【課題】 投受光器の大型化や構造の複雑化を招くことなく、アップリンク光を送信してきた車載機の位置をより精度よく認識することができる光ビーコンを提供する。
【解決手段】 本発明の光ビーコンは、アップリンク領域を設定すべく、車載機Ｓ１からのアップリンク光ＵＯを受光する受光面７ａ１を有する投受光器を備えている。この受光面７ａ１の輪郭形状は、アップリンク領域の上流端側に対応する下端縁７ａ３が、アップリンク領域の上流端を道路Ｒの車両進行方向に対して略垂直に設定する形状とされている。 （もっと読む）

【課題】演算量の増加を抑えつつ、正確に自己位置を推定することのできる移動ロボットを提供する。
【解決手段】自律移動可能な移動ロボット１であって、自己位置を推定する自己位置推定部１６と、移動ロボットが移動可能な領域を点集合データで示す環境地図を保持する環境地図保持部１８１と、当該移動ロボット１の現在位置において移動ロボットの周囲の移動可能な領域を検知する経路センサ１７と、経路センサ１７による検出結果を点集合データで示す周囲環境情報を生成する周囲環境情報生成部１８４と、環境地図から、自己位置において経路センサ１７により検出不可能な領域の点データを除去する不要点除去部１８３と、不要点除去部１８３により点データが除去された後の環境地図中の各点データと、周囲環境情報中の対応点データとの間の位置ずれ量分自己位置を補正する位置補正部１８８とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 アップリンク光を送信した車載機の位置する車線をより確実に認識することができる光ビーコンを提供する。
【解決手段】 本発明の光ビーコンは、アップリンク領域を設定すべく、車載機Ｓ１からのアップリンク光ＵＯを受光する受光面７ａ１を有する投受光器を備えている。この受光面７ａ１の輪郭形状は、アップリンク領域ＵＡの車線幅方向寸法を略一定にするとともにアップリンク領域ＵＡを車線内に設定する形状とされている。 （もっと読む）

【課題】通常の感度のカメラを用いながら、他の装置との干渉を効果的に回避するようにした環境認識装置および方法を提供する。
【解決手段】環境空間に存在する被測定物に向けて１フレームを規定するパルス列のデューティファクタτ／Ｔに従って間欠的に光パターンを照射する照射器、光パターンが照射されたときの露光で撮影して得た画像と照射されないときの露光で撮影して得た画像の差分画像を出力するカメラ、および差分画像に基づいて被測定物を認識する認識手段を備えた環境認識装置において、１フレーム内においてパルス列のパルス繰り返し周期Ｔをランダムに変化させて前記光パターンを照射するタイミングを制御するタイミング制御器を備える。 （もっと読む）

【課題】高精度に移動体の位置標定をおこない、移動体の安全な走行を図ること。
【解決手段】車両が通信エリアに進入した場合は、発信部２０１によって、路側機１１０に対して、車両の車両ＩＤを含むアップリンク信号を発信し、アップリンク信号が発信された結果、受信部２０２によって、送信部２５４によって送信されるダウンリンク信号を受信する。そして、移動時間算出部２０３によって、通過時刻から現在時刻まで車両が移動した時間を算出し、移動距離算出部２０４によって、車両が移動した距離を算出する。そして、現在位置標定部２０５によって、算出された距離およびダウンリンク信号に含まれる観測地点の位置情報から、車両の現在位置を標定する。 （もっと読む）

【課題】広範囲な計測をするとともに、必要に応じて測定点の粗密を調整して適切な密度で、さらには、移動しながら計測する場合でも、移動によるずれをなくして誤認識せずに３次元形状を計測することができるようにする。
【解決手段】レーザで平面状にスキャンして環境の２次元形状を取得するセンサ１と、センサ１をチルト回転させるモータ２と、モータ２の回転速度を制御するモータ制御装置３とを備えた３次元環境計測装置において、操作者によって予め入力される、センサ１のスキャン速度に対するセンサのチルト動作の回転速度の比に応じてモータ２の回転速度を変更する回転速度指令を生成し、該回転速度指令をモータ制御装置３へ与える指令生成装置４を備えた３次元環境計測装置とそれを搭載した移動ロボットとした。 （もっと読む）

