【課題】超音波ソナーの音圧を測定することなく、超音波ソナーの感度の補正を行うことが可能な障害物検知装置を提供する。
【解決手段】２つの超音波ソナー２ａ、２ｂは、受信モードが設定されたときに、送受信モードが設定された超音波ソナーの記憶媒体１４に記憶された受信ゲインを取得し、当該受信ゲインと自分自身の記憶媒体１４に記憶された受信ゲインとから補正値を求める。そして、この補正値に基づいて自分自身の受信ゲインを調整することにより、受信モードが設定された超音波ソナーの感度と送受信モードが設定された超音波ソナーの感度とを等しくする。こうして、超音波ソナーの音圧を測定する工程を追加することなく、超音波ソナーの感度の補正を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】速度出力のためのデータを所得した時間にずれが存在しても、検出対象物の絶対速度を正確に推定することができる絶対速度推定装置を提供する。
【解決手段】取得したデータから対象物Ｔの相対速度Ｔｔを出力する相対速度出力手段１０４と、センサ１３〜１５から出力されるデータから自車両１の絶対速度Ｖｍを出力する自車速度出力手段１０５と、手段１０４，１０５が同期して出力した相対速度Ｖｔ及び自車速度Ｖｍを求めるためにそれぞれ利用したデータを取得した時間の推定ずれ量Ｄを取得するずれ量取得手段１０６と、推定ずれ量Ｄだけ時間をずらせて相対速度Ｖｓに自車速度Ｖｍを加算して求めた対象物Ｔの推定絶対速度Ｖを出力する絶対速度推定手段１０７とを備える。ずれ量取得手段１０６は、複数の対象物Ｔｉのうち、各対象物Ｔｉの相対速度Ｖｔｉと自車速度Ｖｍとの差が０となる対象物Ｔｉの数が最大となるずれ量ｄを、推定ずれ量Ｄとして取得する。 （もっと読む）

【課題】マイク数および演算量を増やすことなく、騒音環境において音源の発する音の到来方向を推定する精度を向上させる。
【解決手段】音源位置推定部３は、受音点１，２から入力した各観測音を用いて、音源位置がある地点に存在する尤度を算出する。音源位置補正部５は、予め与えられた事前分布４、または音源位置推定部３が過去に算出した尤度から推定した事前分布４を用いて、音源位置推定部３が算出した現在の音源位置の尤度を補正して、音源位置を定位する。 （もっと読む）

【課題】沈底物と埋設物とを同時に、かつ、効率的に探査すること。
【解決手段】水中航走体に搭載されるとともに、第１の周波数の音波ビームを送受信して画像信号を得る高周波合成開口ソナー２と、水中航走体に搭載されるとともに、第１の周波数よりも低い第２周波数の音波ビームを送受信して画像信号を得る低周波合成開口ソナー３とを備え、高周波合成開口ソナー２と低周波合成開口ソナー３とを略同期送信させるとともに、高周波合成開口ソナー２のフェーズセンタおよび低周波合成開口ソナー３のフェーズセンタがそれぞれ等間隔になるように、高周波合成開口ソナー２と低周波合成開口ソナー３のチャネル数、物理開口長、及び送信周期並びに水中航走体の速度が調整されている合成開口探査装置１を提供する。 （もっと読む）

