【課題】道路構造物を障害物として誤検出することを防止可能な障害物検出装置を提供する。
【解決手段】障害物検出装置１は、ＥＣＵ２、実測データ生成部３および車両状態計測部４を備える。ＥＣＵ２は、データベース５、予測データ生成部６および障害物検出部７を有する。実測データ生成部３は、車両周辺の所定領域に存在する物体からのレーダ反射に基づいて物体を検出し、検出結果を示す実測データを生成する。データベース５は、所定領域に存在する道路構造物に関する道路構造物データをあらかじめ保持する。車両状態計測部４は、車両の現在位置および現在姿勢を含む車両状態を計測する。予測データ生成部６は、車両状態および道路構造物データに基づいて、道路構造物からのレーダ反射を予測して予測結果を示す予測データを生成する。障害物検出部７は、実測データおよび予測データに基づいて障害物を検出する。 （もっと読む）

【課題】フィルタの傾きの変化によって生ずる入射光の焦点ずれを抑制することができる受光装置、情報取得装置および物体検出装置を提供する。
【解決手段】情報取得装置１は、レーザ光源１１から出射され目標領域から反射されたレーザ光を受光して信号を出力するＣＭＯＳイメージセンサ１７と、レーザ光をＣＭＯＳイメージセンサ１７へと導く受光光学系とを備える。ここで、受光光学系は、フィルタ１５を具備する。フィルタ１５は、レーザ光の進行方向に対して傾けられることにより透過波長帯域がシフトする。さらに、受光光学系は、フィルタ１５の傾きの変化に伴う当該フィルタ１５内での光路長の変化を補償するための透過板１６を具備する。 （もっと読む）

【課題】より正確に周辺物体を検出することができる周辺物体検出装置、周辺物体検出方法を提供する。
【解決手段】周辺物体検出装置１は、所定周期で強度変調された照射光を対象空間に照射する照射手段２と、対象空間において発生する反射光を所定周期内において複数設定された受光期間において受光し、受光された反射光の受光光量に応じた電荷を生成する光電変換手段５と、電荷に基づいて所定周期内の複数の受光期間毎の受光光量を検出する受光光量検出手段と、複数の受光期間毎の受光光量と第一換算式により照射光と反射光の位相差を算出する位相差算出手段と、第二換算式により反射光の輝度を算出する輝度算出手段と、位相差と第三換算式に基づいて周辺物体との相対距離を算出する相対距離算出手段と、輝度が所定閾値以上であって相対距離の一定期間内の変動距離が一定変動距離以下である場合に、周辺物体が虚像であると判定する虚像判定手段とを含む。 （もっと読む）

【課題】 霧、雪、雨等の悪環境下でも先行車等の目標物を的確に検知できるようにする。
【解決手段】 統合手段Ｍ６は、物体検知手段Ｍ３が検知した物体のうち、送信から受信までの時間が悪環境判定時間以上の受信波により検知された物体を各物体間の距離に基づいて目標物として統合し、不検知度判定手段Ｍ７は統合手段Ｍ６により統合された目標物の不検知度を判定し、システムフェイル判定手段Ｍ５は悪環境判定手段Ｍ４により霧、雪、雨等の悪環境と判定された場合でも、不検知度判定手段Ｍ７で判定した目標物の不検知度が判定閾値以下の場合には物体検知手段Ｍ３の出力を継続するので、悪環境下でも物体検知手段Ｍ３の出力を一律に中止することなく、ＡＣＣシステムＭ９の作動を継続してその機能を最大限に活かすことができる。 （もっと読む）

