【課題】広視野な受信系において背景光を除去する。
【解決手段】所定の変調信号でレーザ光を変調し、対象物に向けて走査するレーザ光送信手段（発振器１、レーザ装置２、変調器３およびスキャナ４）と、レーザ光に対する対象物からの散乱光を受光し、電気信号に変換する散乱光受信手段（受信レンズ６および受光器８）と、受光面の前段に配置され、閉じることで対応する位置に入射した光を遮光する複数のシャッター素子を有するシャッター７と、電気信号と変調信号との位相差または時間差に基づいて対象物までの距離を算出する距離・強度算出装置９と、電気信号に基づいて背景光を検出する背景光検出装置１０と、背景光が検出された場合に、シャッター７を制御して、当該背景光が入射する位置に対応するシャッター素子を閉じさせるシャッター制御装置１１とを備えた。 （もっと読む）

【課題】広視野な受信系においてクロストークによる誤りを回避する。
【解決手段】レーザ測距装置１，２は、制御装置３による制御に従って、所定の変調信号でレーザ光を変調し、対象物に向けて走査するレーザ光送信手段（レーザ装置１１、変調器１２およびスキャナ１３）と、対象物からの散乱光を受光し、電気信号に変換する散乱光受信手段（受信レンズ１５および受光器１６）と、電気信号と変調信号との時間差または位相差に基づいて対象物までの距離を算出する距離算出装置１７とを備え、制御装置３は、各レーザ測距装置１，２によるレーザ光の重なりを回避するように、または、当該重なる領域を指定するように、当該各レーザ光の所定諸言を同期させる。 （もっと読む）

【課題】アイセーフ光を用いた監視を実現することのできる監視装置を提供することを目的とする。
【解決手段】１４００ｎｍ以上の波長帯域のレーザ光を射出する送光部と、送光部から射出されたレーザ光が物体に到達し、物体により反射された反射光を受光し、画像信号に変換して出力する撮像部１２と、撮像部１２からの画像信号を用いて監視画像を作成する画像処理装置とを備え、撮像部１２は、入射光を増幅する増幅機能とシャッタ機能とを備えたイメージインテンシファイア１２３と、イメージインテンシファイア１２３よりも光の入射側に配置され、イメージインテンシファイア１２３の適用可能な波長範囲に反射光の波長を変換する波長変換デバイス１２２と、イメージインテンシファイア１２３を通過した光を受光するカメラ１２４とを備える監視装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】被写体までの距離とともに、被写体の肌領域を精度良く算出する。
【解決手段】第１のLEDは、被写体に対して、第１の波長の光を照射し、第２のLEDは、被写体に対して、第１の波長とは異なる第２の波長の光を照射し、距離画像センサは、被写体からの反射光を受光する。そして、肌検出部は、被写体からの反射光として第１の波長の光が受光されることにより得られる第１の画像と、被写体からの反射光として第２の波長の光が受光されることにより得られる第２の画像に基づいて、被写体の肌を表す肌領域を検出し、距離画像センサは、第１の波長の光が被写体に照射されたときから、被写体からの反射光として受光されるまでの第１の往復時間を算出し、算出した第１の往復時間に基づいて、被写体までの距離を算出する。本開示は、例えば、被写体の撮像により、距離画像を生成する撮像装置等に適用できる。 （もっと読む）

【課題】発光素子の温度変化に対する計測精度の変化を抑制する。
【解決手段】投光手段１は、対象空間に投光する発光素子１１を備え、受光手段２は、対象空間からの光を受光する受光素子２１を備える。制御手段３は、投光手段１に変調信号を与えて発光素子１１から時間経過に伴って強度が変化する変調光を投光させ、変調信号に同期する復調信号を受光手段２に与えて受光素子２１の出力から変調光の成分を抽出する。演算手段４は、投光手段１から対象空間に投光された変調光が受光手段２に受光されるまでの時間を計測することにより、対象空間に存在する物体までの距離を算出する。温度測定手段６は、発光素子１１の温度を計測し、精度維持手段７は、温度測定手段６が計測した温度が高いほど発光素子１１の駆動電流を大きくし、発光素子１１の温度変化に対して受光素子２１に入射する変調光の変化を抑制する。 （もっと読む）

