【課題】 前屈だけでなく例えば上半身を側方に傾けたり回転させたり仰向けに反らしたり、あるいは腕を持上げたりするいずれの姿勢においても、筋肉等への負担を軽減できる。
【解決手段】 筋力補助具１を、それぞれ繊維強化プラスチックからなる外側パイプ１１及びこの外側パイプに摺動自在に挿入した棒状の内側部材１２と、この外側パイプと内側部材とに連結されるチューブ形状のシリコンゴムからなる弾性部材１３とによって構成する。筋力補助具１を、例えば背部と大腿部との２個所の間に２本装着すれば、上半身の前屈、側屈、あるいは捻りのいずれの姿勢においても、この筋力補助具にはこの姿勢を元に戻そうとする復元力が発生し、この復元力により背部や腰部周囲の筋肉に掛かる負担を軽減できる。 （もっと読む）

【課題】脳信号による機器制御において、長時間の訓練を不要とし、脳情報量が限られていても機器の自然な動きを実現する。
【解決手段】機器制御装置（２０）は、使用者が施行した運動と脳信号の情報との対を用いた学習に基づき、使用者が第１〜第ｎの身体状態を目標とする運動の何れを施行または想起しているかを脳信号の情報から推定する第一デコーダ５と、脳信号の情報と運動推定の正解率との対を用いた学習に基づき、運動推定の正解率を脳信号の情報から推定する第二デコーダ６と、電動義手６０の状態を第１〜第ｎの身体状態に対応する第１〜第ｎの身体状態の間で中間状態を経て変化するよう多段階制御する電動義手制御部８とを備え、第一デコーダ５、推定正解率が閾値を超えている時のみ推定を行い、電動義手制御部８は、現在と別の状態に対応する身体状態への運動が第一デコーダ５で推定されたときに、電動義手６０の状態を上記別の状態へ１段階近づける。 （もっと読む）

【課題】下腿リンクの長さを変えたときにワイヤハーネスが余剰なくすっきりと配索される脚装具を提供する。
【解決手段】ユーザの足首関節の動きを補助する脚装具１００は、大腿リンク１０と下腿リンク１２を備える。大腿リンク１０はユーザの大腿に装着され、下腿リンク１２はユーザの下腿に装着される。下腿リンク１２は大腿リンク１０に揺動可能に連結されており、大腿リンク１０と下腿リンク１２が動力によって相互に揺動する。脚装具１００はさらに、大腿リンク１０と下腿リンク１２の連結部にハーネス収容部３０を有する。電力又は信号を伝達するワイヤハーネス４０がハーネス収容部３０を通じて大腿リンク１０から下腿リンク１２へと配索されている。ワイヤハーネス４０は、ハーネス収容部内で周回湾曲もしくはＳ字状に湾曲するように配索されている。 （もっと読む）

低侵襲手術システムにおいて、ハンド追跡システムは、ヒトの手の一部に装着されたセンサ素子のロケーションを追跡する。システム制御パラメータは、ヒトの手の一部のロケーションに基づいて生成される。低侵襲手術システムの操作は、システム制御パラメータを使用して制御される。したがって、本低侵襲手術システムは、ハンド追跡システムを含む。ハンド追跡システムは、ヒトの手の一部のロケーションを追跡する。ハンド追跡システムに連結されたコントローラは、該ロケーションをシステム制御パラメータに変換し、システム制御パラメータに基づいて、コマンドを低侵襲手術システムに投入する。
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【課題】構造が簡単でかつ軽量であり安価に製造することができる装着型筋力補助装置を提供する。
【解決手段】装着型筋力補助装置は、人体に装着して固定される外骨格部を備えており、この外骨格部は、人体の複数の骨位置と対応する位置にそれぞれ配置される複数の骨部材と、人体の複数の関節位置と対応する位置にそれぞれ配置されており、各々が複数の骨部材のうちの２つを連結する複数の第１の回動ジョイント部材とを備えている。複数の第１の回動ジョイント部材の各々は、連結された２つの骨部材を回動自在に支承する支点と、２つの骨部材間の角度が減少する際に弾性エネルギを保存し、その角度が増大する際に弾性エネルギを放出するばね部材とを備えている。 （もっと読む）

膝装具または義肢は、人が座位にいる間に、人の足関節に対する人の膝の位置に基づいて立ち上がりのシーケンス始動させるのが適切であるときに、自動的に使用され得る。膝が、足関節の前である位置に動かされるときに、装具または義肢の少なくとも１つのアクチュエータが、座位から立位へ人を持ち上げることを助けるように作動される。少なくとも１つのセンサーは、大腿座標システムに対して重力ベクトルを測定する慣性センサーを含む。少なくとも１つのセンサーは、大腿に対して下肢の回転角を検出する。 （もっと読む）

【課題】堅実なフェイルセーフを備えており、ユーザがバランスを崩したときにすばやく停止する歩行訓練システムを提供する。
【解決手段】歩行訓練システム１００は、ユーザの脚に装着され、脚の関節にトルクを加えるアクチュエータを有している脚装具１２と、手摺５０を備える。手摺５０には、ユーザから受ける荷重を検出する荷重センサ５２が配置されている。歩行訓練システム１００は、荷重センサ５２が検出した荷重が閾値を超えた場合に、歩行動作に応じた脚装具の制御を停止する。 （もっと読む）

【課題】膝関節に加えるトルクの反転タイミングをユーザの歩行動作に適応させ、ユーザに違和感を与えることなく歩行動作を補助する歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置は、ユーザの脚に沿って装着され、ユーザの膝関節にトルクを加える脚装具と、膝関節角が目標角軌道に追従するように脚装具を制御するコントローラを備える。コントローラは、一方の足が離床してから接地脚の足に対する相対的な遊脚膝位置が予め定められた位置に到達するまでは膝を曲げる方向に漸増する第１目標角軌道に追従するように遊脚の脚装具を制御し、遊脚の膝位置が前記予め定められた位置に到達してから遊脚着床までは膝を伸ばす方向に漸増する第２目標角軌道に追従するように遊脚の脚装具を制御する。この歩行補助装置は、遊脚膝関節が決められた位置に到達したときに膝関節に加えるトルクを反転するので、ユーザに違和感を与えることがない。 （もっと読む）

【課題】歩行補助装置の脚リンクの関節を駆動するアクチュエータの動作を停止しても、重力によって荷重伝達部が落下するのを防止する。
【解決手段】荷重伝達部１に脚リンク３を介して連結された足平装着部２が接地しており、且つ、第３関節８での脚リンク３の屈曲度合いが所定の第１屈曲度合となる基準状態において、歩行補助装置Ａに作用する重力に起因して脚リンク３の屈曲度合いが第１屈曲度合いから変化するのを抑止する付勢トルクを第３関節８に付与する弾性部材４０を脚リンク３に搭載する。 （もっと読む）

【課題】装置が脚に能動的にトルクを加えるときに使用者が感じる不安を和らげる歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置は、左右の装具とコントローラとヘッドフォンを備える。装具は、使用者の脚の動きを検出するセンサと、使用者の脚の関節にトルクを加えるモータ２６を有している。コントローラは、目標関節角の経時的変化を示す目標パターンに従って装具を制御する。また、コントローラは、目標パターンにおける目標関節角の経時的変化が予め定められている条件を満たす変化タイミングを特定し、特定された変化タイミングに先立って変化タイミングの到来を使用者に報知する。アクチュエータが動作するのに先立ってその動作を報知することによって、アクチュエータが能動的に脚関節にトルクを加えるときに使用者が感じる不安を和らげる。 （もっと読む）