【課題】走査効率の高い走査型測距装置を提供する。
【解決手段】投受光部１ａから投光された測定光は鏡面２ａによって反射され、筐体の透過部６を通過し、測定対象空間に照射される。測定対象空間に測定対象物があると、測定対象物からの反射光は、透過部６を再度通過し、鏡面２ａによって反射され、投受光部１ａにて受光されることで測定対象物の位置を測定する。また、同時に他方の投受光部１ｂ、鏡面２ｂでも同様に他の測定対象物の位置を測定することにより測定効率を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】高反射物体と低反射物体とを精度良く識別して歩行者などの低反射物体の検出が遅れることのないようにした車両用物体検知装置を提供する。
【解決手段】電磁波で水平方向をスキャンして反射レベルが検知しきい値を超える反射波に基づいて物体を検出すると共に（Ｓ１０）、レイヤで反射レベルが検知しきい値より高く設定された高反射物検知しきい値を超える高反射波があるか判定し（Ｓ１４）、肯定されるとき、他のレイヤの検知方向に低反射波があるか判定し（Ｓ１６）、肯定されるとき、低反射波に相当する低反射物体を高反射波に相当する高反射物体とは別の物体と識別する一方（Ｓ１８）、否定されるとき、検知しきい値を上げると共に、電磁波のスキャン方向を水平方向から垂直方向に変更させ、高反射物体が検出された場所を除く、その近傍を再スキャンさせ、高反射物体とは別の物体と識別する（Ｓ２０）。 （もっと読む）

【課題】外乱光にロバストで、容易かつ精度良く被検出対象物を検出可能な、ジェスチャ認識に基づく制御装置及び制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明に係るジェスチャ認識に基づく制御装置は、検出平面２内に存在する被検出対象物４までの距離を測定するレーザレンジセンサ１と、測定した距離から被検出対象物４の存在位置を検出する存在検出手段と、検出した被検出対象物４の存在位置の時系列データから、被検出対象物４の動きを検出する動作検出手段と、被検出対象物４の動きからジェスチャを抽出する動作解釈手段と、抽出したジェスチャに応じた制御指令を生成して被制御対象機器５へと与えるジェスチャ認識制御手段と、を備える。 （もっと読む）

光学センサシステムにおいて、高電圧源回路により光源が駆動される。高電圧源により、高電圧出力が、光源のオン期間の開始期間に光源へと供給され、光源に流れる電流の上昇時間が減じられる。光源オン期間の開始の後、高電圧出力が、回路から非接続とされ、電流源が、電流出力を光源へと供給し、その余の光源オン期間の期間、光源を駆動する。
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【課題】ウェブの種類によらずにウェブの張力を高精度に計測し、同時にウェブの速度を安価に計測する。
【解決手段】張力・速度計測装置は、搬送装置によって搬送中の物体であるウェブ１１にレーザ光を放射する半導体レーザ１と、発振波長が増加する第１の発振期間と発振波長が減少する第２の発振期間のうち少なくとも一方が繰り返し存在するように半導体レーザ１を動作させるレーザドライバ４と、半導体レーザ１から放射されたレーザ光とウェブ１１からの戻り光との自己結合効果によって生じる干渉波形を含む電気信号を検出するフォトダイオード２および電流−電圧変換増幅部５と、電流−電圧変換増幅部５の出力に含まれる干渉波形の数を数える信号抽出部７と、信号抽出部７の計数結果に基づいてウェブ１１の速度および張力を算出する演算部８とを備える。 （もっと読む）

【課題】目標領域におけるレーザ光の走査位置を示す信号を精度良く検出することにより、レーザ光の走査精度を高め得るビーム照射装置を提供する。
【解決手段】Ｓ／Ｈ回路３４は、サンプルタイミングごとに入力電圧信号をホールドし、ホールド電圧信号を減算器３５に出力する。減算器３５は、入力電圧信号から、ホールド電圧信号を減算した減算電圧信号を、端子３２ｂおよび比較回路３６に出力する。Ａ／Ｄ変換回路３８は、減算電圧信号を、Ｓ／Ｈ回路３４におけるサンプルタイミングに同期してデジタル信号に変換し、ＰＳＤ処理回路７に出力する。こうすると、Ａ／Ｄ変換回路３８の分解能が有効に活用されるため、Ａ／Ｄ変換回路３８から入力される信号に基づいて信号演算回路７ｂにて位置検出信号を生成することにより、位置検出信号の精度が高められ得る。 （もっと読む）