【課題】人工衛星や航空機などから撮像して得られる光学画像を用いて移動物体の速度ベクトルを算出できるようにすることを目的とする。
【解決手段】検出装置記憶部２９０は、移動物体が存在する第一領域と第二領域とを撮像した第一領域画像と第二領域画像とを記憶する。検出装置記憶部２９０は、第一領域と第二領域との所定のずれ量に相当する画素数をずれ量固定値２９２として予め記憶する。ずれ量算出部２２０は、第一領域画像と第二領域画像とに対して相関演算を行って画像のずれ量をずれ量算出値２２１として算出する。ずれ量訂正部２３０は、ずれ量算出値２２１からずれ量固定値２９２を差し引いてずれ量訂正値２３１を算出する。速度ベクトル情報生成部２４０は、ずれ量訂正値２３１に基づいて移動物体の速度ベクトルを表す速度ベクトル情報２４１を生成する。 （もっと読む）

【課題】円錐形ミラーを使用して均一なライン光を形成することによって、全方向に対する障害物の感知が可能な障害物感知装置及びそれを備えるロボット掃除機を提供すること。
【解決手段】障害物感知装置は、発光部、前記発光部を駆動させるための発光駆動部、及び前記発光部の光照射方向に、その頂点が前記発光部に向かうように配置され、前記発光部から発生された光を全方向に照射されるライン光に変換する第１円錐形ミラーを有するライン光発信部と；前記第１円錐形ミラーから照射された後、障害物に反射されて戻ってくる反射光を集光する第２円錐形ミラー、前記第２円錐形ミラーの頂点から所定の距離だけ離間するように配置され、前記反射光を通過させるレンズ、前記レンズを通過した反射光を撮像する撮像部、及び画像処理部を含む反射光受信部と；障害物感知制御部と；を含む。 （もっと読む）

【課題】画像解析の処理負荷および精度を改善するための画像処理装置、画像処理方法、プログラム、および画像処理システムを提供する。
【解決手段】距離画像センサにより取得される対象空間における各位置の距離が表現された距離画像の解析結果に基づき、前記対象空間を撮像する撮像装置により取得される撮像画像から注目領域を決定する注目領域決定部と、前記注目領域決定部により決定された前記注目領域を画像解析する画像解析部と、を備える画像処理装置。 （もっと読む）

【課題】画素の微細化を達成しつつ、２次元撮像及び３次元撮像の同時撮像を可能にした半導体装置の駆動方法を提供する。また、高精度な移動体の位置検出を可能にした半導体装置の駆動方法を提供する。
【解決手段】同一の照射時間の第１の照射及び第２の照射を行い、第１の照射及び第２の照射に対応させて、第１の撮像及び第２の撮像を行い、第１の撮像及び第２の撮像において、光の到着時間の時間差に依存した第１の検出信号及び第２の検出信号を取得することで、光源から被検出物までの距離を測定する。また、可視光を吸収し、赤外光を透過する第１のフォトセンサ、及び赤外光を吸収する第２のフォトセンサを重畳することで２次元撮像及び３次元撮像の同時撮像を可能にする。また、隣接するフォトセンサで被検出物のほぼ同一点からの反射光を検出する事で、高速で移動する被検出物においても位置検出精度の低下を防げる。 （もっと読む）

【課題】複数個の発光素子を用いて強度変調光を投光し、かつ投光と受光とのタイミング調整の期間を備える構成で、タイミング調整の期間における消費電力を抑制する。
【解決手段】発光素子１１は群１２１，１２２，１２３に分けられ、群１２１，１２２，１２３ごとに設けた通電制御素子１３により光出力が制御される。動作モード選択部１０３は、基準信号Ｓｇ０に対する検出信号Ｓｇ２の時間差を計測する校正モードと、発光素子１１から強度変調光を投光してから受光素子２１が受光するまでの時間を計測する測定モードとを選択する。測定モードでは、検出信号Ｓｇ２の基準信号Ｓｇ０に対する時間差が規定値に維持されるように電圧制御遅延回路１０１３による遅延時間が設定される。経路選択部１５は、校正モードが選択されているときに、発光素子１１のうちの１つの群１２１に対応する通電制御素子１３にのみ通電する。 （もっと読む）

