【課題】移動ロボットの状態に応じてレーザレンジセンサが照射するレーザ光の走査速度を適切に変更する。
【解決手段】移動ロボット１００は、外界の対象物までの距離を計測するためのレーザレンジセンサ１０と、レーザレンジセンサ１０から外界に向けて照射されるレーザ光の走査速度を制御する走査速度制御部１７とを備える。さらに、走査速度制御部１７は、移動機構によって移動中の前記移動ロボットが前記外界に存在する障害物に接近したことに応じて、走査速度を第１の速度から前記第１の速度より低速の第２の速度に変更する。 （もっと読む）

【課題】正確に床検出を行うことが可能な床面検出システム、移動ロボットや床面検出方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる床面検出システムは、移動ロボット１に設けられている。まず、姿勢角センサ１３の検出した姿勢角データに基づいて複数のセンサ角度候補を設定する。次に、複数のセンサ角度候補のそれぞれについて距離画像センサ１２の検出した距離画像データに基づいて床検出を行う。そして、複数のセンサ角度候補のうち、最も多く床検出された候補を、当該床面に対する距離画像センサの角度として選択する。 （もっと読む）

【課題】正確に床検出を行うことが可能な障害物検出システム及び移動ロボットを提供すること。
【解決手段】本発明にかかる障害物検出システム１００は、距離画像データを生成する距離画像センサ１と、前記距離画像データに基づいて障害物を検出するデータ処理部２とを備えている。データ処理部２は、距離画像センサ１により生成された距離画像データより得られる反射光強度と、距離画像センサ１によって生成された距離画像データによる距離に基づいて、障害物を検出する。 （もっと読む）

【構成】 計測装置１０はコンピュータ１２を含み、コンピュータ１２には複数のレーザーレンジファインダ１４が接続される。複数のレーザーレンジファインダ１４は、或る環境に配置され、コンピュータ１２は、レーザーレンジファインダ１４の検出結果に基づいて人を追跡する。たとえば、コンピュータ１２は、パーティクルフィルタを用いて、人の位置および移動速度を推定し、胴体および両腕を３つの円で組み合わせた人形状モデルを用いて、人の身体の方向と腕の動きとを推定する。
【効果】 比較的少ない計算量で正確に人を追跡することができる。 （もっと読む）

【課題】小型で低コストの一次元レーザスキャナを用いて、移動体の移動方向とは異なる二次元方向に測定光を走査させ、障害物を位置認識できるようにすること。
【解決手段】移動面Ａ上を移動する移動ロボット１の本体３と移動用走行輪５とを接続する走行輪アーム７のアーム部７１，７３を、ロータリアクチュエータ７５の回転により適宜個別に屈伸させ、本体３をチルト方向に揺動させて、移動面Ａ上の障害物を認識するため外界センサ１３が出力する、移動ロボット１の左右方向に走査される測定光を、上下方向にも走査させる。本体３をチルト方向下方に揺動させ外界センサ１３で受光した移動面Ａからの反射光から割り出した、移動面Ａの座標値群のローカル座標系における鉛直座標軸の方向と、加速度センサ１５３の出力から割り出した重力方向とのずれ角で、ローカル座標系からグローバル座標系への座標値変換用のキャリブレーションデータを得る。 （もっと読む）

【課題】 ラインセンサからの受光量の出力時間を短縮化させ、応答性を向上させた光学式変位計を提供することを目的とする。
【解決手段】 同一の半導体基板上に奇数素子２０ａ及び偶数素子２０ｂが交互に配置されたラインセンサ２０と、奇数素子２０ａの受光量が入力され、当該受光量を順に出力する第１シリアル出力部２１ａと、偶数素子２０ｂの受光量が入力され、当該受光量を順に出力する第２シリアル出力部２０ｂとを備え、奇数素子２０ａ及び偶数素子２０ｂのいずれか一方から出力される同時に露光して求められた受光量に基づいて、上記ラインセンサの投受光条件を求めるフィードバック制御を繰り返し、受光量調整のための時間を短縮化させる。 （もっと読む）

【課題】 脚型ロボットまたは脚車輪型ロボットの姿勢制御に好適で、かつ、測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に認識精度を向上するのに好適な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａを備え、測距センサ２１２ａを走査し、その走査範囲で測定可能な測定点について測距センサ２１２ａの測定結果を取得し、取得した測定結果を直交座標系の座標に変換し、変換された測定点間を線分で接続し、得られた線上の点の座標に基づいてハフ変換により直交座標系における線分を検出し、検出した線分に基づいて物体上の連続面または連続面の境界を認識する。 （もっと読む）

