【課題】加速または減速運動に伴って運動体に生じる、少なくとも１自由度かつ時変の振動を抑制する振動抑制方法を提供する。
【解決手段】加速または減速運動に伴って運動体に生じる、少なくとも１自由度かつ時変の振動を、インプットシェイピング法を用いて抑制する場合に、運動体の姿勢変化に伴って生じるコリオリの力がする仕事を考慮して、第２のインパルス入力の大きさを決定しているため、時間によって第１のインパルス応答の振幅が変化する時変の振動系に対して、第２のインパルス応答を重ね合わせることで効果的に振動を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】機械の振動抑制と位置指令に対する電動機位置の高速応答を同時に実現し、且つ、実機を動作させること無く予めトルク指令の飽和を判定することができる電動機制御装置を提供する。
【解決手段】位置指令を生成して出力する指令生成部と、前記位置指令に基づいてトルクフィードフォワード信号を演算して出力するトルクフィードフォワード演算部と、前記トルクフィードフォワード信号のみで電動機を動作させた場合の前記位置指令から電動機位置検出値までの伝達特性モデルを用いて、前記位置指令を新たな位置指令に変換する位置指令変換部と、前記新たな位置指令と前記電動機位置検出値とを入力してトルク指令を制御演算して出力する制御演算部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 モータドライブ装置の移動子の位置情報の再現性を維持しつつ、速度リップルを低減することができるモータドライブ制御装置、モータドライブ制御方法を提供する。
【解決手段】 モータドライブ装置における移動子より出力される位相のずれた２つの正弦波状信号に基づくリサージュ曲線に近似する楕円を示す楕円パラメータを算出する楕円算出部と、前記楕円パラメータにより示される楕円が真円となるように前記２つの正弦波状信号を補正する補正部と、前記補正された２つの正弦波状信号に基づくリサージュ曲線を前記移動子の移動速度を示す速度情報に変換する変換部と、前記速度情報とに基づいて、前記モータドライブ装置を制御する制御部とを有する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成でありながら位置決め精度を高められる駆動装置、駆動方法、及び装置を提供する。
【解決手段】駆動装置（１ａ）は、回転駆動する駆動部（１０）と、駆動部（１０）の駆動出力軸の回転角度位置を検出し第１の位置情報を生成する第１の位置検出器（３１）と、駆動部（１０）の駆動出力軸に接続された減速機（２０）と、減速機（２０）の減速出力軸の回転角度位置を検出し第２の位置情報を生成する第２の位置検出器（３２）と、第１の位置情報と前記第２の位置情報とを選択的に用いて駆動部（１０）を制御する制御部（１００ａ）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】摩擦が大きな対象物を正確に位置決めする。
【解決手段】制御回路１００は、アクチュエータ４が発生すべきトルクを示す駆動信号Ｓ１１を生成する。第１演算部１０は、アクチュエータ４の可動子の状態を示す検出信号Ｓ２’にもとづき、位置信号Ｓ２、速度信号Ｓ４、加速度信号Ｓ５を生成する。第２演算部２０は、目標信号Ｓ１と位置信号Ｓ２との差分を示す第１差分信号Ｓ３を生成する。第３演算部３０は、第１差分信号Ｓ３に応じた信号と速度信号Ｓ４に応じた信号との差分を示す第２差分信号Ｓ６を生成する。第４演算部４０は、第２差分信号Ｓ６がゼロとなるように位置制御信号Ｓ８を生成する。第５演算部５０は、駆動信号Ｓ１１に応じた信号と加速度信号Ｓ５に応じた信号の差分を示す第３差分信号Ｓ９を生成する。第６演算部６０は、位置制御信号Ｓ８に応じた信号と第３差分信号に応じた外乱予測信号Ｓ１０とを加算し、駆動信号Ｓ１１を生成する。 （もっと読む）

