【課題】２乗和異常の誤検出を防止して異常検出能力を向上させることが可能なモータ駆動制御装置及び電動パワーステアリング装置の提供を目的とする。
【解決手段】本発明のモータ駆動制御装置４０は、モータ駆動回路４３に備えたスイッチ素子のオンオフタイミング以外のタイミング、換言すれば、レゾルバ２５の出力信号（ｓｉｎ相信号、ｃｏｓ相信号）にスイッチングノイズが重畳する可能性が低いタイミングで、２乗和異常の有無を判定する際には、２乗和変動許容範囲の上限値として通常上限値Ｈ１を使用し、スイッチ素子のオンオフタイミング、換言すれば、レゾルバ２５の出力信号にスイッチングノイズが重畳する可能性が高いタイミングで、２乗和異常の有無を判定する際には、２乗和変動許容範囲の上限値として通常上限値Ｈ１にスイッチングノイズ分を上乗せした特別上限値Ｈ２を使用する。 （もっと読む）

【課題】 位置指令と検出位置との位置偏差に位置ループゲインを乗じて速度指令を算出する位置制御と、速度指令と検出速度に基づいてトルク指令を算出する速度制御と、を行なってサーボモータを制御するモータ制御装置において、駆動系の許容加速度が低い機械の場合又は制御対象にワーク等が保持されている場合において、駆動系のダメージ、又は急減速によるワークのずれ等の可能性を低減する。
【解決手段】 位置制御時の加減速時間と最大送り速度を保持する加減速データ保持部１６と、該加減速時間と該最大送り速度に応じて、加速度を演算する加速度演算部１７と、該加速度と該検出速度に応じて、速度指令を演算する速度指令演算部１８と、を設ける。非常停止スイッチが押されたり、アラームが発生したりした時には、速度指令切替部１９が位置偏差演算器３からの速度指令Ｖｃから速度指令演算部１８からの速度指令Ｖｃ’へ速度指令を切り替える。 （もっと読む）

【課題】電動機の特性を従来とは異なる方法で適切に算出することのできる技術を提供する。
【解決手段】電動機の特性を算出する装置は、電動機の逆起電力定数をＫｅとし、電動機の始動時における電流値である始動電流値をＩｓｔとし、電動機の始動時におけるトルクである始動トルクをＴｓｔとした場合において、Ｔｓｔ＝Ｋｅ×Ｉｓｔの式にしたがって、始動トルクを算出する。次に、電動機の特性を算出する装置は、電動機の無負荷回転時における電流値である無負荷電流値をＩｎｌとし、逆起電力定数とは異なる定数である補正トルク定数をＫｔｚとした場合において、Ｋｔｚ＝Ｔｓｔ／（Ｉｓｔ−Ｉｎｌ）の式にしたがって、補正トルク定数を算出する。そして、電動機の特性を算出する装置は、補正トルク定数を用いて電動機の特性を算出する。 （もっと読む）

【課題】電圧飽和が発生し電流追従誤差が大きくなることを防止する。
【解決手段】転舵輪を転舵するモータ５と、前記モータの電流を検出する電流センサ９と、前記転舵輪の目標舵角の演算または外部からの受信に基づいて目標舵角を設定する目標舵角演算器１１と、前記転舵輪の転舵角を検出する角度センサ７と、前記転舵角が前記目標舵角に追従するように前記モータの目標電流を演算してモータを制御する制御ユニット１０と備え、前記制御ユニット１０は、前記電流センサ９により検出されるモータ電流に基づいてモータ回転速度制限値を設定して前記モータの回転速度を制限する転舵角が目標舵角に追従するようにモータを制御する。 （もっと読む）

【課題】フィードバック制御からオープンループ制御に切り替える際に脱調を防止又は低減する駆動装置及び電子機器を提供する。
【解決手段】ステッピングモータのロータの回転位置を検出する位置センサ３０ａ、３０ｂを設け、高精度な位置決めが可能なオープンループ制御と高速駆動が可能なフィードバック制御とを切り替える駆動装置は、フィードバック制御からオープンループ制御に切り換える前に、フィードバック制御における現在の進角α_０をオープンループ制御において脱調が発生しない目標の進角α_４に変更する。 （もっと読む）

