【課題】多重解像度画像を用いた対応点探索における処理コストを抑制しつつ、対応点探索の精度や信頼度を向上できる技術を提供する。
【解決手段】原基準画像と原参照画像とを取得する画像取得手段と、前記原基準画像と前記原参照画像のそれぞれの多重解像度画像を生成する多重解像度画像作成手段と、注目基準画像上の注目点に対応する対応点の探索処理を行うための探索基準点を、注目参照画像に設定する探索基準点設定手段と、前記対応点を探索する対応点探索手段と、前記探索処理が下位の階層から上位の階層に向けて実行されるように前記探索基準点設定手段と前記対応点探索手段とを制御する制御手段と、を備える画像処理装置であって、前記対応点探索手段は、前記対応点をサブピクセル分解能で探索するとともに、前記探索基準点設定手段は、探索された前記対応点に基づいて、注目参照画像の１つ上位階層の参照画像上に探索基準点を設定する。 （もっと読む）

【課題】領域内に存在する対象物をセンサからの検知情報に基づいて、コンピュータに大きな負担を掛けることなく人間などの対象物を頑健に認識することができる。
【解決手段】ロボット１０の周囲に存在する人間は、超音波センサ２２，全方位カメラ３０，眼カメラ５２Ｒ，５２Ｌ，焦電センサ８２などの複数のセンサによって検知される。各センサから出力されたセンサデータは、センサ入力／出力ボードを介してメモリに取り込まれる。ＣＰＵは、取り込まれたセンサデータのうち複数のサンプリング領域に対応する一部のセンサデータに基づいて、人間の存在確信度の正規分布を仮定する。ＣＰＵはまた、仮定された正規分布に基づいて人間の存在位置を認識し、存在確信度が増大するほど領域サイズが拡大するように複数のサンプリング領域を規定する。 （もっと読む）

【課題】 立体センサ技術を使用して街路環境内の３Ｄ−モデルを評価するための方法を提供する。
【解決手段】 この方法では、含まれたセンサは対で配置されている。本発明はまた、立体センサ技術を使用して街路環境内の３Ｄ−モデルを評価するための装置に関し、それはブラケット（３３）上に取り付けられた少なくとも一対のセンサ（１６，１７，１８）を含み、センサの各対は共通面内に位置されている。本発明は、困難なコントラスト条件下の立体効果を測定する問題を解決する。また、本発明によれば、含まれた各対のセンサが、画像面内のコントラストの低レベルが避けられるようにコントラスト情報に基づいて位置される方法が提案される。含まれた対のセンサ（１６，１７，１８）が、センサ対（１６，１７，１８）のセンサ（１６ａ，１６ｂ，１７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂ）が互いから離れて水平に位置され、センサの一方がブラケット（３３）の水平面の上に、他方が水平面（２２）の下に位置されるようにブラケット（３３）の本質的に水平な面（２２）に対して相互に位置されることを含む装置が提案される。 （もっと読む）

【課題】ユーザの動作からユーザの意図する動作と意図しない動作とを判別し、空間ジェスチャにおける検出精度を向上することが可能な操作制御装置を提供する。
【解決手段】本発明の操作制御装置は、操作対象を操作するために行われるユーザの動作によって移動する検出対象点と、検出対象点の上位に位置する上位点とを検出する対象点検出部と、上位点に対する検出対象点の相対位置を算出する相対位置算出部と、前時間における位置から現在の位置への検出対象点の移動量および移動方向を示す移動ベクトルを算出する移動情報算出部と、上位点に対する検出対象点への向きを順方向として、検出対象点の移動方向が順方向であるか否かを判定する動き方向判定部と、動き方向判定部により検出対象点の移動方向が順方向であると判定された場合に、ユーザの動作と関連付けられた操作処理を実行する実行部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載されて周囲の対象物体との衝突可能性を判定する周辺監視装置において、処理の高速化（フレームレートの向上）を実現する。
【解決手段】ステレオカメラ１１，１２で得られた時系列画像から時系列情報算出部２１で対応点探索処理によって２次元オプティカルフローを算出すると、先ず対象物体候補領域抽出部２２が対象物体が存在する可能性の高い候補領域を抽出する。その後、３次元情報取得部２３が、ステレオカメラ１１，１２の画像から前記対象物体の候補領域の３次元情報を取得し、得られた３次元情報と、該周辺監視装置１との位置関係から、衝突判定部２４が衝突可能性を判定する。したがって、複雑な物体認識処理や道路モデルなどを必要とせず、時系列画像から算出された２次元オプティカルフローのみを用いて対象物体の候補領域を限定し、３次元での衝突判定を行うことで、処理速度を速くできる。 （もっと読む）

