【課題】円形状の面の姿勢を認識するのに必要な３次元座標を得るための処理を高速化し、かつ３次元座標の計測誤差が小さくなるようにする。
【解決手段】円形物を対象にしたステレオ撮像により生成された各画像を処理して、円の輪郭線を表すエッジ画像を生成し、基準画像から生成されたエッジ画像から複数のモデル円弧Ｐ１，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ８を抽出して、各モデル円弧毎に１点ずつ計測対象点Ｒ１，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ８に設定する。つぎに、比較画像から生成されたエッジ画像を、基準画像を生成したカメラと同一の光軸方向から撮像を行った場合の画像に変換し、変換処理後のエッジ画像から各モデル円弧Ｐ１，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ８に対応する円弧を抽出し、各計測対象点Ｒ１，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ８への対応点を特定する。そして、画像間で対応づけされた計測対象点の３次元座標を算出し、各３次元座標が分布する平面の方程式を特定する。 （もっと読む）

【課題】追跡方法、監視システム及びプログラムにおいて、追跡対象が周辺領域に影響を及ぼす場合であっても安定した追跡を行うことを目的とする。
【解決手段】監視領域内の複数の箇所で前記監視領域内の領域を撮影するカメラからの画像データに基づいて、追跡対象の位置を推定した推定結果の分布を用いて前記追跡対象の存在確率を表す第１の多値化画像データを生成し、前記カメラからの画像データに基づいて、前記追跡対象らしさの度合いを表す第２の多値化画像データを生成し、前記第１の多値化画像と前記第２の多値化画像を比較し、比較結果に基づいて前記推定結果を評価して前記推定結果を再構成することで前記追跡対象を追跡し、前記第１及び第２の多値化画像は、いずれもｎ≧３（ｎは自然数）を満たすｎ値化画像である。 （もっと読む）

【課題】従来、人が主に移動する経路である主要動線を出力できなかった。
【解決手段】人が移動する経路を含む１以上の領域についての情報である１以上の領域情報を含むマップを格納し得るマップ格納部と、１以上の各領域を人が移動したことを示す情報であり、移動方向を示す情報である移動方向情報を含む情報である領域移動情報を取得するデータ収集部と、取得された移動方向情報を含む領域移動情報を用いて、各領域内を通過した人数を、方向ごとに取得する移動人数取得部と、移動人数取得部が取得した各領域を通過した方向ごとの人数を用いて、主要な人の流れを示す経路を構成する情報である第一主要動線情報を取得する主要動線情報取得部と、主要動線情報取得部が取得した第一主要動線情報を出力する主要動線出力部とを具備する主要動線出力装置により、人が主に移動する経路である主要動線を出力できる。 （もっと読む）

【課題】遠方まで被写体検出を実施する場合、極めて高い精度でステレオカメラの左カメラと右カメラの光軸の平行条件が維持されなければならない、という課題があった。また、たとえ光軸の平行条件が正確に維持されていたとしても、十分な精度で被写体を検出できる被写体までの距離には限界がある、という課題もあった。
【解決手段】２台のカメラによるステレオ画像処理手段と、カメラの１台分の複数フレームからフレーム差分処理を行うフレーム差分抽出手段と、基準となる背景画像と現在の画像との差分を抽出する背景差分抽出手段と、フレーム差分抽出手段の画像とステレオ画像処理手段との論理和とその結果と背景差分抽出手段の画像との論理積を車両特徴画像とする車両特徴画像作成手段とを備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 類似している対象物、似て非なる対象物同士を識別するために有用な技術を提供すること。
【解決手段】 特徴量クラスタ保持部２０２は、Ｎ種類の撮像条件のそれぞれに基づいて撮像されたＮ枚の撮像画像のそれぞれから特徴量を抽出し、対応する撮像条件と関連付けて特徴量クラスタとして管理する。特徴空間距離算出部２３０は、第１の特徴量クラスタ中の着目特徴量と類似する特徴量を含む第２の特徴量クラスタを特定する。撮像条件設定部２４０は、第１の特徴量クラスタと第２の特徴量クラスタから、Ｎ種類の撮像条件のそれぞれに関連付けられた特徴量のセットを特定し、特定したセットのうち、セット中の特徴量間の距離が最も大きいセットを特定する。そして特定したセットと関連付けられている撮像条件を、それぞれの特徴量クラスタ間の識別が可能な撮像条件として出力する。 （もっと読む）