【課題】 高炉内のセメント吹付け効果を評価する、および高炉の炉壁残厚を測定する。
【解決手段】 高炉内のセメント吹付け効果を評価する方法は、（ａ）高炉の内壁の外形に対する第一回の３次元点群を測定取得するステップと、（ｂ）高炉の内壁に対してセメント吹付け作業を行うステップと、（ｃ）高炉の内壁にセメント吹付けをした後の外形に対する第二回の３次元点群を測定取得するステップと、（ｄ）ステップ（ａ）の第一回の３次元点群とステップ（ｃ）の第二回の３次元点群を比較して、セメント吹付けの厚さを求めるステップと、を含む。これによって、セメント吹付け品質に厚さが均一ではない状況がないかを検査することができる。 （もっと読む）

【課題】物体の動きとその距離との双方を検出することを可能にするとともに、簡潔な構成によりコストの低減を図ることを可能にした固体撮像素子を提供する。
【解決手段】物体を撮像する単一の撮像面を備えた固体撮像素子であって、上記撮像面が、物体までの距離を検出する距離検出機能を担うために特化された距離検出エリアと、物体の動きを検出する動き検出機能を担うために特化された動き検出エリアと、外部と通信する通信機能を担うために特化された光通信エリアとに領域分割されている。 （もっと読む）

【課題】ＡＭ方式を採用しながらも、発光時間を短くし、且つ、波数エラーを補うことのできる測距装置を提供する。
【解決手段】測定光を出力する光源３ａと、測定光を正弦波でなる変調信号によりＡＭ変調するＡＭ変調部３ｂと、ＡＭ変調部により変調された測定光が測定対象物で反射された反射光を検出する受光部５と、測定光と反射光との位相差を求める位相差検出部９１と、位相差検出部９１により検出された位相差に基づいて測定対象物Ｘまでの距離を算出する距離演算部９３を備えてなり、光源をパルス駆動してバースト発光させるバースト駆動部３ｂと、測定光の出力から反射光の検出までの遅延時間に基づいて正弦波の波数を検出する波数検出部９２とを備え、距離演算部９３が波数検出部により検出された波数と位相差検出部により検出された位相差に基づいて測定対象物までの距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成の基準機構を走査部に設けることにより、安価で且つ高精度な測距を実現し得る走査式測距装置を提供する。
【解決手段】測定光を出力する投光部３と、前記測定光を測定対象空間に向けて走査する走査部４と、前記測定対象空間に存在する測定対象物からの反射光を検出する受光部５を備え、前記反射光に基づいて前記測定対象物までの距離を測定する走査式測距装置であって、前記走査部４は、前記測定光を前記測定対象空間に伝播させ且つ前記反射光を前記受光部５に導く反射部材９と、前記反射部材９を所定回転軸心で回転させる回転機構を備え、前記回転軸心と前記測定光の光軸とが平行となるように前記投光部３と前記走査部４が配置され、前記走査部４の特定回転位置で前記測定光の一部が基準光として前記受光部５に導かれるように構成される。 （もっと読む）

【課題】微弱な反射光も正確に検出するべく増幅回路のゲインを大きくしながらも、強い反射光量に対して過飽和状態に到ることなく、安価な回路で安定に動作し精度の高い距離補正が可能な測距装置を提供する。
【解決手段】測定対象物に向けてパルス状の測定光を出力する光源と、測定対象物からの反射光を検出する受光部と、測定光の出力タイミングから受光部による反射光の検出タイミングまでの遅延時間から測定対象物までの距離を算出する演算部を備え、反射光を光電変換するフォトダイオードＰＤと、フォトダイオードＰＤと直列接続してフォトダイオードＰＤに生じる光電流をクランプするダイオードＤと、フォトダイオードＰＤの出力を増幅する増幅回路５０を備えて受光部５を構成するとともに、増幅回路５０の出力を積分する積分処理部を備え、積分処理部の出力に基づいて距離を補正する距離補正部を備える。 （もっと読む）