【課題】低消費電力で、距離を高精度に測定出来る超音波計測システムを提供する。
【解決手段】送信トランスデューサから複数の連続波を周波数を変化させ送信し、受信トランスデューサでは受信波の送信波に対する相対的な振幅と位相を求め、これ等の値を元に離散的フーリエ変換しインパルス応答波形を得、この波形から送受信トランスデューサと反射物体までの距離を特定するシステムで、事前に測定データからトランスデューサの位相特性を差っ引くことで高い測定精度を得る。また、離散的フーリエ変換波形の包絡線ではなく波形そのものを用いて距離を測定することにより、極めて高精度な測定が可能となる。更に、時間の異なる2点の離散的フーリエ変換波形の差から物体の動きを特定することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】上空の任意の位置での風向・風速値を十分な空間分解能と精度で得ることができるドップラーソーダーシステムを提供する。
【解決手段】１か所に設けられて上空に音響ビームを放射し散乱波を受信する送受波器と、送受波器の設置場所とは異なる２か所以上に設けられ散乱波を受信する受波器とを有するバイスタティック方式のドップラーソーダーシステムにおいて、送受波器及び各受波器として、いずれも複数の音響素子が配列されたフェーズドアレイ型のものを使用する。フェーズドアレイ型の送受波器及び受波器において音響ビームの放射方向を制御し、散乱波を受信する際に受信すべき散乱波の入来方法を制御することによって、散乱波でのドップラーシフト成分に基づき、上空の任意の測定位置での風向・風速値を算出する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、電源をオンにしてから直ちに、正しい測定値が得られる距離測定装置を提供する。
【解決手段】距離測定装置１０は、対象物１１までの距離Ｌを測定し、測定値を電圧Ｖ１として出力する超音波センサ２０と、超音波センサ２０の１次遅れを補正するための電圧Ｖ２を出力する補正回路３０と、超音波センサ２０からの電圧Ｖ１及び補正回路３０からの電圧Ｖ２が供給され、補正値Ｃを算出して、合成電圧を出力するマイコン４０とを備える。 （もっと読む）

【課題】送受波器の動揺を補正し、合成開口処理への影響を軽減した合成開口ソーナーを提供する。
【解決手段】仮想の単一配列に動揺を加えず基準位置との間の伝搬距離を計算する第１伝搬距離計算器と、複数配列に動揺検出処理部からの動揺量を擬似的に加えて基準位置との間の伝搬距離を計算する第２伝搬距離計算器と、それらの出力の伝搬距離差から動揺量を計算する補正量計算器と、この動揺量に基づいて受信信号に動揺補正を行なう動揺補正器と、ｉ回目の送波とｉ＋１回目の送波に対応する送波器と受波器の中間位置の一部が、一致するように送信タイミングを制御するＰＲＦ制御器と、ｉ回目の送波とｉ＋１回目の送波に対応する受信信号を出力する動揺補正器と、受信信号の目標との間の伝搬距離差から動揺量を検出する自己補正量計算器と、この動揺量に基づき受信信号にさらなる動揺補正を行なう自己動揺補正器とを組み合わせ、動揺補正を行なう。 （もっと読む）

【課題】魚単体の遊泳状況を観測容易にする。
【解決手段】水中探知装置は、水中に送波され、魚で反射した受信信号から単体魚及びその位置を周期的に検出する検出手段（５，６）と、周期的に検出された単体魚及びその位置の情報から、同一の単体魚を関連付ける連結処理部７１と、検出された単体魚の受信信号から魚体長を算出する魚体長算出部７５と、単体魚の遊泳ベクトルを算出する遊泳ベクトル算出部７２と、連結された単体魚について、魚体長に対応した計量マーク９２ａ、及び当該単体魚の遊泳ベクトルに対応した変位マーク９２ｂを対応付け、表示部９に表示される２次元座標上の当該単体魚の検出位置に表示する表示制御部８とを備える。 （もっと読む）

【課題】位置決め装置の較正を自動的、迅速、かつ正確に行うことができる技術的解決法を提供する。
【解決手段】空間特徴点として選択された空間内の複数のロケーション点に配置された測距信号の発信機能を有するタグ１１０と、タグからの測距信号に基づいて前記空間特徴点の位置決め装置に対する相対座標を取得するように構成された前記空間内の位置決め装置１２０と、前記位置決め装置の較正を行うために、前記相対座標に基づいて前記空間内の前記位置決め装置のロケーションパラメータを決定するように構成されたサーバ１３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】合成開口ソーナーにおいて海底堆積層に埋没した物体を正確に画像化するための、信号処理装置を提供する。
【解決手段】海底堆積層の音波伝搬時間と、堆積層がない場合の音波伝搬時間との時間差を、ソーナー受信信号のリサンプリングもしくは合成開口処理におけるカーバチャ形状の補正として与えることで、海底堆積層が存在することによる合成開口処理後画像中の対象物の輝度・コントラスト・位置精度などの描出性能を向上させる。さらに、前記手段をＤＰＣやＭＥＡなどの動揺修正手段と組み合わせることで、船体の動揺がある場合にも埋没物を精度良く描出する。 （もっと読む）