【課題】発振器の周波数にゆらぎが生じても、ビートダウンした処理信号間の位相差から距離を測定する。
【解決手段】距離測定装置は、レーザ光束として光周波数コムを発生するレーザ装置１と、基準光２７を受光する基準受光部３と、測距光２８を受光する測定受光部６とを備える。第１ミキサ３１および第２ミキサ３２は、測定受光部６および基準受光部３の受光信号と特定の周波数を持つ発振器５０の周期信号とを乗算する。第４フィルタ５１および第５フィルタ５２は、第１ミキサ３１および第２ミキサ３２で生成された信号成分から異なる周波数成分を抜き出す。第４フィルタ５１および第５フィルタ５２で抜き出された信号は、第３ミキサで乗算され、差の周波数成分が第６フィルタ５４で抜き出される。位相差測定部１２は、第６フィルタ５４および第２フィルタ１１からの２つの処理信号の位相差を測定し、距離測定部１７は、その位相差から距離を測定する。 （もっと読む）

【課題】ターゲットからの複数の散乱光を受光して距離を測定する場合にカウンタ数が多くなり演算処理が複雑化する。
【解決手段】コンパレータ１はレーザ光に伴う送光パルスからスタートパルスを生成し、コンパレータ２はＮ個のターゲットからの各受光パルスを２値化しＮビットデータとして出力する。測距回路５はスタートパルスとＮビットデータの内で一番早く“１”となるストップパルス間の時間を計測し基準時間として出力する。遅延線６はターゲットに対する所望の遅延ステップでストップパルスを遅延させた遅延パルスを距離分解能対応の数Ｍだけ出力する。ラッチ回路７はＮビットデータをストップパルスおとび各遅延パルスでラッチし遅延データとして出力する。 （もっと読む）

二次元画像データセット及び点群データを有する三次元画像の登録のための方法及びシステムについて開示している。本発明の方法は、シーンにおいて地表面を有する点群データの一部を除去するように、三次元画像データを有する点群データの三次元ボリュームをクロッピングするステップと、三次元ボリュームをｍ個のサブボリュームに分割するステップとにより始まる。次に、その方法は、二次元画像データをエッジ強調するステップを有する。次に、サブボリュームを各々適格化するために、フィルタ処理された濃淡画像を生成し、エッジ強調された前記二次元画像データ及び前記フィルタ処理された濃淡画像に基づいて、二次元相関表面を演算し、前記二次元相関表面のピークを求め、前記二次元画像における前記ピークの対応する位置を決定し、対応点セットを規定し、そして点セットリストにおける前記対応点セットを記憶するステップを有する。最終的には、点セットリストに含まれる複数の相関点セット間の誤差を最小化する変換が決定される。
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色と空間データを結びつけるシステム及び方法が提供される。前記システム及び方法において、場面タグが、場所についての放射測定画像８００の部分８０４のために選択される。さらに、前記放射測定画像データの前記第一の部分に関連する前記空間データ２００の部分が選択される。前記場面タグに基づいて、前記空間データの前記部分の色空間関数５００、６００が選択される。前記色空間関数は、前記空間データの高度座標の関数として、色相、彩度及び輝度（ＨＳＩを定義する。）前記空間データの前記部分は、前記空間データの前記部分に基づく前記色空間関数から選択されるＨＳＩ値を用いて表示される。前記システム及び方法において、場面タグはそれぞれ異なる区分に関連する。各色空間関数は、関連する区分の前記ＨＳＩ値における所定の異なるバリエーションを表す。
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【課題】本発明は、高速に動く測定対象物に対しても、カメラから測定対象物までの距離を高精度な画像としてリアルタイムに検出する三次元情報検出装置及び三次元情報検出方法を提供することを目的とする。
【解決手段】強度変調光１１を測定対象物２００に照射する光源１０と、
前記強度変調光の反射光１２を受光し、該反射光の1周期の変調波に対して、又は所定の複数周期の変調波に対して、異なるタイミングでゲートを開放することにより撮像タイミングの異なる複数の画像６１、６２を取得する複数のゲート撮像素子４１、４２と、
前記複数の画像から、前記測定対象物の距離画像を算出する演算処理装置７０と、を含むことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】コンパクトで、殊に手に持つ形式の距離測定用測定装置によって、使用可能な距離領域、すなわちこの装置による距離測定が可能な距離領域を容易な手段で拡張すること。
【解決手段】送出部と、受信部と、目標対象物までの装置の距離を求める制御および評価ユニットを有している形式のものにおいて、距離測定装置は、ユーザまたは距離測定装置によって設定された測定時間で行われた距離測定の信号ノイズ比の実際値と、ユーザまたは距離測定装置によって設定された距離測定精度から計算された信号ノイズ比の目標値とを比較する手段を有しており、実際値が目標値から偏差している場合には、目標値を得るのに必要な周期数が求められ、周期数を越えて距離測定を行う、または設定された距離測定精度の値を、設定された測定時間内での距離測定が可能になるまで徐々に低くする手段を有している距離測定装置。 （もっと読む）