【課題】向きの変更と移動の少なくとも一方を行う動作体から、対象物との相対位置を高精度に計測できる手段を提供する。
【解決手段】動作体３に設置したレーザ距離センサにより、各被計測点の位置を動作体座標系で表わされた座標値を取得する。動作体３に設置した撮像装置により、対象物５が含まれる領域を撮像して画像を生成する。画像において、対象物５に取り付けられた指標の位置を特定し、この位置に基づいて、撮像時において対象物５の方向を特定する。距離計測時の動作体３の向きと位置に対する撮像時の動作体３の相対的な向きθと位置Δｘ，Δｙに従って、各被計測点の座標値を、距離計測時の動作体座標系の座標値から撮像時の動作体座標系の座標値に変換する。画像内の指標の位置に対応する、変換後の座標値を特定し、この座標値に基づいて、撮像時における動作体３から対象物５までの距離を求める。 （もっと読む）

【課題】撮像部によって上方から撮像して侵入物を検出する場合、検出範囲の形が円錐形となり、検出範囲がそれだけ狭くなってしまう問題が生じる。
【解決手段】作業が行われる領域を含む作業面１と、作業面１に設けられた識別領域３と、識別領域３に対向する位置に設けられた反射鏡４と、反射鏡４を介して識別領域３を撮像する撮像部５と、撮像された識別領域３の画像に基づいて、識別領域３に侵入した侵入物を検出する侵入物検出部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】赤外線ＬＥＤ及びカメラを用いて運転者状態を確認することにより、カメラ又は運転姿勢に従い発生することのある認識誤謬を低減できる運転者状態監視装置を提供する。
【解決手段】光信号を発光する発光部１０１及び前記光信号を受光する受光部１０３を含み、発光部１０１から発光される光信号と、受光部１０３により受光される光信号の位相差を用いて、正面の運転者までの距離を測定する赤外線センサ１００、運転者の顔を撮影し、撮影された映像で運転者の顔を検出する顔認識カメラ１１０、及び赤外線センサ１００及び顔認識カメラ１１０を介して測定されたデータを用いて認識誤謬が発生したのかの可否を判別し、認識誤謬が発生した場合、発生した認識誤謬を分析する電子制御部１２０を含み、運転者が正常状態か、不注意、眠気などの不注意状態かを確認する。 （もっと読む）

【課題】車両と測定対象物との間の距離が変化する場合であっても、測定対象物までの距離を高精度に測定することが可能な距離測定装置を提供する。
【解決手段】投光部１１より、水平方向に広がる発光領域を有すると共に、上端部、及び下端部が水平となる直線状の端部を有する時間変調した領域光を投光する。そして、測定対象物にて反射した領域光をカメラ１２にて撮像し、撮像した画像から上端エッジ、及び下端エッジを抽出し、更に、上端エッジ、及び下端エッジに基づき、三角測量の原理により第１測定距離、及び第２測定距離を求める。そして、測定対象物が車両から遠ざかる場合には、第２測定距離を選択し、測定対象物が車両に近づく場合には第１測定距離を選択する。その結果、測定対象物との間の距離が変化する場合であっても、距離の測定精度を向上させることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】利用者による特別な動作が無くても利用者の位置を確認することが可能な位置確認システムを提供する。
【解決手段】位置確認システム１Ａにおいて、発光装置２０は、当該発光装置に固有の信号が含まれるように変調された光を発光し、受光装置３０Ａは、反射装置で反射した光を受光したときに、受光した光に含まれる信号を制御装置４０へ出力し、制御装置４０は、発光装置２０に固有の信号と当該発光装置２０の設置場所とが関連付けて記憶された記憶部４１と、受光装置３０Ａから出力された信号を用いて記憶部４１を参照することによって、信号に関連付けられた設置場所を記憶部４１から読み出す位置確認部４２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】移動体と対象物との間の相対的な位置関係が変動した場合でも、高精度な距離の測定が可能となる距離測定装置を提供する。
【解決手段】投光部１１より、上端部を有し、且つ、水平方向に広がる発光領域を有する第１投光パルスを照射する。そして、測定対象物３１にて反射する領域光をカメラ１２にて撮像し、この画像を同期検波して第１投光パルスの上端部に対応する上端エッジを検出する。また、第１投光パルスがオフとされているときに撮像される測定対象物の画像から該測定対象物３１の形状エッジを検出し、形状エッジと上端エッジが一致する場合については、この上端エッジを除去し、両者が一致する場合の上端エッジを用いて三角測量の原理を用いて、測定対象物３１までの距離を測定する。 （もっと読む）

