【課題】摩擦の影響を抑制してロボットで用いられるモータの負荷を高精度に同定する。
【解決手段】第１時間Ｔ1をかけてモータの駆動速度を加速した後でモータを第２時間Ｔ2をかけて減速する。モータを加速している間に、モータの駆動速度Ｖfbkが基準駆動速度ＲＶとなる時刻ｔaを含み且つ第１時間Ｔ1および第２時間Ｔ2よりも短い時間範囲inttを有する第１積分区間[ｔas、ｔae]で、モータの駆動力を積分した値から加速中のモータ駆動力の積分量を求め、モータを減速している間に、モータの駆動速度Ｖfbkが基準駆動速度ＲＶとなる時刻ｔdを含み且つ時間範囲inttを有する第２積分区間[ｔas、ｔae]で、モータの駆動力を積分した値から、減速中のモータ駆動力の積分量を求め、加速中のモータ駆動力の積分量と、減速中のモータ駆動力の積分量との差に基づき負荷を同定する。 （もっと読む）

【課題】
本発明は、フィードバック制御系の構造および応答に無関係に、位置および速度フィードフォワード制御系を周波数応答に基づいて、個別に調整可能となる位置制御装置を提供する。
【解決課題】
本発明は、モータの位置検出値を位置指令値に追従させることを目的としたモータによる位置制御装置において、速度規範指令値を出力する速度規範モデルと、速度制御器と、速度フィードフォワード出力信号を出力する速度フィードフォワード部と、位置規範指令値を出力する位置規範モデルと、位置制御器と、位置フィードフォワード出力信号を出力する位置フィードフォワード部と、から構成されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ＣＰＵの演算能力が高くない場合にも、多軸での高速、高加速でのモータ駆動を可能として、高い制御性能と低コストを両立させる。
【解決手段】１台のＣＰＵ４２で複数のモータ１０の制御演算を行なう多軸モータ制御システムにおいて、速度の立ち下がり以外の区間と立ち下がり区間を識別する速度区間識別手段（速度区間検出部４２Ｆ、位置指令演算部５０）と、電流指令補償分を設定する補償量設定手段（補償量演算部４２Ｇ、補償量記憶部４２Ｊ）と、速度の立ち下がり以外の区間では電流指令に電流指令補償分を加算し、速度の立ち下がり区間では電流指令に電流指令補償分を加算しない電流指令補償手段（スイッチ部４２Ｈ、可変ゲインアンプ４２Ｋ）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】メンテナンス時期を予知することができるインピーダンス整合装置を提供する。
【解決手段】可変コンデンサＶＣ1，ＶＣ2と、モータ７ａ，７ｂを駆動源として可変コンデンサの操作軸を操作する操作機構と、可変コンデンサの操作軸の目標位置を設定する目標位置設定部９と、検出された可変コンデンサの操作軸の位置を設定された目標位置に一致させるようにモータを制御するモータ制御部１３と、操作軸の目標位置と現在位置との偏差が所定値を超えたときに異常判定を行う異常判定部１１と、異常判定部により最初の異常判定が行われるまでの間モータの出力トルクを初期トルクに設定し、最初の異常判定が行われた時にモータの出力トルクを初期トルクよりも大きい異常検出後トルクに設定する出力トルク設定部１２と、モータの出力トルクを出力トルク設定部により設定されたトルクとするようにモータを駆動するモータ駆動部１０とを備えた。 （もっと読む）

【課題】一つの同期型ＡＣサーボモータに複数の固定子巻線系統を独立して設け、これらの各固定子巻線系統に対して、独立した複数の同期型ＡＣサーボモータの同期駆動と同様の駆動システムを構築する。
【解決手段】１つの回転子２６に対して、電気的に独立した固定子巻線系統２８、２９を複数設けるとともに、回転子２６の軸に単一のシリアル通信型位置検出器３４を取り付けた同期型ＡＣサーボモータを用い、それぞれ各固定巻線系統の位置制御、速度制御、電流制御を行う複数のサーボ制御回路と、前記各サーボ制御回路を同期して動作させる同期手段と、複数の前記サーボ制御回路のうち、特定の一のサーボ制御回路からのリクエスト信号に応答した前記シリアル通信型位置検出器から同時刻の位置情報を前記各サーボ制御回路に分配する分配器と、から制御システムを構成する。 （もっと読む）