【課題】 測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に、認識精度を向上し測定時間を短縮するのに好適な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａと、測距センサ２１２ａの走査範囲で測定可能な測定点を含む画像を撮影するカメラ２２２とを備え、測距センサ２１２ａを走査し、その走査範囲で測定可能な測定点について測距センサ２１２ａの測定結果を取得し、取得した測定結果に基づいてセンサ特徴点を検出し、カメラ２２２から画像を取得し、カメラ画像から線分を検出し、検出したカメラ画像の線分およびセンサ特徴点に基づいて連続面の境界を認識する。 （もっと読む）

【課題】 脚型ロボットまたは脚車輪型ロボットの姿勢制御に好適で、かつ、測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に認識精度を向上するのに好適な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａを備え、測距センサ２１２ａを走査し、その走査範囲で測定可能な測定点について測距センサ２１２ａの測定結果を取得し、取得した測定結果を直交座標系の座標に変換し、変換された少なくとも２つの測定点の座標に基づいてハフ変換により直交座標系における線分を検出し、検出した線分に基づいて物体上の連続面または連続面の境界を認識する。 （もっと読む）

【課題】アップリンク領域を短時間で簡単に調整することができる光ビーコンを提供する。
【解決手段】車載機から送信されたアップリンク情報を受信可能なアップリンク領域を道路の所定範囲に設定する受光部１１を備えた光ビーコンであって、受光部１１を、並列して配置された複数の受光素子１７１〜１７５により構成する。複数の受光素子１７１〜１７５のうち、少なくとも並列方向の端部側に配置された受光素子１７１，１７５を、使用の可否を選択的に切換え可能な調整用受光素子とする。 （もっと読む）

【課題】受光部の製造を容易にし、受光部を道路に設置する際のアップリンク領域の調整を簡単に且つ正確に行うことができる光ビーコンを提供する。
【解決手段】本発明の光ビーコンは、車載機から送信されたアップリンク光を受光可能なアップリンク領域ＵＡを道路Ｒの所定範囲に設定する受光部１２を備えている。受光部１２は、アップリンク光ＵＯを受光する受光面１４ａを有している。光ビーコンは、さらに、アップリンク光ＵＯの送信位置に対応づけて、受光面１４ａにおける受光位置を認識する受光位置認識部を備える。 （もっと読む）

【課題】 ドライバに対する安全運転支援を精度よく行うことができる路車間通信システムを提供する。
【解決手段】 本発明の路車間通信システムは、通信領域を道路Ｒの所定範囲に設定する投受光器８を有する光ビーコンと、車両に搭載されるとともに、前記通信領域において投受光器８との間でアップリンク情報及びダウンリンク情報の送受信を行う車載機と、を備えている。投受光器８は、前記アップリンク情報を受光する受光面１４ａを有する受光部１２を備えている。この受光部１２は、受光面１４ａを道路Ｒ上に投影するようにアップリンク領域ＵＡを設定するとともに、受光面１４ａにおける前記アップリンク情報を受光した受光位置に関する受光位置情報を出力する。光ビーコン４は、受光部１２が出力する前記受光位置情報に基づいて、アップリンク領域ＵＡにおいて前記車載機が前記アップリンク情報を送信した送信位置を示す車載機位置情報を生成し、この車載機位置情報を含んだ前記ダウンリンク情報を投受光器８に送信させる制御部を備えている。 （もっと読む）

レーザ距離センサを使用する距離測定システムおよび方法は、種々の応用において有用性を有している。本発明の一観点に従えば、レーザ距離センサは、短いベースラインで正確な距離測定値を獲得することができる。 （もっと読む）

【課題】測距センサの駆動機構に阻害されずに走査範囲を走査することが可能な３次元距離測定装置及び当該装置を備えた脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】３次元距離測定装置２００を、２次元距離測定装置１１２と、モータ１１６と、エンコーダ１１８と、プーリ１２０ａ及び１２０ｂと、ベルト１２１とを含んだ構成とし、モータ１１６の第１の回転軸を、プーリ１２０ａの回転軸となるように当該プーリ１２０ａと係合し、モータ１１６の回転駆動力で、プーリ１２０ａを回転駆動する。プーリ１２０ａ及びプーリ１２０ｂは、その軸心Ａ及びＢの位置が水平方向に所定の距離を開けるように配設し、プーリ１２０ａの回転駆動力は、ベルト１２１を介してプーリ１２０ｂに伝達されるようにした。また、プーリ１２０ｂと、２次元距離測定装置１１２を回転駆動する第２の回転軸とは、当該第２の回転軸がプーリ１２０ｂの回転に連動して回転するように係合した。 （もっと読む）

