【課題】位置制御、速度制御の基本部と補償部を分離制御することで、応答速度を上げることができる制御方法を提供する。
【解決手段】サーボモータを駆動するサーボ制御装置において、速度制御や位置制御の基本部とフィードバックや指令の補償部に分け、基本ループの応答を上げるようにする。また速度制御や位置制御の基本部の出力を補償部に加える場合、出力を平均化して補償に加えるようにした。 （もっと読む）

【課題】ギヤ付きモータの機械的起点の確立を速やかに行い得るようにすること。
【解決手段】ギヤ付きモータ１のモータ軸２ａにはモータエンコーダ６が取り付けられ、そのＺ相信号により原点位置が検出される。減速機３の出力軸４には、モータ軸回転数を認識可能な精度の絶対値エンコーダ７が取り付けられ、その絶対回転位置が検出される。始動時などにおいてモータ軸２ａの回転に伴って発生する最初のＺ相信号が得られる時点において、絶対値エンコーダ７から得られる減速機出力軸４の絶対回転位置に基づき、モータ軸２ａおよび出力軸４が共に原点に位置する機械的起点を求めることができる。モータ軸２ａを最大でも１回転させるだけで機械的起点が求まるので、従来に比べて機械的起点を求めるために必要な時間が短くて済み、余分な回転動作を回避できる。 （もっと読む）

【課題】 サーボモータを駆動するサーボ制御装置において、運転中に大きく振動した場合でもその状況を即時に計測、判断して振動を抑える。
【解決手段】 振動周波数の９０度位相差のトルク指令を加えることで振動を抑える。 （もっと読む）

【課題】駆動モータのボールベアリングのフレッティングを回避する電動機制御装置を提供する。
【解決手段】微小移動検出部１は、位置偏差の絶対値を入力とし、内部に微小移動量のしきい値を保持した記憶部１１ａを有する移動量設定器１１と、移動量設定器１１の出力を積分する積分器１２と、積分器１２の出力と記憶部１１ａのしきい値とを比較する比較器１３とを備えており、移動量設定器１１は、入力される位置偏差の絶対値が記憶部１１ａのしきい値を超えるときに積分クリア信号を出力、しきい値以下のときはそのままの値を出力する。積分器１２は移動量設定器１１の出力値を積分する。比較器１３は積分器１２の積分値としきい値とを比較して、しきい値を超えた場合に異常処理（警告またはアラーム）をする。 （もっと読む）

【課題】 大型の被駆動体を駆動するときの振動発生を抑制する。
【解決手段】 被駆動体３に複数の加速度検出手段７−１，７−２を取付け、被駆動体３の移動方向の加速度値α１，α２を求める。この加速度値α１，α２の差の絶対値｜α１−α２｜を算出する（２３）。この加速度値の差の絶対値に係数ｋ２（ｋ１，ｋ３）を乗じて補正量を求める。速度指令（又は／及び位置指令、電流指令）から補正量を減じて、速度指令（又は／及び位置指令、電流指令）を補正する。加速度値の差の絶対値が大きく、被駆動体に振動が発生している場合には、補正量が大きくなって、速度指令（又は／及び位置指令、電流指令）が小さくなることから、被駆動体の振動は抑制されることになる。 （もっと読む）

【課題】ノッチフィルタの挿入位置を制御系の制御帯域に応じて自動的に決定し制御器の制御帯域に関わらずノッチフィルタを適用できる、高速・高精度な位置決め制御装置を提供する。
【解決手段】電動機の検出速度若しくは電動機によって駆動される負荷の検出速度を出力する速度検出手段、または電動機の検出位置若しくは電動機によって駆動される負荷の検出位置を出力する位置検出手段と、検出速度を速度指令値に追従させる速度制御手段１２、または検出位置を位置指令値に追従させる位置制御手段１１と、不要周波数成分を除去するノッチフィルタを有する位置決め制御装置において、メカニズムの振動周波数を演算する振動周波数演算手段と、振動周波数によってノッチ中心周波数が設定されるノッチフィルタ１４、２０、３０と、位置制御手段１１、速度制御手段１２のあらかじめ予測された制御帯域に応じてノッチフィルタの挿入する位置を決定するノッチフィルタ切替手段１５、２１、３１とを備える。 （もっと読む）