【課題】車両の運転者支援システムにおいて、シーンにおける動的な対象物を検出するための方法を提供する。
【解決手段】車両のセンサ（内部センサ、３Ｄセンサ、カメラ）からの信号の運転者支援システムへの供給と、該センサ信号に基づき、３Ｄ世界位置を用いた周辺モデルの生成と、３Ｄワーピングに基づくアプローチおよびオプティカルフローに基づくアプローチの組み合わせを含む。新規な点は、ａ）３Ｄワーピング手法の計算結果に基づく、オプティカルフロー手法に基づく探索空間の制限、ｂ）ａ）に加え、探索方向、大きさ等の観点で、オプティカルフローのアプローチの最適なパラメータ化、ｃ）一方の手法の計算結果に基づく他方の手法の検出結果の改善および検証（両方が、並列に実行される場合）、である。さらに、たとえば衝突回避または経路計画システムにおいて使用するため、検出された動的な対象物及びそれらの計測された運動パラメータを記憶する。 （もっと読む）

【課題】ドライブレコーダの撮像画像を表示装置に表示させる画像処理装置において、動体の動きを使用者が容易に理解できるようにする。
【解決手段】ドライブレコーダからの時系列のステレオ撮像画像から、３次元位置情報算出部１１が３次元位置情報を算出し、動体抽出部１２ａが同一の動体を抽出する一方、面設定部１３からは、使用者が表示にあたって所望とする投影面、すなわち視線方向を設定し、これに応じて３次元位置情報統合部１５が、その設定された投影面での時系列画像を統合し、３次元位置情報算出部１６が、その統合した画面における動体の各位置を算出し、３次元位置情報投影部１４が表示装置３に表示させる。したがって、時系列の３次元撮像画像から解析した動体の動きを、運転者の目線や、事故の目撃者の目線から見た画像に変換して表示することができ、前記動体の動きを使用者が容易に理解することができる。 （もっと読む）

【課題】撮像された画像中から自車両の走行路に標示された車線を的確に検出して認識することが可能な車線認識装置を提供する。
【解決手段】画像Ｔから車線ＬＬ、ＬＲを検出する車線認識装置１において、画像Ｔの画素の輝度ｐに基づいて車線候補点ｃｌ、ｃｒを検出する車線候補点検出手段１０と、車線に対応する車線候補点を車線ポジションＣＬ、ＣＲとして選別し車線ＬＬ、ＬＲを検出する車線検出手段１１と、新たな車線ポジションＣＬ、ＣＲが検出された際に、新たに検出された車線ポジションと既検出の車線ポジションとを結ぶ第１探索ラインＳＬ１と、既検出の車線ポジション同士を結ぶ第２探索ラインＳＬ２とを設定する探索ライン設定手段１２とを備え、車線検出手段１１は、第１探索ラインＳＬ１や第２探索ラインＳＬ２から所定の範囲Ｓ内に存在する車線候補点ｃｌ、ｃｒを新たな車線ポジションＣＬ、ＣＲとして検出する。 （もっと読む）

【課題】実際の道路形状を的確に検出することが可能な道路形状認識装置を提供する。
【解決手段】道路形状認識装置１は、自車両が走行する道路面について実空間上の距離Ｚと高さＹの情報を有する距離データＤを互いに異なる複数の地点で検出する距離高さ検出手段６と、複数の距離データＤを自車両に近い側の群Ｇ_１と遠い側の群Ｇ_２とに分割し、群Ｇ_１、Ｇ_２の境界ＤＬ部分の距離データＤを一方の群から他方の群に移し替えるごとに距離データＤの近似直線Ｌ_１、Ｌ_２を算出する近似直線算出手段１０と、距離データＤを移し替えた群Ｇ_１、Ｇ_２ごとにそれぞれの近似直線Ｌ_１、Ｌ_２に基づく統計値をそれぞれ算出する統計値算出手段１１と、統計値に基づいて近似直線Ｌ_１、Ｌ_２の組み合わせの中から１つを選択し、選択した近似直線Ｌ_１、Ｌ_２の組み合わせを用いて道路形状モデルを生成する道路形状モデル生成手段１２とを備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、任意の画像を基準とし時系列画像の動体対応画像部分を統合して表示できる３次元情報表示装置及び該方法を提供する。
【解決手段】本発明は、複数の時系列画像を生成するステレオカメラ１と、時系列画像を順次記憶していき所定量の時系列画像を記憶すると最も古い画像を消去する画像記録部６と、作動した場合には画像記録部６に所定の時刻以降の前記時系列画像の消去を停止するように指示するトリガー１３と、立体情報を取得する立体情報取得部と、時系列画像及び立体情報を基に、時系列画像の３次元画像情報を算出する３次元画像情報算出部７と、時系列画像中の動体対応画像部分を特定する動体特定部８と、３次元画像情報を用いて前記動体対応画像部分について時系列画像中、何れかの画像を基準とした３次元座標を算出する演算部１０と、３次元座標に基づいて前記動体対応画像部分が基準画像に統合された画像を表示する表示装置５とを備える。 （もっと読む）