【課題】俯瞰映像上で抽出した特徴点の三次元座標における高さを含む特徴点情報をもとに自車両に対する障害物を検知できる運転支援装置を提供すること。
【解決手段】一定の時間間隔Δｔごとに俯瞰映像を取り込み、特徴点抽出処理部３において特徴点Ｐを抽出する。そして、前記抽出した特徴点Ｐがどのような動きをするかを特徴点追跡処理部４において追跡処理し、特徴点Ｐのオプティカルフローを計算することでその動きベクトルを求める。次に、三次元計測処理部５において俯瞰映像上の特徴点Ｐの位置の変化から自車両と特徴点Ｐとの相対運動情報と、前記特徴点Ｐの三次元座標情報を算出する。さらに、前記算出した前記相対運動情報と前記三次元座標情報とから障害物検知処理部６において障害物を検知し、距離による障害物エリアＡと衝突予想時間による障害物エリアＢとにおける障害物情報を出力する。 （もっと読む）

【課題】画像処理装置、画像処理方法及びプログラムにおいて、参照ブロックと探索ブロック内の候補ブロックとの対応付けの信頼性を評価する手法として、第１ピーク相関値と第２ピーク相関値を比較する手法を用いる際、探索範囲が比較的大きい場合であっても演算量を減らして処理時間を短縮可能にすることを目的とする。
【解決手段】異なる映像フレームの参照領域と探索領域の類似度を求める相関演算を行う相関演算回路と、探索領域内での相関値の第１ピーク位置を求めることで参照領域の画像と探索領域内の候補領域の画像との対応付けを行い、第１ピーク位置の近傍の除外領域を除外して第２ピーク相関値を用いて参照領域と探索領域内の候補領域の画像の対応付けの信頼性を評価するピーク評価回路を備え、ピーク評価回路は、探索範囲を複数の部分領域に分割し、各部分領域内の第１ピーク相関値を抽出すると共に、各部分領域内の第１ピーク相関値の順序付けを行い順序付けに従って第２ピーク相関値を探索する部分領域を決定するように構成する。 （もっと読む）

【課題】高速且つ精度良く対象物を探索する。
【解決手段】二つの特徴点からなる基底ペアの始点となる特徴点を中心して輪郭線の境界追跡を行い、輪郭線に沿った各位置でのエッジ勾配ベクトルの方向の差が規定範囲以下となる安定区間を探す工程と、安定区間と基底ペアの始点との相対位置関係と、安定区間のエッジ勾配ベクトルと基底ベクトルの相対角度と、基底ペアの始点と終点の相対位置関係とを含む基底ペア情報を求める工程と、被探索画像の各特徴点を基底ペアの始点と仮定し、基底ペア情報に基づいて、基底ペア終点の被探索画像上での座標位置を予測する工程と、予測される基底ペアの終点の座標位置に基づいて基底ペアの終点に該当する特徴点を探索する工程と、基底ペアの終点の探索結果に基づいて、基底ペアの始点と見なして被探索画像の各特徴点と基準座標点群との照合を行う特徴点の絞り込みを行う。 （もっと読む）

【課題】より効率的に監視を行う為の画像処理を行う事ができる画像処理装置、及び画像処理方法を提供する。
【解決手段】画像処理装置（１００）は、画像が入力される画像入力部（１０９）を複数備える。画像処理装置は、前記画像入力部から入力される画像から物体領域を検出部（１１４）により検出し、前記検出部により検出された物体領域の画像から特徴抽出部（１１９）により特徴量を抽出する。画像処理装置は、前記検出部による物体領域の検出結果に基づいて、前記複数の画像入力部により入力される画像に対して行う検出処理と特徴抽出処理を制御する。 （もっと読む）