【課題】装置の負荷を抑えながら、ユーザに関する情報を十分に抽出できるユーザインタフェース装置を提供する。
【解決手段】所定の検出対象範囲の中から、ユーザが存在する範囲を検出する第１の検出手段と、第１の検出手段の検出対象範囲より狭い検出対象範囲の中から、ユーザの存在を検出する第２の検出手段と、を備え、第１の検出手段によりユーザの存在が検出された場合に、第２の検出手段の動作を開始させ、第２の検出手段による検出結果に応じて、検出されたユーザとの間で情報の入出力を行うユーザインタフェース装置である。 （もっと読む）

【課題】様々な生産ラインに応じた被検出物の検出を可能にしつつも誤判定を抑制し得る設定を自動的に行うことができる光電センサを提供する。
【解決手段】周期可変手段を構成する設定部３１及び信号生成部３２により投光素子１１の投光周期を可変しながら、判別手段としての判別部３５によって比較部３３から出力されるハイレベルの受光パルス信号の連続回数と評価回数との比較結果に基づいてワークＷの検出が可能な周期が判別され、投光周期が判別部３５にて判別された周期に設定される。 （もっと読む）

【課題】複数方向に検出領域を設定することが可能な距離測定装置を提供する。
【解決手段】距離測定装置の筐体７に設けられた複数の第１投光素子２ａは、筐体７の軸方向に対して９０度をなす方向、すなわち筐体７の全方位に向けて光を出射する。そして、広角レンズ８は、障害物にて反射し筐体７の全方位から入射する光を撮像素子３ａの受光面３ｂに集光する。このため、撮像素子３ａの受光面３ｂは、筐体７の全方位に出射され、障害物にて反射した筐体７の全方位から入射する光を、広角レンズ８を通じて受光する。したがって、撮像素子３ａは、距離測定装置の設置位置に対する両側方に出射され、障害物にて反射した距離測定装置の設置位置に対する両側方からの光を、広角レンズ８を通じて受光する。 （もっと読む）

本発明による距離測定装置は、光パルスを放出する発光部と、入射された反射光を感知する受光部と、前記発光部から放出された前記光パルスを測定空間に反射させ、前記測定空間の物体から反射された前記反射光を前記受光部に入射されるように反射させる反射ミラーと、前記反射ミラーが移動するようにするアクチュエータと、前記受光部から感知した信号から距離情報を獲得し、前記アクチュエータから位置情報を獲得するコントローラとが備えられる。 （もっと読む）

【課題】監視装置全体としての検知精度を向上させることのできる監視装置を得る。
【解決手段】電波応用位置検出センサ１は、第一検知範囲１０１内の監視対象１００の位置を推測し、第一可能性分布として出力する。第二のセンサ４は、第二検知範囲１０２内の監視対象１００の位置を推測し、第二可能性分布として出力する。分布演算手段５は、これらセンサによって求められた監視対象１００の位置における可能性分布に基づいて、これら可能性分布を統合した統合可能性分布を出力する。情報提示手段６は統合可能性分布を監視対象１００の最も確からしい位置の情報として出力する。 （もっと読む）

【課題】演算量の増加を抑えつつ、正確に自己位置を推定することのできる移動ロボットを提供する。
【解決手段】自律移動可能な移動ロボット１であって、自己位置を推定する自己位置推定部１６と、移動ロボットが移動可能な領域を点集合データで示す環境地図を保持する環境地図保持部１８１と、当該移動ロボット１の現在位置において移動ロボットの周囲の移動可能な領域を検知する経路センサ１７と、経路センサ１７による検出結果を点集合データで示す周囲環境情報を生成する周囲環境情報生成部１８４と、環境地図から、自己位置において経路センサ１７により検出不可能な領域の点データを除去する不要点除去部１８３と、不要点除去部１８３により点データが除去された後の環境地図中の各点データと、周囲環境情報中の対応点データとの間の位置ずれ量分自己位置を補正する位置補正部１８８とを備えた。 （もっと読む）