【課題】 基準位置を認識するために突き当て制御を実施すると、可動部材が固定部材に突き当たった時や、電動モータが通電された状態で回転が停止している時に、回転出力伝達系や係合部等に機械的な負荷トルクが加わるため、実施回数が増えると機械的なダメージが生じる懸念がある。
【解決手段】 電動モータ５は、電気的に独立した第１系統２２Ａ（コイルＵ１、Ｖ１、Ｗ１）と第２系統２２Ｂ（コイルＵ２、Ｖ２、Ｗ２）から構成される。一方、突き当て制御を実施する際は、第１系統２２ＡのコイルＵ１、Ｖ１、Ｗ１のみを通電して、ロータ１１に回転出力を発生させる。これによって、突き当て制御時の電動モータ５の出力トルクを通常駆動時よりも低下させることができる。このため、突き当て制御の実施回数が増えても、ディテントバネなど、回転出力伝達系や係合部等の変形や損傷を確実に防ぐことができ、耐久性や信頼性を高めることができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、回転検出センサを３重冗長系とし、３個のセンサ信号の中間値を用いて角度検出し、従来のファイティング現象を防止して信頼性を向上させることを目的とする。
【解決手段】本発明による２重冗長系モータの駆動方法は、３重冗長系の第１〜第３センサ信号(14a,24a,26a)の中間値を用いて２重冗長系のモータ(1)を駆動することにより、ファイティング現象を防止するようにした構成である。 （もっと読む）

【課題】一般にサーボモータの位置制御器に比例または比例積分制御および速度制御器に比例積分または積分比例制御を使用した場合でも位置指令が加速度一定時および躍度一定時に定常偏差が生じないようにする。
【解決手段】位置指令を１階微分したフィードフォーワード信号と位置指令を２階微分したフィードフォーワード信号の和を出力するフィードフォーワード制御器１０３と、回転位置検出器から出力された回転位置信号を１階微分した速度フィードバック信号と回転位置信号を２階微分して得られた加速度フィードバック信号の和を出力するフィードバック制御器１０４と、位置指令と回転位置の追従偏差を入力し速度指令を出力する位置制御器と、フィードフォーワード制御器の出力とフィードバック制御器の出力と速度指令を入力しトルク指令を出力する速度制御器１０２とを備える。 （もっと読む）

【課題】上位指令装置を必要とせずに、入力されたパラメータに基づいて生成された運転パターンに従って電動機を駆動させる電動機制御装置において、電動機制御装置のモニタ信号を観測する外部測定器を使用せずに制御ゲイン等の調整をできるようにする。
【解決手段】電動機制御装置１１に入力されたパラメータに基づいて、位置指令や速度指令、あるいは駆動される電動機の位置や速度など装置内で生成される運転データを選択し、同じく入力されたパラメータに基づいて設定された、運転データのサンプリング時間や、運転データの個数、運転データの格納を開始するトリガ条件などのトレース方法に従って、運転データの時系列データを装置内の記憶部１１９に格納するデータトレース手段１１８を備え、前記記憶部に格納される運転データを、電動機制御装置に接続するパソコンや携帯端末へ伝送する手段１２０を備える。 （もっと読む）

【課題】高速、高精度応答を実現するために、速度フィードバック信号を予測により補償して利用する場合、摩擦などの外乱の影響で予測された速度に誤差が含まれることがなく、定常状態においても速度誤差を生じない、高速、高精度応答が実現できるモータ速度制御装置を提供する。
【解決手段】速度制御器内の積分器１４で利用される速度フィードバック信号は現在時刻の位置検出値と１サンプリング前の位置検出値の差分値から算出した値Ｖｆｂとし、比例器１６で利用される速度フィードバック信号を予測された速度信号の重み付き移動平均値ＣＶｆｂとするものである。 （もっと読む）

本発明は、自動車のオートマチックマニアルトランスミッション用セレクター駆動部に関し、当該セレクター駆動部は、電気モーターを備え、当該電気モーターの回転は、セレクター位置を選択するために、機械的伝達チェーンを使ってセレクター装置に伝達される。上記電気モーター（１）は、規定のステップ幅を有する電気モーターである。セレクター装置内での規定の幾何学的条件またはセレクター位置間の間隔が、電気モーターとセレクター位置間の間隔の個々のステップ角に従い、一定のセレクター位置を選択するために要求されるステップ幅を決定することを可能にする。
（もっと読む）