【課題】第１の動画像と第２の動画像とで撮影視点が大きく異なる場合であっても、第１の動画像に写った一つの動物体と同一の動物体を、同じ時間に撮影した第２の動画像に写った複数の動物体から特定する動物体照合装置を提供することを課題とする。
【解決手段】動物体照合装置１００は、第１の動画像（対象動画像Ａ）と第２の動画像（参照動画像Ｂ）とを撮像装置から取得し、動物体検出手段１２（２１）と、幾何特徴抽出手段１３（２３）と、幾何特徴記憶手段１４（２４）と、動的特徴抽出手段１５（２５）と、照合手段３３と、類似度最大化手段３４とを備え、第１の動画像から抽出した動物体（対象動物体）の形状に基づいて算出される対象動的特徴と、第２の動画像から抽出した複数の動物体（参照動物体）の形状に基づいて算出される複数の参照動的特徴とを照合し、類似度が高い参照動的特徴に対応する第２の動画像に写った一つの動物体を特定する。 （もっと読む）

本発明は、物体学習ロボットおよびそれに対応する方法に関する。ロボットは、ロボット（１０）に学習されるべき物体（１１）を把持するためのグリッパ（１４）と、物体（１１）をロボット（１０）に紹介するとともにグリッパ（１４）およびグリッパ（１４）により把持された物体（１１）を観察するための視野を有する光学システム（１６）と、ロボット（１０）に学習されるべき物体の物体アイデンティティを提供するための入力装置（２６）と、所定の運動パターンに従ってグリッパ（１４）の動きを制御するためのコントローラ（２４）と、物体アイデンティティとの関連付けのために物体（１１）を識別する光学システム（１６）から得られた画像データを解析するための画像処理手段（２８）と、を有する。これは、ロボットが、学習のためのオフライン時間なしに、動的環境内で新しい物体のアイデンティティを学習することを可能にする。
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【構成】カメラＣ＿１〜Ｃ＿４の各々は、車両に斜め下向きの姿勢で設けられて、車両の周辺の被写界を捉える。ＣＰＵ１２ｐは、カメラＣ＿１〜Ｃ＿４の各々から出力された被写界像を鳥瞰画像に変換し、変換された鳥瞰画像からエッジを抽出する。ＣＰＵ１２ｐはまた、抽出されたエッジによって描かれる線の角度情報を抽出されたエッジ上の複数の位置に対応して検出し、検出された角度情報のうち検出回数が基準を上回る特定角度情報に対応して警告のような操縦支援処理を実行する。
【効果】操縦支援のための負荷を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】 三次元空間を移動する物体が所定領域に対して所定時間内に到達するか否かを判断するためのシステムにおいて、演算処理の複雑さを回避してリアルタイム処理の実現を図る。
【解決手段】 所定の空間領域(11)を異なる方向から同期させて連続撮影する左カメラ(12L)と右カメラ(12R)を備えた撮影手段と、その左側画像データおよび右側画像データの高さ方向を予め同一に設定するとともにその画面縦方向の上下に予め設定した許容範囲に限って粒子(15)の対応付けを実行して三次元データを作成するステレオマッチング手段(14)と、その三次元データの粒子(15)と次の時刻の粒子(15)の中で最短距離の粒子(15)を対応付ける時刻間対応付け手段と、その二つの時刻間の粒子(15)で三次元速度ベクトル(16)を算出する速度ベクトル算出手段と、その速度ベクトル(16)が予め設定した対象領域(17)へ所定時間内に到達するか否かを判断する衝突判断手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】画像データの情報量を有効に活用して、画像中の１つのグループとしてまとめるべき撮像対象を的確にグループ化することが可能な画像処理装置を提供する。
【解決手段】撮像手段２で撮像された画像Ｔを複数の領域ｒに分割する画像処理装置１において、画像Ｔ中の一の画素ｐi,jと隣接する画素ｐとの各画像データＤの差分ΔＤが第１閾値ΔＤth未満である場合には一の画素ｐi,jを隣接する画素ｐとグループ化し、最終的に得られた各グループｇをそれぞれの画像Ｔの各領域ｒとして画像Ｔを複数の領域ｒに分割する処理手段６と、一の画素ｐi,jを含むグループｇにおける画像データＤの平均値Ｄaveを算出する平均値算出手段７とを備え、処理手段６は、一の画素ｐi,jの画像データＤi,jと隣接する画素ｐが属するグループｇの前記平均値Ｄaveとの差分δＤが第２閾値δＤth以上である場合には一の画素ｐi,jと隣接する画素ｐとをグループ化しない。 （もっと読む）