【課題】 指令のＮ階微分値を矩形波とするとともに、その矩形波をＮ階積分して負荷位置指令とし、制御対象の加速度が制限値を超えないようにした上で、位置決め時間を可能な限り短縮することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 制御対象のパラメータに基づく振幅および時間幅を有する矩形波信号ＰＳを生成して出力する矩形波生成部と、矩形波信号ＰＳをＮ階積分し負荷位置指令信号ＸＬｒｅｆを演算して出力するＮ階積分演算部と、負荷位置指令信号ＸＬｒｅｆに基づいて位置指令信号Ｘｒｅｆを生成して出力する最適指令生成部３と、位置指令信号Ｘｒｅｆおよびモータ位置ＸＭに基づいてトルク指令Ｔｒｅｆを制御演算するサーボ制御部４とを備える。 （もっと読む）

【課題】インバーターの直流電圧の瞬時値に重畳される高圧のインバーターのスイッチングと低圧の制御回路のスイッチングに起因するノイズを直接除去し、モーターのトルクリップルを低減するブラシレスＤＣモーター駆動回路並びにこのブラシレスＤＣモーター駆動回路を内蔵し誘導電動機と同等の騒音性能と形状及びサイズを実現する。
【解決手段】ＰＷＭ信号生成部１０電源電圧変動の高次の周波数成分に対して有効な補正を行う。また、モーター構造体（筐体）２９は整流回路２、インバーター主回路５、分圧回路、直流電圧検出部８、磁極位置センサー４、ローター位置検出部７、出力電圧演算部９、およびＰＷＭ信号生成部１０を内蔵する。モーター構造体２９の形状及びサイズは、同一出力の誘導電動機のそれとほぼ同じであるので、駆動回路を備えたブラシレスＤＣモーター並びにそれを搭載する機器の騒音の低減と小型化を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】簡単な調整によって負荷機械に応じた適切な制御パラメータを得ることができ、多種多様な負荷機械を高精度かつ安定に運転可能とした電動機の制御装置を提供する。
【解決手段】電動機１６により駆動される負荷機械２０の位置が位置指令に一致するように電動機１６を制御する制御装置であって、位置制御部１２、速度制御部１３及び電流制御部１６を有する制御装置において、実現したい応答の速さを示す応答性設定信号と負荷機械種別判別信号とに基づいて、位置制御部１２、速度制御部１３及び電流制御部１６にて使用する制御パラメータを自動的に演算する制御パラメータ設定手段２３を備え、この制御パラメータ設定手段２３における制御パラメータの演算アルゴリズムを、前記負荷機械種別判別信号に応じて変更する。 （もっと読む）

【課題】イナーシャと摩擦とを同時に推定し、イナーシャの推定精度を向上する機能を有する電動機の制御装置を提供すること。
【解決手段】速度フィードバックサンプリング部３２から出力される速度フィードバック値ω（ｎ）ＦＢは、逆関数モデル３３および逆関数推定部３４に入力する。逆関数モデル３３は、逆関数推定部３４で推定された推定イナーシャＪｍと推定摩擦Ｃｆとを同時に加味した関数式である。逆関数モデル３３では、推定摩擦Ｃｆは、推定粘性摩擦と推定クーロン摩擦とを区別して計算する。逆関数モデル３３からは電流値を推定した推定電流値ｘ（ｎ）が出力される。そして、推定電流値ｘ（ｎ）と電流フィードバック値ｉ（ｎ）ＦＢとの差である推定誤差ｅ（ｎ）を求める。逆関数推定部３４は、推定誤差ｅ（ｎ）が小さくなるように、逆関数モデル３３の係数を計算により推定する。 （もっと読む）

【課題】円滑で正確な位置決めを行うことができるモータ制御方法およびモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 誤差補償後位置検出値と前記位置検出値との差分である誤差補償関数として、前記位置指令値を等速変化させる条件下において前記位置指令値と前記誤差補償後位置検出値との差分を最小化するような、前記検出誤差に対応する周期性をもつ関数を求める。また、求められた前記誤差補償関数を適用して、前記誤差補償後位置検出値を前記位置指令値に一致させるように前記モータの位置制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】さまざまなタイプのモータを同一の可動物体の作動のために使用でき、かつそのようなモータの使用による望ましくない効果を回避するアクチュエータ構成および制御を提供する。
【解決手段】少なくとも１つのリラクタンスモータを介して所定の自由度で変位可能な位置決め装置を制御する制御システムが、少なくとも１つの力感知素子と、リラクタンスモータによって加えられた力の量を感知する対応する力感知素子からの出力に基づいて、リラクタンスモータによって加えられた力の量を調整するコントローラとを含む。 （もっと読む）