【課題】単一の撮像部の画角よりも広い画角を有するとともに距離精度の高い距離画像を得ることが可能な距離画像カメラおよび距離画像合成方法を提供する。
【解決手段】同一方向に向けて配置される複数のカメラユニット１０Ａ〜１０Ｄと、これらの制御および取得される複数の距離画像に対する演算処理を行う演算制御ユニット１５とを備える。各カメラユニット１０は、対象物へ向けて光を照射する発光部１１と、照射された光の反射光が戻ってくるまでの時間の測定値から算出される距離情報と前記反射光の強度を示す輝度情報とを画素毎に有する距離画像を取得する撮像部１２とを有する。演算制御ユニット１５は、第１距離区間探索部、最近接距離区間選択部、第２距離区間探索部、距離情報置換部、２次元位置補正部および距離画像合成部とを有しており、複数の距離画像を合成した際の距離データのばらつきなどを補正する。 （もっと読む）

【課題】簡易な手法によって視認性よく合否を判定することが可能な検査システム等を提供する。
【解決手段】検査システム１は、自動車ＡＭに取り付けられたレーザ装置５の基準光軸に関する検査を行うためのシステムであって、自動車ＡＭの位置を検出する車両検出部４１と、自動車ＡＭの基準設置軸上において対象物ＴＧの位置を調整する対象物調整部３０とを備える。検査システム１では、光軸検査工程において、制御装置が、車両検出部４１から入力された検出データに基づく演算値を対象物調整部３０に出力することで、自動車ＡＭに対して所定の検査距離に対象物ＴＧを配置する。そして、レーザ装置５に、カメラ軸がレーザ装置５の基準光軸と一致するように検査用カメラ２０を取り付け、その撮像画像内の中心領域に対象物ＴＧが位置する場合に、レーザ装置５の基準光軸と自動車ＡＭの基準設置軸とが一致することになるので、検査合格とするようにした。 （もっと読む）

【課題】箱などの物体の表面反射率が低い場合であっても、その物体までの距離を極力正確に測定することが可能な距離画像カメラおよびこれを用いた距離測定方法を提供する。
【解決手段】認識対象物体へ光を照射する発光部１１と、照射された光の反射光が戻ってくるまでの時間の測定値から算出される距離情報を２次元配置された画素Ｐ毎に有する距離画像Ｇｄと、前記反射光の受光強度を示す受光レベル情報を画素Ｐ毎に有する受光レベル画像Ｇａとをそれぞれ取得する撮像部１２と、これらの制御および演算処理を行う演算制御ユニット１３とを備え、この演算制御ユニット１３は、受光レベル画像Ｇａを２値化した２値化受光レベル画像Ｇｂを得る２値化処理部と、２値化受光レベル画像Ｇｂに含まれる１つ以上の同一物体をそれぞれ認識する領域化を行う領域化部と、認識された同一物体毎に対応する各画素Ｐの距離情報を平均化する距離平均化部とを有する。 （もっと読む）

【課題】様々な形状の箱などが混載されている場合であっても、それらを正確に分離して認識可能な距離画像カメラおよびこれを用いた対象物の面形状認識方法を提供する。
【解決手段】対象物へ向けて光を照射する発光部１１と、反射光が戻ってくるまでの時間の測定値から算出される距離情報を画素毎に有する距離画像を取得する撮像部１２と、取得した前記距離画像の各画素の前記距離情報が前記距離画像カメラからの距離を複数に分割した距離区間のいずれに対応するかを判定し、前記距離区間毎に前記距離情報が対応する画素数をそれぞれ集計した集計結果が最大であった前記距離区間いずれかを選択するとともに、そうして選択された前記距離区間のみに前記距離情報が対応する画素の２次元配置位置に基づいて前記対象物が前記距離画像カメラに対向している面の形状を認識する画像処理を行う演算制御部１３とを備える。 （もっと読む）