【課題】被検出体の位置の検出精度の高い光電センサ、板状部材検出装置及び光電センサ用反射部材を提供する。
【解決手段】センサ本体とこのセンサ本体に対向配置される反射部材６とを備えた光電センサにおいて、反射部材６の反射面１５ａの有効領域Ａ１を変更可能とするブラケット１２及び遮光板１３を設けた。 （もっと読む）

【課題】一つの情景中の全ての画素から実質的に同時に深度情報を得る、改善された測距カメラを提供する。
【解決手段】電子流を変調するためのマイクロチャンネルアレイ装置であって、マイクロチャンネルプレートであって、それを通して電子が加速されるマイクロチャンネルプレートと、上記マイクロチャンネルプレートに近接する複数のスイッチ可能な電極であって、その電極の各々が上記プレートの対応する領域中の電子の加速を変調する上記電極と、を含む。 （もっと読む）

【課題】広範囲にわたる投光およびコンパクト化の両方を図りうる光学装置および当該光学装置が搭載された移動装置を提供する。
【解決手段】本発明の光学装置１００は、投光ユニット１１０と受光ユニット１２０とを備えている。投光ユニット１１０は投光器１１４と、レンチキュラーシート１１２とが階層的に配置されることで構成されている。シート１１２の各面には、母線が相互に直行する第１および第２シリンドリカルレンズアレイのそれぞれが形成されている。受光ユニット１２０は受光器１２４を備えている。投光器１１４からシート１１２を経由して照射され、物体により反射された光を受光器１２４が感知しうるように当該２つのユニット１１０および１２０が相互に隣接して一体的に構成されている。 （もっと読む）

【課題】温度変化の激しい環境下であっても高い測距精度を得る。
【解決手段】発光素子１０と第２受光部１３とを直接結ぶ領域に形成された透明樹脂８,８'に第２光路１８を形成することによって、温度が上昇すると光路の長さは増加するが屈折率が低下するため、光路長自身は略一定になる。したがって、上記第２光路１８の長さを、温度に拠らず略一定に保つことができる。また、第１光路１７用の第１受光部１２と第２光路１８用の第２受光部１３とを同一の受光素子１１に形成することによって、第１受光部１２の特性と第２受光部１３の特性との温度ばらつきを減らすことができる。以上のことにより、温度変化の激しい環境下であっても高い測距精度を得ることができる。 （もっと読む）

【課題】一つの情景中の全ての画素から実質的に同時に深度情報を得る、改善された測距カメラを提供する。
【解決手段】情景中の被写体までの距離を示す画像を生成するための装置であって、第１変調関数を有し、情景に向かって放射波を向きづける変調された放射波源と、上記情景から反射され、第２変調関数により変調された放射波を検知し、上記検知され変調された放射波に応じて、上記情景の領域までの距離に対応する信号を発生する第１検知器と、上記情景から反射され、上記第２変調関数により変調されない放射波を検知するとともに、上記検知された放射波に応じて上記情景の領域から反射された光の強度に応じた信号を発生する、上記第１検知器とボアサイトされた第２検知器と、上記第１および第２検知器から信号を受信するとともに、上記装置からの被写体の距離を示す強度分布を有する、上記信号に基づいて画像を形成するプロセッサと、を含む。 （もっと読む）