【課題】 コントローラ及びドライバに特別な機能を付加せずにサーボゲインの切り替えを行うことができるリニアモータのドライブシステムを提供する。
【解決手段】 ３相コイルを有する可動子を備えたリニアモータ２に正弦波状の駆動電流を供給する駆動部４とこの駆動部にフィードバック制御系を構成する制御信号を出力する制御部５を含むドライバ３に、位置指令を出力するコントローラ１０を接続し、第１サーボゲインで可動子を目標位置に向って移動させ、可動子が目標位置に近づいたときに第２サーボゲイン（＜第１サーボゲイン）に切り替えることにより可動子を停止させるリニアモータのドライブシステムにおいて、ドライバ３に内蔵したメモリに可動子が停止する直前に第２サーボゲインに切り替えるプログラムを格納し、可動子の停止直前にこのプログラムを実行することにより、可動子を停止させる。 （もっと読む）

【課題】バックラッシの補償中に移動体が振動することを防止することができる移動体駆動装置を提供する。
【解決手段】移動体駆動装置１は、モータ２の駆動力が基準値Ｔを超えた際に、ロータリーエンコーダ１０による回転角度の検出を開始する。 （もっと読む）

【課題】操作量の算出に用いる参照速度を、推定速度から計測速度に切り替える制御装置において、当該切り替えによる影響を抑える。
【解決手段】本発明が適用されたプリンタ装置は、目標速度Ｖｒと参照速度Ｖｇとの偏差Ｅ＝Ｖｒ−Ｖｇから、キャリッジに対する操作量Ｕを求め、キャリッジの速度を制御するが、制御初期段階では、参照速度Ｖｇを、エンコーダ信号に基づくキャリッジの検出速度Ｖｍではなく、関数Ａ（ｔ）＝Ｖａ・ｔで定まる規定速度に設定する（Ｖｇ＝Ａ（ｔ））。そして、最短速度推定領域通過後には、参照速度Ｖｇの傾きＶａを、参照速度Ｖｇがキャリッジの実速度に一致する方向に、補正する。例えば、参照速度Ｖｇがキャリッジの実速度より低ければ、参照速度Ｖｇの傾きＶａを、傾き（Ｖａ＋Ｖｂ）（但し、Ｖｂ＞０）に補正し、参照速度Ｖｇが、キャリッジの実速度に一致すると、参照速度Ｖｇを、検出速度Ｖｍに切り替える。 （もっと読む）

【課題】モータ制御パターンを容易に生成する。
【解決手段】タッチパネル面１０ａ上のタッチ操作位置データ（ｘ，ｙ）を出力するタッチパネル１０と、タッチパネル面１０ａ下に配置される表示画面を備え上記タッチ操作軌跡１０ｂをユーザ側に表示する表示部１２と、タッチパネル面１０ａ上でのタッチ操作軌跡１０ｂの進行とともに変化するタッチ操作位置データ（ｘ，ｙ）を、モータ起動時からの時間をｔ、モータ起動時から時間ｔ経過後におけるモータ回転数をｒｐｍとして、モータ制御データ（ｔ，ｒｐｍ）に変換し、モータ制御データ（ｔ，ｒｐｍ）に対応してモータを制御するＣＰＵ９と、を具備した構成。 （もっと読む）

【課題】複数の周波数成分を含む高調波トルクリップルの補正が可能であり、また、トルク指令からコギング等のトルクリップルを正確に求めることができるモータ制御装置及びそのトルクリップル補正方法を提供する。
【解決手段】 設定したサンプリング条件に従って、サンプリング部１０へサンプリング実行指令を出力するサンプリング判定部９と、複数箇所でのモータ位置Ｐ_ｍでサンプリングした補正後トルク指令Ｔ_ｒ^＊を使って求めた複数のフーリエ係数ａ_ｎ，ｂ_ｎから、平均化処理した平均値フーリエ係数ａ_ｎ^＊，ｂ_ｎ^＊を算出する平均化処理部１３とを備え、補正値演算部１２は、設定した繰り返し回数Ｋだけ更新するフーリエ係数ａ_ｎ，ｂ_ｎまたは平均値フーリエ係数ａ_ｎ^＊，ｂ_ｎ^＊を使ってトルクリップル補正値Ｔ_ｈを算出する。 （もっと読む）