【課題】電気自動車のモータ位置及びクリープ制御装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】電気自動車のモータ位置及びクリープ制御装置において、車両停止からブレーキ解除後の一定時間までモータ位置制御を維持する時間を決定するモータ位置制御決定部と、モータ位置を維持するためのモータトルクを計算して、モータの位置を維持させるモータ位置制御部と、モータのクリープトルクを時間遅延を通して発生させると同時に、モータ速度を一定にする水準で制御するクリープトルク制御部とを含めて構成されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 別途異常検出装置を用いることなく、サーボアンプ、接続ケーブル、または位置検出器のそれぞれについて異常の有無を特定することができるサーボ制御システムとその異常検出方法を得ることを目的とする。
【解決手段】 位置検出器は、第１のマイクロ・コンピュータと、第１の送信手段ならびに第１の受信手段を有する。サーボアンプは、第２のマイクロ・コンピュータと、接続ケーブルを介して前記第１の受信手段へデータを送信する第２の送信手段と、前記接続ケーブルを介して前記第１の送信手段からデータを受信する第２の受信手段と、前記第２の受信手段を前記第２の送信手段からのデータを受信可能にするとともに前記第１の送信手段からのデータを受信不可にすることができる第１のセレクタと、を有する。 （もっと読む）

【課題】運転者が操作を行う前に駆動源の異常を検出することができる技術を提供
【解決手段】モータ１３が、自動変速機３のシフトレンジを切り換えるためのシフト切換機構１２を駆動するための動力源となる。そしてシフトバイワイヤＥＣＵ１５が、自動変速機３のシフトレンジを、シフトレバー２を用いた選択操作に対応したシフトレンジとなるように、モータ１３を制御する。さらに、シフトレンジがＤレンジである場合には、車両の走行速度が異常判定速度以上であるときに、またシフトレンジがＰレンジである場合には、パーキングブレーキが作動し且つイグニッションスイッチ７がオフであるときに、シフトレンジが切り換わらない程度にモータ１３を回転させる。すなわち、車両の運転者がシフトレバー２を操作する可能性が低い状況になると、モータ１３が異常であるか否かの検出するための動作を実行することができる。 （もっと読む）

【課題】電源平滑用コンデンサの特性を考慮してモータ制御を高い精度で行う。
【解決手段】オープンループ制御部２２は、ｄｑ軸上の指令電流ｉ_d^* 、ｉ_q^* とモータの角速度ω_e に基づき、モータの回路方程式に従いｄｑ軸上の指令電圧ｖ_d 、ｖ_q を求める。ｄｑ軸／３相変換部２３は、指令電圧ｖ_d 、ｖ_q を３相の指令電圧Ｖ_u 、Ｖ_v 、Ｖ_w に変換する。抵抗値算出部２７は、温度センサ１６で検出された電解コンデンサ１５の周囲温度Ｔに基づき、電解コンデンサ１５の等価抵抗の値Ｒ_C を求める。３相電圧補正部２４は、等価抵抗値Ｒ_C に基づき、３相の指令電圧Ｖ_u 、Ｖ_v 、Ｖ_w を補正する。温度センサ１６で検出された温度Ｔを積算し、温度積算値に基づき電解コンデンサ１５の等価抵抗の値Ｒ_C を求めてもよい。 （もっと読む）