電気アクチュエータを制御可能に駆動するドライブシステムは、アクチュエータ（Ｍ１）によって送られる電流（Ｉ）を感知する電流センサシステムと、電流センサシステムの出力信号に基づいてアクチュエータを電気的に駆動するドライバ（１４１）を含む。電流センサシステムは、感知される電流に対して相互に異なる感度を有する少なくとも第１電流センサ（１４４、１４６）および第２電流センサ（１４５、１４７）を含み、ドライブシステムは、電流センサの各々が電流センサシステムの出力信号を決定する度合を制御する電流センサコントローラ（１４８）を含む。 （もっと読む）

【課題】従来の回転角度センサは、回転角度に対応する出力信号に誤差が含まれており、この出力信号に基づくモータ等の制御も精度が低下してしまうという問題がある。
【解決手段】本発明による回転角度センサの出力補正方法は、外部駆動手段２０の駆動力により第１及び第２回転速度で回転されている際の回転角度センサ１０の出力信号１０ａを第１及び第２出力信号として記憶手段３１が記憶し、これら第１及び第２出力信号と、前記第１及び第２回転速度における設定出力との差を信号処理手段３２が求めることで前記第１及び第２回転速度における第１及び第２補正値が求められ、モータ４０のサーボ駆動を行う際に信号処理手段３２が前記第１及び第２補正値を用いて前記回転角度センサ１０の出力信号１０ａを補正する。 （もっと読む）

【課題】モータ位置検出手段に異常が発生した場合であっても、モータ位置を精度良く推定してアシストを継続する電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵系をアシストするモータの回転位置を検出する位置検出手段を備え、操舵トルク及び位置検出手段からの位置情報に基づいてモータを駆動制御する電動パワーステアリング装置の制御装置において、位置情報に基づいて位置検出手段の異常を検出する異常検出手段と、異常検出時の位置情報からモータ方向を推定してモータ回転位置情報を出力する回転角度出力手段とを備え、異常検出手段が異常を検出したとき、モータ回転位置情報に基づいてアシストを継続する。 （もっと読む）

【課題】制御パラメータの設定において、モータ制御における安定性を維持しつつ、容易な設定操作を可能とする。
【解決手段】制御パラメータ群における各制御パラメータの設定値を記憶するパラメータ記憶部３１と、制御パラメータを設定するための設定値が供給され、供給された設定値をパラメータ記憶部３１に記憶させるとともに、記憶させた設定値をフィードバックループ２０に設定するパラメータ設定部３２と、パラメータ記憶部３１に記憶された設定値を取り込み、所定の変更規則に基づいて設定値を変換し、変換した設定値をフィードバックループ２０に設定するパラメータ変更部３３とを備える。 （もっと読む）

【課題】目標位置検出用のスイッチや位置検出用エンコーダに異常を生じた場合、異常を検出して機器の誤動作を確実に防止できるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】マイクロプロセッサ１１は、移動体を原点から目標１に移動させる場合、先ず、原点検出スイッチ１５がオンしているか否かを確認し、オンしていればエンコーダカウンタ２０のカウント値をクリアし、その後、モータ１８を駆動する。エンコーダカウンタ２０は、モータ１８の駆動に伴ってエンコーダ１９から出力されるパルス信号をカウントする。マイクロプロセッサ１１は、位置検出スイッチ１６ａがオンすると、モータ１８の駆動を停止し、エンコーダカウンタ２０のカウント値Ａ′と記憶装置１４に記憶されている目標１における設計値Ａとの差分値を求め、その差分値が許容値α内であれば正常と判定し、許容値αを超えていれば表示装置１３にエラーを表示して機器の動作を停止する。 （もっと読む）