【課題】
移動体の移動速度にかかわらずひずみのない環境の表面形状を得ることができる移動体の環境認識センサを提供する。
【解決手段】
各測定点データを一時的に保存しておく測定点データ記憶部１０３と、走査を行っている期間にわたって前記移動体の推定位置Ｘ_ｅｓｔ（ｔ）を求める移動体位置推定部と、測定点ｉを測定した測定時刻Ｔｉにおける前記移動体推定位置Ｘ_ｅｓｔ（Ｔ_ｉ）を記憶する移動体推定位置記憶部と、前記移動体推定位置記憶部で記憶した前記移動体推定位置を用いて前記測定データを処理し処理済測定データを出力するデータ処理部１０２と、を備え、前記データ処理部は走査完了時点における前記測定点までの距離と方位の推定値を出力するようにした。 （もっと読む）

【課題】自動ドア近傍の床面にドアウェイの部分を含めてスポット光をマトリクス状に照射してドアの移動方向と平行な複数の監視列を設定し、その監視列の一つをドアウェイ上に配置してドアウェイ監視列とする自動ドア用反射型センサにおいて、ドアウェイ監視列の調整時に通常監視列がドアウェイに接近しすぎないようにする。
【解決手段】ドアウェイ監視列ＷＬ１をドアウェイＤＷの部分に設定する際に用いられる調整モードと、ドアウェイ監視列ＷＬ１および通常監視列ＷＬ２〜ＷＬ４を含めてすべての監視列を有効とする運用モードとを備え、調整モード時には、ドアウェイ監視列ＷＬ１に直近として隣接する通常監視列ＷＬ２のみを有効とする。 （もっと読む）

【課題】高い応答性と高い認識率を有する画像センサ追従装置を提供する。
【解決手段】対象物との距離を計測する光電センサ５と、カメラ４が取り込んだ対象物の画像に対して物体認識し重心点を算出する画像処理部７と、画像の中心から対象物までのローリング角度を算出するローリング軸ずれ角度算出部８と、ローリング角度がゼロになるまでローリング軸の駆動部を駆動するローリング軸駆動部９と、対象物重心点までの距離とスキャン角度を計測する光電センサ距離計測部１０と、カメラ４と対象物４３の角度を算出するカメラ追従角度演算部１１と、逆運動学演算部３１と、ヨーイング軸・ピッチング軸駆動部３２とを備えたものである。 （もっと読む）

本発明はスキャンセンサ（２）を内蔵した旋回可能なセンサ装置（１）を用いて物体を検出する方法に関するものであり、ａ）前記スキャンセンサ（２）からスキャン平面内のスキャン範囲に物体検出のための検出ビーム（ＬＢ）を放射し、その際、スキャン平面の位置を前記センサ装置（１）の旋回により旋回範囲内で変更することで複数の検出平面が生じさせ、ｂ）検出ビーム（ＬＢ）により前記センサ装置（１）の周囲の物体の検出点を前記検出平面内で検出し、ｃ）各検出平面の検出点から直線（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）を抽出し、ｄ）前記直線（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）と１つまたは複数の予め決められた測定平面（Ｍ）との交点を測定点（Ｐ）として求め、ｅ）分類すべき測定点（Ｐ）に関して、既に有るブロック（Ｂ１,...,Ｂ５）に含まれており、かつ予め決められた距離基準を満たしている測定点（Ｐ）のうち、分類すべき測定点（Ｐ）までの距離が最小である測定点（Ｐ）を選択し、分類すべき測定点（Ｐ）を選択された測定点（Ｐ）を含むブロック（Ｂ１,...,Ｂ５）内で選択された測定点（Ｐ）の近傍に入れることにより、各測定平面（Ｍ）の測定点（Ｐ）をブロック（Ｂ１,...,Ｂ５）に分類し、ただし、前記距離基準が満たされるのは、分類すべき測定点（Ｐ）から各測定点（Ｐ）までの距離が、各測定点（Ｐ）から各ブロック（Ｂ１,...,Ｂ５）の近傍測定点（Ｐ）までの距離に依存する距離測度よりも小さいときであり、ｆ）ステップｅ）で形成したブロック（Ｂ１,...,Ｂ５）の測定点（Ｐ）からブロックごとに直線（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）を抽出することにより、測定平面（Ｍ）内の物体の構造を調べることを特徴とする。
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