【課題】指令出力装置がステップ状の位置指令を出力する場合において、例えばアプリケーションによって多様な値となりうる移動量に対してもトルク制限を超過せずに、位置決め動作の精度を向上させることができ、かつ、比較的小さな移動量の場合でも高速な位置決め動作が可能な、モータ制御装置及びモータ制御システムを提供すること。
【解決手段】モータ制御装置１は、指令出力装置２から出力されたステップ状の位置指令をフィルタリングする位置指令フィルタ７と、フィルタリングされた位置指令にモータ位置が追従するようにモータ３を制御するためのトルク指令を出力する制御部９と、トルク指令に基づいた電圧指令をモータ巻線に印加する電力変換部１０と、指令出力装置２からの位置指令から、モータ３の移動量を算出する移動量算出部６と、算出した移動量に基づいて、位置指令フィルタ７のフィルタ定数を設定するフィルタ定数設定部８と、を有する。 （もっと読む）

【課題】位置検出信号の異常検出に係る演算負荷を軽減することが可能な回転情報算出装置を提供する。
【解決手段】３相の磁気検出信号（位置検出信号）のサンプリング値ａ、ｂ、ｃからＡ相の回転角度位置θＡ４、Ｂ相の回転角度位置θＢ３、Ｃ相の回転角度位置θＣ４を算出し、それらが同等であるときには、それらの回転角度位置を正常な回転角度位置として算出出力する。一方、これらの回転角度位置が同等でない場合には、サンプリング値ａ、ｂ、ｃの夫々に対応する理想角度データを算出し、それらを比較することで、異常の発生している磁気検出信号（位置検出信号）を特定する。また、異常の発生している磁気検出信号（位置検出信号）が１つだけである場合には、正常な残りの磁気検出信号（位置検出信号）を用いた回転角度位置を算出出力する。 （もっと読む）

【課題】異常発生を精度良く判定することのできるモータ制御システムの異常判定装置を提供する。
【解決手段】この装置は、モータの出力軸の回転位相に応じた位置信号と同出力軸の回転方向に応じた方向信号とを出力するモータ駆動回路を備えて、モータの作動制御を実行するモータ制御システムに適用される。位置信号と方向信号との関係が異常の発生していないときの関係と異なることを条件にモータ制御システムに異常有りと判定する。モータ駆動回路は、位置信号として、モータの出力軸の回転位相の変化に伴って周期的なパルス信号を出力する（図［ａ］）。モータ駆動回路は、方向信号として、モータの出力軸の順方向への回転時には位置信号と同一位相の周期的なパルス信号を出力し（図［ｂ］）、モータの出力軸の逆方向への回転時には位置信号と逆位相の周期的なパルス信号を出力する（図［ｃ］）。 （もっと読む）

【課題】モーターに掛かる負荷およびモーター定数の大小を判定することが可能なモーター制御装置、流体噴射装置およびモーター制御方法を提供すること。
【解決手段】モーター制御装置は、モーターＭの駆動速度を算出する速度算出手段１００と、速度算出手段１００での算出結果に基づき、モーターＭを第１の駆動速度、およびそれよりも大きな第２の駆動速度で駆動させるフィードバック制御を行うフィードバック制御手段１００と、フィードバック制御手段１００でモーターＭを第１の駆動速度で駆動させる際にモーターＭに印加される第１の電力、およびフィードバック制御手段１００でモーターＭを第２の駆動速度で駆動させる際にモーターＭに印加される第２の電力をそれぞれ測定する電力測定手段１００と、測定された第１の電力および第２の電力に基づき、モーターＭに掛かる負荷とトルク定数を判定する判定手段１００と、を具備する。 （もっと読む）

【課題】幅広い駆動領域において、ＳＲモータを高効率で駆動させることができるＳＲモータ用のモータ制御装置を提供する。
【解決手段】制御手段５０は、駆動指令手段４０から供給される駆動指令信号が第１の駆動指令値未満のときは、３相のうちから１つまたは２つの相を通電相として選択し対応する通電相信号を出力する通電相選択手段５１と、駆動指令手段４０から供給される駆動指令信号が第１の駆動指令値未満のときは、駆動指令信号の増大に対応して、第１の電流指令値まで増大する電流指令値信号を出力する電流指令手段５８と、電流指令値信号に対応したデューティ比にてパスル幅変調されるとともに、通電相信号に対応し、選択された通電相にインバータ回路３０から相電流を供給させることを指令するＰＷＭ制御信号をインバータ回路３０に供給する駆動信号生成手段６０とを備える。 （もっと読む）