【課題】環境条件の変動がある場合でも人の追跡、同定を確実に実現できる画像認識処理に有効な特徴情報を選択できる特徴情報選択装置を提供することにある。
【解決手段】カメラ１１Ａ〜１１Ｃにより撮影された画像情報から認識対象を抽出するための特徴情報を選択する特徴情報選択装置を含む画像処理装置１０において、重要度情報及び信頼度情報に基づいて複数の特徴情報から画像認識処理に有効な特徴情報を選択する機能を有する構成である。 （もっと読む）

【課題】オブジェクト抽出の演算量およびオブジェクトを検出し損ねる確率を低減することができる画像解析装置を提供すること。
【解決手段】画像解析装置であって、複数の動画構成画像を含む動画において動くオブジェクトの動き量を特定する動き量特定部と、動画構成画像においてオブジェクトを探索する画像領域である探索領域を、動き量が大きいほど狭く決定する探索領域決定部と、動画構成画像における他の画像領域より探索領域から優先的にオブジェクトを探索するオブジェクト探索部とを備える。 （もっと読む）

【課題】複数の動線認識装置でそれぞれ認識される動線のなかから同一移動体に対する動線を精度よく連結できる動線編集装置を提供する。
【解決手段】動線編集装置１０は、第１の動線データベース１５から第１の監視領域と第２の監視領域とが重なり合った重複領域を終点とする動線データを連結元動線データとして抽出し、第２の動線データベース２５から重複領域を始点とする動線データを連結先動線データとして抽出する。連結元動線データの重複領域内の軌跡と連結先動線データの重複領域内の軌跡とを比較し、重複領域内の軌跡が近似する連結元動線データと連結先動線データとを連結して、連結元動線データの始点から連結先動線データの終点までの連結動線データを生成する。 （もっと読む）

【課題】ユーザの発話の意味が適切に理解されないことによる動作失敗を減少できる情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び対話システムを提供する。
【解決手段】対話ロボットの制御部４は、ユーザの発話の曖昧性を確信度関数として定量化する統合確信度関数演算部１９と、確信度関数に基づいて動作応答又は確認発話応答を選択する応答選択部２１と、確認発話応答が選択されたときに確認応答を生成する確認発話生成部２３とを備える。 （もっと読む）

【課題】エッジ検出等の演算処理を複雑化させることなく、多重白線等に対しても安定した認識結果を得ることができる車両用白線認識装置を提供する。
【解決手段】ステレオ画像認識装置４は、画像上の左右の各白線検出領域内において、水平方向に設定した複数の検索ラインＬ上での輝度変化に基づいて検索ラインＬ毎に各１組の白線開始点Ｐｓ及び白線終了点Ｐｅを検出すると共に、これら各対をなす白線開始点Ｐｓと白線終了点Ｐｅとの中間点を算出し、白線開始点Ｐｓからなる点群と中間点Ｐｍからなる点群とのうち、予め設定された条件に基づいて判定されるばらつきが最も小さい点群を白線演算対象の点群として選定して当該選定した点群に基づいて白線を演算する。 （もっと読む）

【課題】簡単な演算処理により、二重白線等に対しても高精度で安定した白線認識を行うことができる車両用白線認識装置を提供する。
【解決手段】ステレオ画像認識装置４は、画像上に設定された第１の白線検出領域Ａ１内の検索ラインＬｘ上での輝度変化に基づいて第１の白線開始点Ｐｊを検出し、第１の白線開始点Ｐｊからなる点群の近似線ａｐを演算する。近似線ａｐの車幅方向内側に白線探索線Ｌｙを設定し、白線探索線Ｌｙ上の輝度情報に基づいて近似線ａｐの車幅方向内側で白線を探索し、白線が存在するとき、車幅方向内側の領域を拡張した第２の白線検出領域Ａ２を設定し、第１の白線開始点Ｐｊと重複しない第２の白線エッジ点を検出し、設定条件に基づいて選定した第１の白線開始点Ｐｊ或いは第２の白線開始点ＰＫからなる点群に基づいて白線を演算し、演算した白線に基づいて第１の白線検索領域Ａ１を設定する。 （もっと読む）