【課題】距離画像センサ等の測距センサを適正に且つ簡便に校正する。
【解決手段】センサ校正ＥＣＵ１は、車両ＶＣの状態及びＶＣ車両が位置している路面ＳＲの状態の少なくとも一方に基づいて、距離画像センサ２が校正可能状態であるか否かを判定する校正可否判定部１２、及び、校正可否判定部１２によって校正可能状態であると判定された場合に、距離画像センサ２と該車両ＶＣが位置している路面ＳＲとの予め求められた距離（＝基準距離）に基づいて、距離画像センサ２を校正する校正実行部１３、を備える。 （もっと読む）

【課題】測定装置内部の遅延回路の変動を相殺し、高精度でかつ高速測定が可能な距離測定装置及び方法を実現する。
【解決手段】パルス的に発光する光源部１０から、第１基準光ｒ１、第２基準光ｒ２、測定送信光ｍｔを分岐し、光学的変化が略生じない第１参照光路Ｒ１を伝播させた第１基準光ｒ１、光学的遅延発生部５０が挿入された第２参照光路を伝播した第２基準光ｒ２、測定送信光を測定対象物１６０に照射して反射して戻ってきた測定受信光ｍｒ間の検出時間差を測定することによって測定対象物１６０との距離を測定する装置及び方法であって、測定受信光ｍｒと第１基準光ｒ１が時間的に分離している場合は、両者の検出時間差から距離を算出し、測定受信光ｍｒと第１基準光ｒ１が時間的に分離していない場合は、第１基準光ｒ１と第２基準光ｒ２の検出時間差Ｔｄと、測定受信光ｍｒと第２基準光ｒ２の検出時間差Ｔｄ’から距離Ｌを算出する。 （もっと読む）

本発明の実施形態は、広い視野および精密なタイミングを用いた三次元撮像のためのシステムおよび方法を提供する。一側面によれば、三次元撮像システムは、広い視野を有する現場を照射するのに十分な発散で光パルスを放出するように構成される、照射サブシステムを含む。センササブシステムは、場面によって反射または散乱された光パルスの部分を広い視野にわたって受容するように構成され、時間の関数として、受容された光パルス部分の強度を変調し、変調された受容された光パルス部分を形成するように構成される、変調器と、受容された光パルス部分に対応する第一の画像、および変調された受容された光パルス部分に対応する第二の画像を生成するための手段とを含む。プロセッササブシステムは、第一および第二の画像に基づいて、三次元画像を取得するように構成される。
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【課題】高さ方向における探査波の走査機構を不要にした簡単な構成で、路面標示や路面に埋め込まれた反射物等の路面設置物や、歩道橋や上方に設置された看板等の上方設置物と、自車両の走行を妨げる停止車両等の障害物と、を区別して検出することができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】レーダ装置１は、物体１０を、ある程度離れた距離で検出したときの反射光量を基準反射光量とする。また、物体１０を検出する毎に、この物体を障害物であると仮定し、基準反射光量を用いて、今回算出した距離での反射光量を推定する。推定した反射光量に対して、今回検出した反射光量が所定の割合未満であるかどうかによって、障害物であるかどうかを判定する。 （もっと読む）