【課題】 模型用ロボットなどの移動体の動作に不具合が発生することを防止できるサーボモータの制御方法を提供する。
【解決手段】 本発明に係るサーボモータの制御方法は、模型用移動体を動かすために、制御部からサーボモータにＰＷＭ信号を送り、送られたＰＷＭ信号でサーボモータの出力軸を所望の位置まで回転させて模型用ロボットの動作を制御する。さらに、サーボモータに制御部からＰＷＭ信号を送った際に、サーボモータの出力軸が回転を開始するとともに、サーボモータから、サーボモータの出力軸の位置情報をＰＷＭ信号に変換して制御部に返送する。 （もっと読む）

【課題】上位システム、モータ駆動装置、シリアルエンコーダを同期動作させ、各種情報の共有化を実現し、ＦＡネットワークシステムの省配線化やコストダウンを実現することを目的とする。
【解決手段】指令生成部１１とシリアル通信部１２を備えた上位システム１と、モータ制御部２１とシリアル通信部２２を備えたモータ駆動装置２と、モータ状態検出部３１とシリアル通信部３２を備えたシリアルエンコーダ３と、モータ４とで構成され、上位システム１、モータ駆動装置２およびシリアルエンコーダ３のそれぞれのシリアル通信部１２、シリアル通信部２２，シリアル通信部３２を同一の通信路５に接続したことを特徴とするモータ駆動システム。 （もっと読む）

【課題】 機台振動を有する制御対象に対する位置指令と補償器のチューニング作業の時間を短縮する。
【解決手段】 電動機で駆動される装置を搭載した機台の振動を有する制御対象に対し、前記電動機の回転位置又は前記装置の可動部の位置に関する位置情報を用いて位置決め制御系を構成した電動機制御システムの自律設計方法において、前記可動部の特定の移動距離もしくは複数の移動距離に対して、（１）位置決め仕様を満足し、（２）機台振動抑制に関する制御目標を考慮し、（３）動作上の安全性を考慮し、（４）フィードバック補償器の安定性を確保したフィードフォワード補償器とフィードバック補償器と位置指令パラメータを最適化手法を用いて自律設計する。最適化手法として遺伝アルゴリズムを用いる。フイードバック補償器パラメータの探索範囲には、初期設定された又は出荷後に設定された安定化補償器パラメータが含まれるように設定する。
（もっと読む）

【課題】 ブラシレス直流モータ（または直流モータ）に給電する３相インバータ（またはブリッジ回路）の電流の過電流が検出可能で、かつ安価なモータ制御装置の提供。
【解決手段】 ブラシレス直流モータの３相のうち少なくとも２相のモータ相電流Ｉと前記２相のモータ相電流Ｉと同相でかつ３相のうち少なくとも２相のモータ相電圧Ｖとモータ回転角度θの３値に基づいてブラシレス直流モータが消費する電力Ｐを推定する。この推定されたブラシレス直流モータが消費する電力Ｐと３相インバータに印加される電源電圧Ｖｂで３相インバータに給電される電源電流Ｉｂの値を推定するモータ制御装置。式（１）より消費電力Ｐを推定し（３３７）、式（２）より電源電流Ibを推定する（３３８）。推定された電源電流Ibを出力し（３３９）、電流の過電流を検出する。 （もっと読む）

速度制御においては、動特性が変わることなく電流リプル及び速度リプルが減ぜられるべきであり、その際付加のハードウエア費用ができるだけ低く保持されるべきである。そのため、制御信号、特に速度偏差（ev）を少なくとも２つの信号成分（evhi及びevlo）に分割することが行われる。少なくとも２つの信号成分（evhi及びevlo）の各々は、異なる方法で処理される。特に、低い値の成分（evlo）は低域フィルタ（Ｆ）によって平滑化される。出力側に接続された加算器（Sum6）において、異なる処理をされた信号成分は最後に再び別の制御のために加算される。
（もっと読む）