【課題】シート送り装置のスリップ及びバックラッシュを抑制し、かつ、シートをフィード設定長だけ搬送する電動機制御装置及び方法を提供する。
【解決手段】減算器４７が測長ロールパルス数から送りロールパルス数を減算してパルス数偏差を求め、微分器４７が時間微分して速度差を求め、ＢＬ／ＳＬ判別手段が速度差に基づいてバックラッシュ及びスリップの存在を判定する。バックラッシュ補正制御手段５０が、パルス数偏差に基づいて、バックラッシュを抑制するための位相補正値を出力し、スリップ補正制御手段が、速度差に基づいて、スリップを抑制するための補正後フィーダ加速時間及びフィーダ減速ゲイン値を出力する。そして、主制御手段４４が、位相補正値、補正後フィーダ加速時間及びフィーダ減速ゲイン値を用いてそれぞれ速度指令Ｑを求める。これにより、バックラッシュ、電動機６´の加速時のスリップ及び減速時のスリップをそれぞれ抑制する。 （もっと読む）

【課題】簡素な検出回路により移動部材を駆動するコイルから発生する磁気成分を検出して、安定した移動部材の駆動を制御する。
【解決手段】移動部材１４を駆動する移動部材駆動部１０６と、移動部材の制御目標位置を演算する目標位置演算部１０２と、移動部材駆動部から発生する磁気成分を検出する磁気成分検出部１０８と、磁気成分検出部により検出された磁気成分から所定の磁気成分を減算する磁気成分減算部１１０と，磁気成分減算部により減算された磁気成分に基づいて、移動部材の現在位置を検出する現在位置検出部１１２、移動部材１４が目標位置演算部１０２により演算された制御目標位置に追従するように、現在位置と制御目標位置との差分に応じて移動部材の駆動を制御する制御部１０４とを備える。 （もっと読む）

【課題】 リニアモータの位置および推力指令に複雑な関数で依存する推力リップルを正確に測定することができ、モータ制御装置に適用する場合においても大きな容量のメモリを必要としないリニアモータの推力リップル測定装置およびその測定方法を提供する。
【解決手段】 推力指令Ｆ^＊およびリニアモータ４の位置Ｘに基づいてリニアモータ４の推力リップルＦ_ｒを測定する推力リップル測定部２０を備えたリニアモータの推力リップル測定装置において、推力リップル測定部２０は、リニアモータ４の位置Ｘに基づいてフーリエ基本位相θを算出する位相計算器２２と、フーリエ基本位相θおよび推力指令Ｆ^＊に基づいてリップルパラメータを決定するリップルパラメータ決定器２１とで構成する。 （もっと読む）

【課題】印加電圧の変化とは異なる方法で、電動装置のトルクや、回転速度を変化させることのできる技術を提供する。
【解決手段】電動装置は、複数の永久磁石を有する第１の駆動部材３０と、複数の電磁コイルを有する第２の駆動部材１０と、第１と第２の駆動部材のうちの少なくとも一方を移動させることにより、第１の駆動部材と第２の駆動部材との間に形成される隙間の大きさを変化させる隙間制御部１５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】シンクロナスリラクタンスモータに対する回転位置検出装置の位相調整を高精度で行なうことができる位相調整方法を提供する。
【解決手段】位相調整方法は、シンクロナスリラクタンスモータの３相のコイルに通電する第１のステップと、３相のコイルに発生した起磁力を受けてロータが安定点で静止したときの回転位置信号を取得する第２のステップと、取得された回転位置信号に基づいて、シンクロナスリラクタンスモータに対する回転位置検出装置の相対的な位相を調整する第３のステップとを備える。３相のコイルに通電することによって、ロータを所定相の配置方向に一致した回転位置に固定することができるため、安定点近傍でのトルク変動が抑えられ、回転位置の零点を正確に得ることができる。これにより、回転位置検出装置の位相調整を高精度に行なうことができる。 （もっと読む）