【課題】シンボリックなモデルでシミュレーション可能なシミュレーションソフトとAD、PWM等を接続し、実機作動が可能なリアルタイムシミュレータに組み合わせることにより、容易に制御器の周波数応答等伝達関数を計測可能にするサーボ解析機能を備えたシミュレーションシステムを提供すること。
【解決手段】サーボ解析機能を備えたシミュレーションシステムは、制御器と等価な応答を実時間で演算して出力するモデルベースなリアルタイムシミュレータ１を備え、リアルタイムシミュレータ１を実機からなるモータ５（制御対象）に接続し、制御シミュレーションを行うシミュレーションシステムにおいて、リアルタイムシミュレータ１のモデル内に伝達関数計測ブロックモデル１００を配置して構成される。 （もっと読む）

【課題】低コスト化を図るとともに、駆動電流制御の精度の向上を図ることが可能な半導体装置および撮像装置を提供する。
【解決手段】半導体集積回路１０１は、駆動電流値を示す複数ビットの駆動データのうち、最上位ビットまたは最上位ビットから連続する複数のビットである上位データに基づいて第１の駆動電流を生成し、負荷に供給する第１の駆動電流生成部２１Ａと、駆動データのうち、最下位ビットまたは最下位ビットから連続する複数のビットであり、かつ少なくとも駆動データのうちの上位データ以外のすべてのデータを含む下位データに基づいて第２の駆動電流を生成し、負荷に供給する第２の駆動電流生成部２１Ｂとを備える。 （もっと読む）

【課題】上位装置からの移動指令値の周期が変化した場合でも、かかる周期の変化による影響を抑制して制御対象を円滑に制御することができるようにする。
【解決手段】受信周期ｔ_chgで受信された移動指令値Ｐ₂^*はバッファ２１１に格納され、受信周期ｔ_chgより短い処理周期ｔｓ_chgで繰り返し読み出されて、移動平均処理用バッファ２１２でのバッファｂ（０），ｂ（１），……に順に格納され、かかる格納が行われる毎に、演算部２１３において、これらバッファｂ（０），ｂ（１），……での移動指令値の平均値が求められる。ここで、短い受信周期ｔ_chgで次の移動指令値Ｐ₃^*が受信されてバッファｂ（０），ｂ（１），……への格納が行われると、最後のバッファｂ（ｍ）に１つ前の移動指令値Ｐ₂^*が格納されなくなるので、バッファｂ（ｍ）の移動指令値を不足バッファ補正処理部２１６で補正し、演算部２１３では、バッファｂ（ｍ）での移動指令値として、この補正した移動指令値を用いる。 （もっと読む）

【課題】 柔軟な負荷の連結した制御対象に対し産業用機械の慣性モーメント同定を、小ストロークで精度良く短時間に実施するとともに、簡単な数式により廉価で性能のやや劣るドライバを用いた産業用機械のモータ側および負荷側の慣性モーメント同定と、その同定結果を用いた動作制御をすることができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 慣性モーメント同定器１０７は、入力指令の特定の周波数である指令周波数を算出し出力する指令周波数演算器１０８と、トルク指令のフーリエ係数であるトルク指令フーリエ係数を算出し出力するトルク指令フーリエ係数演算器１０９と、モータ位置のフーリエ係数であるモータ位置フーリエ係数を算出し出力するモータ位置フーリエ係数演算器１１０と、前記指令周波数および前記トルク指令フーリエ係数並びに前記モータ位置フーリエ係数に基づいて、慣性モーメント同定値を算出し出力する慣性モーメント演算器１１１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】磁気軸受変位測定装置において、渦電流に伴う検出精度の低下及び熱的問題を解決する。
【解決手段】磁気軸受４に非接触支持される回転体２１の主軸１の両端に対向して永久磁石１５を備え、回転体２１の両端付近の側面に離間して位置検出センサ３を備える。そして、位置検出センサ３が、永久磁石１５の静止磁場を検出することにより、回転体２１の変位を検出する回転子位置検出方法である。永久磁石１５及び位置検出センサ３を回転体２１の主軸１の両端付近に主軸１を介して対称に備えることにより、回転体２１のアキシャル方向の変位も検出できる。静止磁場を利用しているため、キャン７上又はターゲット５上での渦電流の発生を抑制する。特に、金属製のキャン７を備える場合においては、渦電流による位置検出精度の低下及び発熱の問題を解消する。 （もっと読む）

