【課題】使用者の歩行状態に合わせて歩行補助力を適切に調整する歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置１０は、左右の装具１２Ｒ、１２Ｌとコントローラ３０を備える。装具は、使用者の脚の動きを検出するセンサと、使用者の脚の関節にトルクを加えるアクチュエータ２６を有している。コントローラは、歩行時の脚の動きを記述したデータであり歩幅と歩行周期と歩行面傾斜角の少なくとも一つが予め定められた基準歩行条件の下で作成された基準歩行パターンを記憶している。コントローラは、次の処理、即ち、（１）センサの出力から基準歩行条件に対応する実際の歩行条件を求める処理、（２）基準歩行パターンを基準歩行条件と実際の歩行条件の差異に基づいて補正する処理、（３）使用者の脚の動きが補正された基準歩行パターンに追従するようにアクチュエータを制御する処理を実行する。 （もっと読む）

横切られる地形を検出し、その検出された地形に自動的に適応するようにすることによってさまざまな異なる状況において動作するハイブリッド地形適応型下肢装置および方法を提供する。いくつかの実施形態では、これらの状況のそれぞれについて装置を制御する能力は、（１）実行される活動を決定する機能、（２）実行されている活動に基づいて装置の特性を動的に制御する機能、（３）実行されている活動に基づいて装置を動的に駆動する機能、（４）地形の質感、凹凸（例えば、地形の粘着性、地形の滑りやすさ、地形の粗さまたは滑らかさ、地形に岩などの障害物があるかどうか）を判定する機能、および（５）動的制御および動的駆動に応答することができる装置の機械的設計の５つの基本的機能に基づく。
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関節を伸ばしたり曲げたりするアクチュエータシステムは、回転出力を与えるマルチモータアッセンブリと、該マルチモータアッセンブリからの回転出力を関節の伸長及び屈曲へと変換する回転／直線メカニズムと、アクチュエータシステムを複数の動作モードで動作するコントローラと、を備えている。マルチモータアッセンブリは、強い力を低い速度で（ローギア）及び弱い力を高い速度で（ハイギア）供給できるように２つの異なる動力源からの動力を合成する。アクチュエータは、人間の関節１１０（例えば、足首、膝、肘又は肩）を伸ばしたり曲げたりするように特別に設計される。しかし、このアクチュエータシステムは、適当な動き（直線、回転、等）を通して適当な対象物を動かすように使用できる。 （もっと読む）

【課題】 二つの部材を連結した状態で二つの部材間の力を精度よく測定することのできる起歪体を提供することを課題とする。
【解決手段】 二つの部材のそれぞれに直接的又は間接的に連結される一対の連結部と、両端が一対の連結部に連結され、厚み方向の少なくとも何れか一方の面に歪みゲージが取り付けられるゲージ取付部が設定されたプレート状の起歪部と、一対の連結部間で起歪部の厚み方向の面に対して間隔をあけて配置されるとともに両端が一対の連結部に連結され、起歪部を基準にして対称的に形成された一対の連結支持部とを備えていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 重量が軽く、収納に便利で、身体に加わる負荷が自然で、制御も簡単にでき、専門家を頼らず、手軽に使用できる筋力制御装置を提供する。
【解決手段】 股関節を挟んで一方側と他方側との身体に装着される布状の一対の装着ベルト２、３と、股関節に対応する外表面に沿って配置されて一対の装着ベルト２、３を連結する布状の連結リボン４と、この連結リボン４を引出可能に巻き取ると共にその巻取動作を制御する駆動制御部５とを備えた。従って、重量が軽く、収納も便利であるほか、特に連結リボン４の巻取動作によって筋肉動作を補助することができ、これにより筋肉の収縮による身体の動作とほぼ同じ動作をするので、身体に加わる負荷が自然で、駆動制御部５の制御が簡単にでき、専門家を頼らず、手軽に使用することができる。 （もっと読む）