【課題】 可能な限り少ない数のスピーカから発せられる音を利用して、二次元における詳細な位置を特定することが可能な音響信号に対する情報の埋め込み装置および音響信号を利用した位置検出装置を提供する。
【解決手段】 所定長のビット列で構成される９種のＩＤを用意しておき、ＩＤ１１のビット値およびＩＤ１１とＩＤ３１、ＩＤ１１とＩＤ１３のビット値の異同に基づき所定周波数成分の強度を変化させた音響信号をＦＬスピーカから出力する。同様な処理を、他のチャンネルに対しても行い、所定周波数成分の強度を変化させた音響信号をＦＲスピーカ、ＢＬスピーカ、ＢＲスピーカから出力する。４つのスピーカに囲まれた範囲に設置されたマイクロフォンでは、それぞれＩＤ１１からＩＤ３３を抽出し、事前に記録したＩＤと位置との対応関係に基づいて、対応する位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】従来よりも手間がかからず、かつ、簡易な構成でありながら、広範囲に渡る地表の移動の計測を行うことができる技術を提供する。
【解決手段】地山の地表の移動を計測する地すべり計測装置であって、前記地山のうち地すべりを計測する地すべり計測対象領域に設置され、該地すべり対象領域の地表の移動と共に移動し、音を出力する音出力手段、からの音を取得する音取得手段であって、該地すべり計測対象領域と離れた領域に設置される音取得手段と、前記音取得手段で取得される音の到達時間から、前記音出力手段と前記音取得手段との到達距離を複数回算出し、複数回算出した到達距離の変位に基づいて前記地すべり計測対象領域の地表の移動を計測する移動計測手段と、前記移動計測手段による計測結果を出力する計測結果出力手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】高い精度で位相誤差を検出、補正することを可能とする合成開口ソーナー、合成開口ソーナーの位相誤差補正方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】ストリップマップモードの合成開口ソーナーの位相誤差補正に関し、ＤＰＣＡ（Displaced Phase Center Antenna）等により空間的に位相中心をオーバーラップさせた送受信による受信信号から合成開口画像を生成する第１のステップと、合成開口画像の高いレベルのレンジビンのアジマスデータに対応する空間サンプルから位相誤差勾配の推定値を生成する第２のステップと、前記位相誤差勾配の推定値に基づいて前記空間サンプルの位相を補正する第３のステップと、を含むことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】海中での音波撮像装置において、海底堆積層が存在することによって生じる音波画像の位置のズレ・低いコントラスト（ぼやけ）・輪郭の歪み解消し、高精細・高解像度の音波画像を得る。
【解決手段】ソーナー送受信部３００で受信した信号から底質計算部３０２で海底堆積層の物理パラメータを推定し、推定された物理パラメータから画像補償計算部３０４で堆積層の補正用データを生成する。補償画像処理部３０６は、この補正用データとソーナー受信信号３０７を用いて、堆積層の音波伝搬に起因する受信信号もしくは音波画像のズレや歪みが補正されたソーナー画像を生成する。さらに、対照情報生成部において、補正された音波画像と基準画像３１０を比較し、その残渣分をさらなる補正にフィードバックして補正の高精度化を行う。 （もっと読む）