【課題】 バックラッシを含む制御対象を駆動するモータ制御装置と、簡単に高精度にバックラッシを同定できるバックラッシ同定方法を提供する。
【解決手段】 トルク指令を生成するトルク指令生成器（１０１）と、トルク指令に基づいて制御対象を駆動するトルク制御器（１０２）と、制御対象の周波数応答を生成する周波数応答生成器（１０５）と、制御対象のバックラッシを同定するバックラッシ同定器（１０６）と、を備えるモータ制御装置において、周波数応答生成器は、制御対象の生成するモータの位置に基づいて周波数応答を生成するとともに、周波数応答に基づいて総慣性モーメントと共振周波数と減衰係数を生成し、バックラッシ同定器は、モータ位置と共振周波数に基づいてモータ位置スペクトルを生成する周波数解析器（１０７）と、モータ位置スペクトルと減衰係数に基づいてバックラッシを同定するバックラッシ演算器（１０８）とを備え、バックラッシ同定値を生成するようにした。 （もっと読む）

【課題】電動モータ６の振動若しくは作動音に基づいて、この電動モータ６の異常の有無を正確に判定できる検査方法及び検査装置を実現する。
【解決手段】上記電動モータ１の振動を、この電動モータ１の非回転部に磁気吸引力を利用して取り付けた加速度ピックアップ１７により検出し、電気信号に変換する。そして、この電気信号を増幅部１８を介してフィルタ部１９に送り、上記電動モータ６の固有振動数に対応する周波数成分を含む周波数帯域を除去するフィルタ処理を施す。そして、このフィルタ処理後の電気信号を信号処理部２０に送り、周波数分析を行って周波数スペクトルを得た後、これを判定部２１に送る。そして、この判定部２１で、この周波数スペクトルから求めた振動レベルと、予め設定しておいた閾値とを比較する事により、異常の有無を判定する事で、上記課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】軸角検出器及びモータ角検出器の検出値の組み合わせにより算出される舵角に現出する周辺温度の影響を排除し、正確な舵角を求め得るようにする。
【解決手段】舵取機構１の周辺温度を温度センサ８により検出し、この検出温度を舵角算出部７に与える。舵角算出部７は、軸角検出器５の検出値とモータ角検出器６の検出値との組み合わせにより舵角を算出するに際し、軸角検出器５又はモータ角検出器６の検出値を、温度センサ８の検出温度に基づいて補正し、補正された検出値を用いて舵角の算出を実行する。 （もっと読む）

【課題】 モータ動作中の位置偏差を小さく、または、モータ位置決め時のオーバーシュート量を小さくすることができた、更に、モータ動作中の速度またはトルクフィードフォワード信号が量子化誤差の影響によるばたつきを低減して、モータが一定速度で動作している時の騒音を小さくすることができるフィードフォワード信号を用いたディジタルサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】 フィードフォワード制御系が、位置指令に基づいて速度フィードフォワード信号ｖｆｆ０を生成する速度フィードフォワード作成部６と、前記位置指令に基づいてトルクフィードフォワード信号ｔｆｆを生成するトルクフィードフォワード作成部８と、前記速度フィードフォワード信号ｖｆｆおよび前記トルクフィードフォワード信号ｔｆｆに基づいて速度フィードフォワード変更信号ｖｆｆを生成する速度フィードフォワード変更部７と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 制御則によらずクーロン摩擦同定が実施でき、トルク指令またはモータ速度が雑音信号を多く含み、最大静止摩擦などが存在する場合にも高精度に微少動作でクーロン摩擦同定を実施することができ、その同定結果に基づいて高精度な動作制御を実施できるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】トルク指令周波数成分と正規化速度矩形波を入力しトルク指令正規化速度矩形波乗算値を出力するトルク指令正規化速度矩形波乗算値演算器１１１と、前記トルク指令正規化速度矩形波乗算値とモータ速度振幅を入力しトルク指令速度矩形波乗算値平均値を出力するトルク指令速度矩形波乗算値平均値演算器１１４と、前記トルク指令速度矩形波乗算値平均値と前記モータ速度振幅を入力しクーロン摩擦同定値を出力するクーロン摩擦演算器１１５と、を備える。 （もっと読む）