決め駆動装置（９）が協調して制御される。
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【課題】 動作が制限される機械系のイナーシャを同定するモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 動作に制限条件がある機械を駆動するモータのモータ制御装置であって、速度指令とモ−タ速度によりトルク指令を生成する速度制御部（２１）と、前記トルク指令からモータを駆動するモータ駆動部（２２）とを備えるモータ制御装置において、イナーシャを同定するイナーシャ同定部（２４）と、前記制限条件に基づいて同定指令を生成する同定指令部（２５）とを備えた。 （もっと読む）

アクチュエータ内部の遊びを監視するためのシステムおよび方法が提供される。さまざまな実施例に従って、この方法は、予め定められた期間に複数のアクチュエータパラメータデータセットを収集するステップを含む。予め定められた期間中、移動プラットホームなどの構造システムの可動コンポーネントに動作可能に接続されたアクチュエータ出力ラムを伸縮させるようにアクチュエータ駆動モータに指令が与えられる。この方法はまた、特定的な予め定められた判定基準を満たす、複数のアクチュエータパラメータデータセットのさまざまなセットを選択的に分離するステップを含む。さらに、この方法は、分離されたアクチュエータパラメータデータセットに基づいてアクチュエータ内部の遊び値の量を計算するステップを含む。
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【課題】位置決め精度の向上と、加工面の品位向上を位置指令等の補正の切り換えにより達成する。かつ、この切り替え時のショックを緩和する。
【解決手段】補正量生成部１５は、機械温度等の補正要因となる信号に基づいて補正量を求める。又、外部信号２がオン時にはスイッチ１７ａ，ｂを介して、補正量生成部１５で求めた補正量で、位置指令等を補正する。補正量保持部１６は、補正量生成部１５から出力される補正量を更新記憶する。外部信号２がオフで、スイッチ１７ａ，ｂが切り替わり、補正量保持部１６の補正量で補正する。スイッチ１７ａ，ｂが切り替わっても、補正量の急激な変化はなく機械にショックを与えない。位置決め時には外部信号をオンとし、補正量生成部１５からの補正量で補正し正確に位置決めできる。加工面の品位を上げるときには外部信号をオフとして、補正量の変化をなくし加工面の品位を向上させる。 （もっと読む）

【課題】急激な線材速度の加減速に追従可能であり、広い設定範囲で線材に所定のテンションを付与することができるテンション装置，巻線巻回装置，巻線巻回方法を提供する。
【解決手段】線材３をワーク側へ送り出す線材送出手段は、線材３を送り出す送りプーリ１１と、これを回動させる送り速度制御用モータ１２と、その回動速度を制御する速度制御部４３を有し、線材３のテンションを所定値に制御するテンション制御手段は、シャトルプーリ１３を移動させて線材３の移動経路長を変更するスライド用モータ１５と、シャトルプーリ１３の位置を検出する絶対値エンコーダ１６と、線材３に掛かるテンションを検出するトルクセンサ１７と、テンションを所定値に保持するように送り速度制御用モータ１２を制御するテンション制御部４２を有し、速度制御部４３はシャトルプーリ１３の位置に基づき送り速度制御用モータ１２の回動速度を制御する。 （もっと読む）

【課題】制御精度を保持し、インバータのスイッチング素子の寿命を延ばし、トルクショックを抑制するサーボモータ制御装置を提供する。
【解決手段】インバータのスイッチング素子の温度が基準値より大きく、モータの回転速度が基準値より遅い状態が、所定時間持続したとき(ａ1〜ａ8)、所定時定数でサーボ制御ゲインを低いゲインにする（ａ9，ａ10）。その後、長いＰＷＭ周期に切り替える(ａ12)。モータの回転速度が遅いので、応答性を低下させても制御精度への影響は小さい。又、サーボ制御ゲインを徐々に低下させた後にＰＷＭ周期を長くするように切り替えたから、トルクショックを軽くすることができる。又、スイッチング素子の温度が基準値より小さく、モータの回転速度が基準値より速いときには、ＰＷＭ周期は短いものに、サーボ制御ゲインは高いものに切り替え(ａ14，ａ15)、制御精度を確保する。 （もっと読む）

【課題】オーバーヒートした際の可逆電気モータの完全性を保護するための方法を提供する。
【解決手段】２つの末端角度位置の間で、自分自身を中心に軸回転できるアーマチュアを備え、各末端角度位置に接近すると、このアーマチュアの軸回転が減速段階になるようにした可逆電気モータの保護方法。この保護方法は、減速段階の特性値を決定するステップと、この特性値を所定の閾値と比較するステップと、この特性値がこの閾値とかけ離れている場合には、低下作動モードにするステップを含んでいる。 （もっと読む）

【課題】非線形摩擦や雑音などの影響を抑制し、負荷に検出器を付けることなく、負荷慣性モーメントがわからない場合にも微小動作のみで負荷の連結したモータ１０４の粘性摩擦と剛性を同定するとともに、粘性摩擦と剛性である機械定数同定値を用いて高精度な制御をすることができる機械定数同定装置を備えたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータ位置とトルク指令に基づいて、負荷の連結したモータの粘性摩擦と剛性である機械定数同定値を算出する機械定数同定器１０７を備え、機械定数同定器１０７は、トルク指令を入力しトルク指令フーリエ係数を出力するトルク指令フーリエ変換器１０８と、モータ位置を入力し位置フーリエ係数を出力する位置フーリエ変換器１０９と、トルク指令フーリエ係数と位置フーリエ係数を入力し機械定数同定値を算出する機械定数演算器１１０とを備える。 （もっと読む）

【課題】負荷状態の変化を考慮した、安定かつ制御応答性の高いモータ制御装置の制御パラメータを算出する。
【解決手段】負荷状態の異なる２つ以上の負荷周波数特性を用い、前記負荷周波数特性の位相が−１８０＋α［ｄｅｇ］（αは０以上の値）以下になる周波数領域での最大ゲインに基づいて、速度制御器の制御パラメータである速度応答周波数を算出する。負荷状態によって変化する共振周波数を１つの共振周波数と考えノッチフィルタの最適設定も同時に算出する。 （もっと読む）

【課題】負荷変動の影響を受け難い制御系とし、騒音を抑えた無理のない制御を可能とする。
【解決手段】駆動軸に連結された駆動側慣性体と、従動軸に連結された従動側慣性体とを含む捩り振動系を成す機構の位置決め制御装置において、予め初期位置から目標位置への状態軌道及び操作量軌道のデータ系列を制御の参照軌道としてそれぞれ記憶する状態軌道系列記憶部１３０及び操作量軌道系列記憶部１２０を備えた参照軌道発生部１１０と、前記状態軌道系列記憶部１３０に記憶された前記状態軌道に沿うように前記操作量軌道系列記憶部１２０に記憶された操作量軌道に対してフィードバック制御部１４０によって状態フィードバック制御を行い、位置決めする。 （もっと読む）