【課題】特定の期間における特定の時間においてモータ制御装置の制御ゲインを変更することができるモータ制御装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】カレンダー機能を有するカレンダー部（１２０）と、制御ゲインを変更する期間を予め記憶する日付時刻記憶部（１２１）と、制御ゲインを選択することができるゲイン選択部（１１０）と、変更される制御ゲインの値を予め記憶するゲイン記憶部（１１１）を備え、現在の日付および時刻が日付時刻記憶部に設定された範囲内であれば、カレンダー部では、ゲイン選択部に対して制御ゲインの変更を要求し、ゲイン選択部は制御ゲインをゲイン記憶部に設定されている値に所定の時間の間変更する。 （もっと読む）

【課題】コギングトルクや偏芯などにより機械系に振動がある場合においても、振動周波数に依存することなく負荷慣性モーメントの推定精度を向上させる。
【解決手段】帰還加速度推定器２７は、速度指令値ω_ｒに基づいて電動機１の帰還加速度ａ_ｍｅを推定し、推定区間判定器２８は、帰還加速度ａ_ｆｅが所定のレベル以上の場合は、判定フラグｆ_ｅを１とし、所定のレベル未満の場合は、判定フラグｆ_ｅを０として乗算器２９に出力し、乗算器２９は時定数乗算器２６の出力に判定フラグｆ_ｅを乗算し、加算器３０は、遅延器２１にて１サンプル期間だけ遅延された負荷慣性モーメントの推定値Ｊ_ｅを乗算器２９の出力に加算することで、負荷慣性モーメントの推定値Ｊ_ｅを出力する。 （もっと読む）

【課題】調整結果中の任意の整定時間と目標位置からの位置ずれ量の組み合わせでサーボ制御装置の制御パラメータの選択を行うことができるサーボゲイン調整装置を得ること。
【解決手段】制御パラメータ一覧情報中の制御パラメータをサーボ制御装置２０に設定するパラメータ変更部３５と、設定された制御パラメータでの制御対象の位置決め動作時に測定された整定時間と目標位置からの位置ずれ量とを格納する調整結果格納部３６と、各制御パラメータで制御対象の位置決め動作を行った調整結果から整定時間と目標位置からの位置ずれ量について作成した散布図と、制御パラメータ一覧情報と、を含む調整画面を表示部３２に表示する調整制御部３７と、調整画面の散布図または制御パラメータ一覧情報中の任意の位置を選択する入力部３３と、を備え、調整制御部３７は、選択された位置に対応する制御パラメータを選択制御パラメータとして設定する。 （もっと読む）

【課題】パラメータの調整を少ない試行回数で実現する制御パラメータ調整装置を得る。
【解決手段】大きくすると指令追従性を向上させる追従性パラメータを第一の間隔で順次変化させて位置決め制御を行い整定特徴量を測定し、この整定特徴量が許容値を超えない領域に属する追従性パラメータ、及び許容値を超える領域に属する追従性パラメータを求め、二つから決定される領域を精探索の範囲とし、この範囲を、第一の間隔よりも小さい第二の間隔で追従性パラメータを増加或いは減少させ、増減の度に位置決め制御を行い、整定特徴量を測定して適切な制御パラメータを探索する。 （もっと読む）

【課題】内燃機関自動車のギヤチェンジと同等の運転操作性が得られる。
【解決手段】モータものステータ６をロータ４の軸線方向にアクチュエータ１１により変位可能にし、アクチュエータを駆動制御するアクチュエータ制御回路２７と、シフトアップ・ダウンスイッチＳＷ１・ＳＷ２の各信号に応じてステータのコア位置を選択かつ指示するコア位置選択回路２９と、シフト位置に対応するコア位置を設定したマップ３０とを設け、シフトアップ・ダウン信号に応じてシフト位置を変え、対応する位置にコアを位置させる。回転子と固定子との相対距離を複数段に設定し、１つの段を選択したら、アクチュエータによりその選択された段に対応する相対距離となるように制御することから、複数段間を切り替えるように選択することによりギヤチェンジを行うように操作することができる。 （もっと読む）