【課題】超音波を利用した物体位置検出装置において、受信素子に付着物が付着していたり受信系の温度特性にばらつきが発生していたりする条件下でも、物体の方位を適切に検出する。
【解決手段】超音波式物体位置検出装置１は、送信波の一部が回折してアレイ状に配置された受信マイク５ａ，５ｂに直接回り込んだ回り込み波の位相を算出し、基準温度の条件下で算出した回り込み波の位相を初期位相として記憶し、回り込み波の位相、初期位相及び現在の音速に基づいて位相補正量を算出し、反射波の位相を当該算出した位相補正量に基づいて補正し、受信マイク５ａが受信した反射波の位相を補正した補正後の反射波の位相と受信マイク５ｂが受信した反射波の位相を補正した補正後の反射波の位相との差である位相差、受信マイク５ａと受信マイク５ｂとの間隔及び現在の音速に対応する送信波の波長に基づいて物体の方位を検出する。 （もっと読む）

【課題】送受波器の動揺を補正し、合成開口処理への影響を軽減した合成開口ソーナーを提供する。
【解決手段】基準位置情報２０により、１台の送波器と１台の受波器からなる単一配列の基準位置間の伝搬距離を計算する理想単一配列伝搬距離計算器２３０と、１台の送波器と複数台の受波器からなる配列と基準位置間の伝搬距離を計算するＤＰＣＡ配列伝搬距離計算器２４０と、理想単一配列伝搬距離計算器２３０とＤＰＣＡ配列伝搬距離計算器２４０の出力の伝搬距離差から補正量を計算する補正量計算器２２０と、補正量に基づき受信信号に補正を施す動揺補正器２１０と、合成開口処理部３００と表示制御部４００を組み合わせ、動揺検出処理部５００からくる動揺情報に基づきＤＰＣＡ配列伝搬距離計算器２４０の出力に反映させて動揺補正を行う。 （もっと読む）

【課題】移動する移動物から障害物を検出する場合であっても、障害物の相対位置を正確に検出することを可能とした障害物検出装置、障害物検出方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】駐車支援処理プログラムが実行されると、測距センサ５Ａ，５Ｂから超音波を車両２の側方へと送信するとともに、所定時間経過後に障害物によって反射された反射波を受信する。その後、超音波の送信位置から反射波の受信位置までの車両の移動距離、測距センサ５Ａ，５Ｂの測距値等に基づいて車両が受信した反射波の反射地点Ｐを算出し、反射波の反射地点Ｐの点列データから障害物を検出するように構成する。 （もっと読む）

【課題】湿度変化による検出精度の低下を抑制し得る超音波センサを提供する。
【解決手段】超音波センサ１０では、回路素子２０は、積層圧電素子１６に超音波を発振するための電圧を印加するとともに、圧電素子１４ｐから出力される出力電圧が閾値Ｖｓ以上である場合に当該受信素子１２ｐ〜１２ｒによる超音波の受信を検知する。そして、回路素子２０は、伝播距離ｒを伝播したときの超音波の音圧Ｐを、上記湿度演算処理により演算される湿度ｈに基づいて演算し、この音圧Ｐにから求められる最小出力電圧Ｖｕが、閾値Ｖｓに係数αを乗算した値よりも小さい場合には閾値Ｖｓを下げるように調整する。 （もっと読む）

【課題】水中ナビゲーションの方法を提供する。
【解決手段】この方法は、ナビゲーションシステムを使用して、第１の速度測定値を、第２の速度測定値を有する１または複数の信号ビームに沿って投影し、第２の速度測定値は１または複数の信号ビームの少なくともひとつに関係する。この方法では、少なくとも第２の速度測定値の予測に基づいて、ナビゲーションシステムに関連する物体の位置および場所を決定し、このナビゲーションシステムは、第１および第２の速度測定値の共分散に基づき規定の測定範囲内で機能するように調整される。物体の位置および場所を決定する際に行われる性能調整は、１または複数の外部環境条件の故に各信号ビームを維持するナビゲーションシステムとは独立に動作可能である。 （もっと読む）