【課題】高い識別性能を有する特徴量を抽出する。
【解決手段】複数の画像間で相互に対応する部分画像を検出する検出部１１３と、複数の部分画像ごとおよび部分画像に含まれる画素ごとに画素特徴量を算出する画素特徴算出部１０４と、部分画像ごとに、部分画像内の複数の画素それぞれに対して算出された複数の画素特徴量の共起頻度を算出し、算出した共起頻度を含む特徴量を表す画像内特徴量を算出する画像内特徴算出部１０５と、複数の部分画像それぞれに対して算出された複数の画像内特徴量を含む特徴量を表す画像特徴量を生成する生成部１０７と、を備える。 （もっと読む）

【課題】画像中から道路標識等における有意情報を抽出し、その内容をリアルタイムで的確に認識することが可能な環境認識装置を提供する。
【解決手段】環境認識装置１は、画素ｐごとに画像データＤを有する画像Ｔを撮像する撮像手段２と、画像Ｔの各画素ｐの実空間上の距離Ｚを算出する距離検出手段６と、画像Ｔ上で隣接する複数の画素ｐを各画像データＤに基づいて当該複数の画素ｐを１つのグループｇに統合する統合処理手段１０と、グループｇに属する画素ｐの実空間上の距離Ｚに基づいてグループｇの実空間上の大きさを算出する算出手段１１と、実空間上の大きさが所定の大きさであるグループｇに対して、グループｇとテンプレートＴｅのいずれかを正規化して適用してテンプレートマッチングを行い、グループｇの有意情報を認識するマッチング処理手段１２とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両の周囲の物体の検出精度を向上させる。
【解決手段】監視部２０１Ｎ乃至２０１Ｒの挙動推定部２１２Ｎ乃至２１２Ｒは、それぞれ、車両の周囲の異なる方向を撮影した画像を用いて、車両の挙動を表す挙動パラメータを推定する。設定部２２２は、挙動推定部２１２Ｎ乃至２１２Ｒのそれぞれで推定された複数の挙動パラメータに基づいて、車両の周囲の障害物の検出に用いる挙動パラメータを設定する。監視部２０１Ｎ乃至２０１Ｒの障害物検出部２１３Ｎ乃至２１３Ｒは、それぞれ、車両の周囲の異なる方向を撮影した画像、および、設定された挙動パラメータを用いて、車両の周囲の障害物を検出する。本発明は、例えば、車載用の監視装置に適用できる。 （もっと読む）

ユーザーの表現を表示するアプリケーションにおいて、ユーザーの捕らえられた動作をアニメートするのではなく予め準備されたアニメーションを挿入することは合理的であり得る。例えば、テニスのスイングにおいて、サーブにおけるボールのトス及びテークバックが予め準備されたアニメーションであってもよく、一方、実際の前方へのスイングはユーザーのジェスチャーからマッピングされてもよい。ユーザーのジェスチャーのアニメーションは予め準備されたアニメーションを備えたシーケンスへ一緒につなぐことができ、アニメーション混合技術はアニメーションの種類の間のより滑らかな遷移を提供することができる。アニメーションを混合するための技術は、予め準備されたアニメーションと捕らえられた動作に基づくアニメーションとの間の境界及び転移点を決定することを含んでもよく、アニメーション効率を改善することができる。関節の位置、速度及び加速度を含むジェスチャーの履歴は、ユーザーの意図、後のアニメーションのためのシードパラメーター及びゲームの制御を決定し、かつ開始すべき後のジェスチャーを決定するために使用することができる。
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【課題】本発明は、より短い情報処理時間で移動体の周辺状況を監視し得る周辺監視装置および該方法を提供する。
【解決手段】本発明の周辺監視装置１は、移動体周囲の時系列画像を取得する撮影カメラ２と、前記時系列画像に基づいて所定の点に対する２次元オプティカルフローを求める２次元オプティカルフロー算出部２１と、この２次元オプティカルフローに基づいて、前記移動体と衝突する可能性のある画像内の点または領域を候補領域として抽出する候補領域抽出部２２と、この候補領域に対し、前記移動体と前記候補領域に写し出されている物体までの距離を取得する距離情報取得部２３と、この候補領域に対し、距離情報取得部２３で取得した距離に基づいて、移動体と候補領域に写し出されている物体とが衝突するか否かを判定する衝突有無判定部２４とを備える。 （もっと読む）