【課題】高い認識精度と、高いリアルタイム性とを兼ね備えた物標検出装置および物標検出方法を提供する。
【解決手段】記憶部４には、対象物の認識に用いるトレーニング用および参照用の特徴量（ポジティプデータ、ネガティブデータ）として、画像中のＲＯＩの大きさを考慮して、複数の画像サイズのものが記憶されている。制御部４では、複数の参照用の特徴量のうち、特徴量の距離（サイズ）に対応した特徴量が選択された上で、マッチングが行われる。これにより、ステレオカメラ２から得られたＲＯＩの２次元画像の距離（サイズ）が、あらかじめ用意された参照用の特徴量の距離（サイズ）と大きく異なることをなくすることができる。 （もっと読む）

【課題】作業の映像中のどの部分がどの作業に対応し、かつ、個々の作業にどの程度の時間を要しており、かつ各作業を決められた手順で行っているかを容易に分析できる分析装置を提供する。
【解決手段】基準被写体を撮像した基準映像における動作区切りタイミングを設定させ、基準映像内の少なくとも一つの連続する動作からなる連続動作を設定させ、動作の区切りタイミングを基に連続動作の区切りタイミングを設定し、基準被写体の動作にかかる基準軌跡情報を、各動作の区切りタイミング間で取得し、各動作の区切りタイミングにおける特徴的な特徴軌跡情報を抽出し、他の被写体を撮像した比較映像から他の被写体の動作に係る比較軌跡情報を取得し、比較軌跡情報から特徴軌跡情報を検索して基準被写体について設定したものと同じ動作を抽出し、さらにそれを連続動作の区切りタイミングに基づいて集約し、各連続動作の所要時間を計測して表示装置に表示する。 （もっと読む）

【課題】 マーカパターンの頑健性の低下を抑制しつつ、最適なマーカパターンを安定的に生成可能とする。
【解決手段】 複数の画像を入力する映像入力手段１０と、複数の画像ごとに特徴点を抽出し、これらの抽出した特徴点を所定の空間に表す配置手段２０と、空間における特徴点が所定数以下の部分を特異特徴として選択する特異特徴選択手段４０と、特異特徴を用いてマーカを生成するマーカ生成手段５０と、複数の画像への出現頻度が低い物又は物の状態を低出現物体として検出する動体検出手段３０とを備え、特異特徴選択手段４０が、低出現物体に対応する特徴点が排除された所定の空間から特異特徴を選択する。 （もっと読む）

【課題】対応点探索の演算負担を削減可能な画像処理装置等を提供する。
【解決手段】画像処理装置は、関心領域設定手段５０と、前処理手段１００と、対応点探索手段６０とを含む。前処理手段１００は、関心領域内の画像（前処理対象画像）Ｇ５０を取得し、当該画像Ｇ５０に基づいて対応点探索用の画像Ｇ１００を設定する。前処理手段１００は、指針値設定手段１１０と、画素値変換手段１２０とを含む。指針値設定手段１１０は、前処理手段１００による処理内容を決定するための指針に関する指針値Ｓ１１０を、所定の指針値設定規則に従って設定する。画素値変換手段１２０は、前処理対象画像Ｇ５０に含まれる画素の画素値を指針値Ｓ１１０に基づいて減少させる画素値変換を行い、当該画素値変換によって生成された画像Ｇ１２１またはＧ１２２またはＧ１２３を対応点探索用画像Ｇ１００として出力する。 （もっと読む）

【課題】空間領域に実質的に平行なエッジを有する構造物が存在する場合でも、できるかぎり単純かつ費用効果的に確実な空間領域の監視を可能にする。
【解決手段】空間領域を監視するために、互いに決められた距離だけ離して配置されている第１および第２の画像記録ユニットが提供され、空間領域の第１画像(40')は第１画像記録ユニットで記録し、第２画像は第２画像記録ユニットで記録する。第１および第２の画像に基づいて複数の物体の位置を判定し、各物体の位置は画像記録ユニットに対する物体(42,44)の空間距離を表し、物体の位置に応じて、スイッチング信号が生成される。空間領域は実質的に平行な複数のエッジ(48a, 48b)を有する少なくとも１つの構造物(46)を有し、構造物(46)に複数の参照マーク(56)が配置されている。画像記録ユニットと参照マーク(56)との間の複数の参照距離を判定し、参照距離に基づいて構造物(46)の構造位置を判定する。 （もっと読む）