【課題】簡素な構造で衛生的でかつ安価に製造することができ、道具を義手から容易に着脱できる義手用連結装置を提供する。
【解決手段】義手用連結具１は、掌１０に取り付けられるフレーム２０と、このフレーム２０に固定される角筒部材３０と、この角筒部材３０に収容される角柱部材４０と、この角柱部材４０の一端に取付けられる道具としてのスプーン５０とを備える。また、角筒部材３０は、一端が開口した六角柱状の角筒部３１と、この角筒部３１の底面に設けられる平板状の磁石とを備える。さらに、角柱部材４０は、六角柱状の角柱部４１と、この角柱部４１の先端近傍に埋め込まれた平板状の磁性部材とを備える。角筒部材３０と角柱部材４０とを挿抜することでスプーン５０をフレーム２０に装着または取外すことができる。また、簡素で衛生的な構造でかつ安価に義手用連結具１を製造できる。 （もっと読む）

【課題】人間の腕手脚足を外骨格装置で介助する場合には、介助する関節の動作範囲をモータなどで駆動するが、常に全範囲を介助に使用するのではなくて、任意の関節角度付近で一部分だけを使用することが多い。例えばバネを使用する場合にはバネの作用位置を頻繁に変えると効果的である。

【解決手段】
絶縁および断熱性のプレート上に、結合用端子をもつ駆動用ワイヤー、スライド式コネクター、形状記憶合金などの伸縮性部材、およびバネを直列に結合し、駆動用ワイヤーの結合用端子と反対側でプレート上に、結合用端子を取り付けて全体でバネを構成し、スライド式コネクターを導線で電圧端子と接続し、形状記憶合金などの伸縮性部材はプーリーを介して、折り返して設置してプレート上に配置し、バネ側にも電圧端子を取り付けて、電圧端子により形状記憶合金などの伸縮性部材に電流を供給し変化させると、伸縮性部材が伸縮して、力の作用位置を変えることができるバネの作用位置調節装置。 （もっと読む）

【課題】従来の上肢装着型運動補助装置は、肩甲−胸郭機構に該当する関節が無く、肩甲−上腕機構の内旋、外旋方向の回転と、屈曲、伸展方向の回転のみが可能となっており、人体の肩の動きをスムーズに補助することが難しい。この点を改善する上肢装着型運動補助装置を提供する。
【解決手段】人体の肩甲上腕関節に肩甲上腕関節部１０３と腕１０２の両機構を装着し、また肩甲胸郭部の動きをスムーズに補助可能な肩甲胸郭関節部１０４と背面スパン１０１を上肢装着型補助装置として装着することにより、介助者や被介護者双方の補助、労働作業や日常作業を補助することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】屈曲動作と伸展動作とを行わせるためにエアシリンダーを用いるとともに、このエアシリンダーを固定した状態で回転運動を得ることができる筋力補助装置を提供すること。
【解決手段】本発明の筋力補助装置は、関節の一方の骨に沿って配置される第１の装着具１０と、関節の他方の骨に沿って配置される第２の装着具２０と、第１の装着具１０と第２の装着具２０とを連結する弾性関節又は多軸関節とを備え、使用者の肘、膝、又は手首の動作を支援し、第１の装着具１０に一端を、第２の装着具２０に他端を設けて直進運動を回転運動に変換するリンク機構４０を有し、リンク機構４０の直進運動として直動駆動部を用いることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 従来までの上半身の動きを補助するための装置においては、前記補助装置を利用する際、利用者は自身の腕を前記補助装置に固定する必要があり、前記装置の利用者は、前記装置の装着時に違和感を感じることを余儀なくされていた。
【解決手段】 本発明は、利用者の上腕部分および前腕部分を支える、アルファベッドの「Ｕ」のような形などをした支持体を有し、前記前腕部分の支持体に、かまぼこ型状でありその表面が滑りやすい材質からなるセンサーを備えた腕運動支援装置である。 （もっと読む）